亚拓电调的设置步骤

亚拓电调的设置步骤，以RCM-BL35X 35A为例说明

1 遥控器开机，油门置于最高点；

2 接收机通电，你会听到开机确认音和进入设定模式两种声音；

然后将听到一串的音乐，那是油门最高点确认音；

接着把油门摇杆拨到最低点，你将会听到油门最低点确认音，

3 接下来设置刹车模式，进角设定，电池截至电压保护设定，飞机模式设定和油门反应速度设定总共五项。

(1) 刹车设定：一声鸣五次，在这期间，遥控器摇杆在低油门则设置为无刹车，在中油门位置则设置为软性刹车，在高油门位置则设置为急刹车；

(2) 进角设定: 两声鸣五次，在这期间，低油门位置为低进角，中油门位置为中进角，高油门位置为高进角；

(3) 电池截至电压保护设定: 三声鸣五次，在这期间，低油门位置为高截至电压，中油门位置为中截至电压，高油门位置为低截至电压；

(4) 飞机模式设定: 四声鸣五次，在这期间，低油门位置为固定翼及滑翔机，中油门位置为直升机，高油门位置为直升机（有定速功能）；

(5) 油门反应速度设定: 五声鸣五次，在这期间，低油门位置为标准，中油门位置为中速，高油门位置为高速。

一般飞行的设置：1 2 3 2 1 即：无刹车，中进角，低截至电压，直升机，标准油门反应

3D飞行的设置：1 3 3 2 3 即：无刹车，高进角，低截至电压，直升机，快速油门反应

电调默认设置：1 2 3 2 1 即：无刹车，中进角，低截至电压，直升机，标准油门反应

我的设置为：1 2 3 2 2 即：无刹车，中进角，低截至电压，直升机，中速油门反应

注：在飞行前一定要把电池充饱，否则电调有可能会误判截至电压，导致动力间歇性中断，或完全限制动力输出！

亚拓450安装调试图解

1 亚拓450从零安装调试详细讲解 T-REX 450 SE-组装方式/调整/设定参考第１步：首先将机身固定柱和主轴固定座及电池固定座左侧两颗螺丝拆下,方便服务器安装第2步：将第一颗服务器由内往外安装第３步：同样的由内往外安装第二颗服务器,并将讯号线排列整

2 齐用速线带固定,切记（1.速线带头在机身内侧 2.在固定于册版的地方用透明胶带包覆两圈,防止组装时讯号线破损）第4步：将伺服机讯号线由内侧版经沟槽穿往机身外侧第５步，将服务器的讯号线整理后,再用蛇管包覆第6步：将机身固定柱和主轴固定座及电池固定座左侧两颗螺丝装回原来位置记得要上螺丝胶喔第7步：将中间的侧版固定柱套入,并对准螺丝孔.将马达固定座

3 装上下侧版第8步：1.利用马达固定座将上.下侧版组合2.将中侧版固定柱锁上螺丝第9步：将服务器讯号线穿过上.下侧版并将左侧三颗螺丝锁上第10步：右侧版先锁上1的螺丝,其它两颗先不锁第11步：将所需的马达同齿固定后,在将马达固定在马达坐上

第12步：将马达线穿过机身底板和组装好的脚架,并将脚架固定第13步：将皮带穿过尾管(注意皮带的方向性)并将尾服务器座套入尾管,然后跟机身组合,并将垂直/水平/支撑架装上，调整皮带的松紧度后上紧尾管固定座的螺丝第14步：金属尾传动轮座组固定前,需确认与尾管固定座呈平行状态 4

5 第15步：陀螺仪的整线后用蛇管包覆第16步：将陀螺仪用双面胶固定在尾管固定座上后,将包覆好的讯号线穿过上.下侧版后再将右侧版的两颗螺丝上紧(陀螺仪安装在尾固定座的下方，以防炸机时被副翼打到 ) 第17步：先抓出尾服务器的中点,并将球头固定在服务器的摆臂

电调设定简法

电调设定简法一、功能说明 1、油门中点自动识别； 2、刹车自动调节； 3、可以设置的参数有7个：进角、电池保护电压阀值、起动力、中点范围、运行模式、后退力、静止拖动力； 5、支持单方向和双向运行。单方向运行时，油门正向可以使电机从零速到最高速运行，油门反向刹车，不能反向运行。双向运行分两种：双向带刹车、直接正反向运行。双向带刹车时，油门正向可以使电机从零速到最高速运行，而正向运行时，油门切换到反向，电机刹车，直到停止，在油门没回归零（回

到中位点）前，保持刹车，油门归零后0.5S，电机可以反转倒车，反转运行时任何时候油门推到正向运行，则电机会马上正向运行。直接正反向运行提供一次刹车，当油门归零后，无需等待，再推反向油门则立即反向运行。二、参数设置说明 1、参数说明：可以设置的参数有7个，这7个参数分别是： ◆进角； ◆电池保护电源阀值：统一按照锂电池处理，不增加额外的电池类型参数； ◆起动力：起动电机的最小油门大小，起动最大油门由软件自动限制； ◆中点范围：用于调整油门空行程的长短，范围越宽，油门空行程越大；

◆运行模式：单向、双向带刹车、直接正反向运行选择； ◆后退力：用于双向运行倒车时最大倒车速度的限制； ◆静止拖动力：用于静止带刹车的力道设置，最小可以为0。 2、设置说明以遥控器为例，按照步骤解释如下： A、先接好遥控器接收机信号线，电调接好电池电源，遥控器油门推到正向运行最大值。 B、开电调开关，等待2秒左右，听到“BBBBBB”，表明电调已经捕捉到正向最大油门；2.5秒内将油门松开，油门回到中位点，听到“BB －BB”，表明电调已经捕捉到中位点；2.5秒内，将油门推到反向运行的最大值，听到“BB－BB”，表明电调捕捉到反向运行最大值；然后松开油门使其回到中位点，等待2.5S后进入参数设置状态。 C、每个参数设置采用“询问－应答”方式，电调会给出每个参数的参数项给用户选择，每个参数项给出后，用户如果选择此项，就把油门推到正向最大值，电调确认后，会给出确认提示，并跳到下个参数；

四轴PID调试心得

本人曾在大二，大三参加过第六，第七届飞思卡尔智能车比赛，之后在考研过后在飞思卡尔智能车为我打下的良好基础下开始制作四轴飞行器。在年中到现在陆续调试了两架四轴，一架十字，一架X。其中四轴的平衡是很重要的一环，其中涉及到的PID整定，因为听闻今年摄像头也要站起来了，个人认为PID整定过程都有可以互相借鉴之处，顾在此一贴，也顺便为我的ARM-ST校园比赛求支持。 PID调试心得本人不是自动化出身，也没有受过专业训练，都是自己摸索，在这里浅述一下自己的PID参数整定心得。所言之物皆由实践及自己的理解得出，如有不当之处还请指正。首先例举第一个例子，我调的第一台四轴飞行器，十字型四轴飞行器，讲下配置：网上一百多的650机架，好赢20A电调，新西达2212 1000kV,1045的桨，2200mah 电池。采用位置式PID控制，位置式PID公式如下 PID的基本意义我在次就不作阐述了，我只讲我的设计，我以姿态角作为被控制对象，所以 e(k) = 期望-测量 = 给定值-测量姿态角对于微分项D,我做了一点改变，标准PID的微分项D=kd*(e(k)-e(k-1))，我在实践过程中因为角度的微分就是角速度，而陀螺仪可以直接测出角速度，所以我没有将微分项作为偏差的差而是直接用D=kd*Gyro 实现代码如下 float pidUpdate(pidsuite* pid, const float measured,float expect,float

gyro) { float output; static float lastoutput=0; pid->desired=expect; //获取期望角度 pid->error = pid->desired - measured; //偏差：期望-测量值 pid->integ += pid->error * IMU_UPDATE_DT; //偏差积分 if (pid->integ > pid->iLimit) //作积分限制 { pid->integ = pid->iLimit; } else if (pid->integ < -pid->iLimit) { pid->integ = -pid->iLimit; } // pid->deriv = (pid->error - pid->prevError) / IMU_UPDATE_DT; //微分应该可用陀螺仪角速度代替 pid->deriv = -gyro; if(fabs(pid->error)>Piddeadband) //pid 死区 { pid->outP = pid->kp * pid->error; //方便独立观察 pid->outI = pid->ki * pid->integ; pid->outD = pid->kd * pid->deriv; output = (pid->kp * pid->error) + (pid->ki * pid->integ) + (pid->kd * pid->deriv); } else { output=lastoutput; } pid->prevError = pid->error; //更新前一次偏差 lastoutput=output;

电调操作说明

ICE系列ESC操作说明技术参数（ICE 45A- 150A）2-6S LiPo,6-18 NiMH （ICE HV60A,HV100A）4-12s LiPo, 12-36 NiMH （ICE HV120,HV180HV) 4-14s LiPo，5-15s（LiFePO4），12-42 NiMH, - SBEC :5.5V,6A（高压系列无BEC输出） - 低电压保护 - 光电耦合器 - 定速模式 - 软启动 - 激活惯性滑行（自动旋转）， - 自动进角或者六段进角调节 - 持续可调整的F3A的刹车 - 3段可调节的电动势刹车 - 切换频率：8 to 16 kHz - 速度限制：240,000转（2极马达） - 温度和超载警告 - 消火花电路（防打火设计） - 可用于飞机与直升机 - 可用编程卡编程初始化接通电源打开遥控器时你将听到三声降调。然后是与之电池数量相关的蜂鸣声（4S时连续快速响4声，5S 与6S以此类推）。当连接7至14s的电池会产生两声高音两声低音；之后将会产生三声升调，这时ESC可以开始工作。如果马达转动方向错误，请仅交换马达三根线的任意两根电线。速度控制器有固定的油门曲线设置，这样确保所有的遥控器的停止点和全油门点是成线性连接。所有可编程遥控器，油门范围应设置为默认（± 100％），中心点设置为零和油门微调启用。然而，有些类型的遥控器油门范围需要进行校正。关于油门行程一定要设置2个末端点位，一个点位是油门杆在最低的位置时马达是停止的，还有一个点位置是全油门时马达是全功率的，LED指示灯熄灭表示全油门了。在出厂时进角调节为18°，中等刹车，并且低电压保护值为3.1V的锂电池模式。如果在加速时出现了叫声或其他的不正常声音，那么进角要加大。如果进角增加到30°还不能改善，那么你的马达将是超负荷的，，此时使用一个较小的螺旋桨或降低电压，或更换一个性能更好的马达。如果当马达停止工作时你听到两声重复的蜂鸣声，表示电池的电压已低于设定值。可以调节每节电池的截止电压为2.9V或3.0V。如果还不能改善，那么可能是电池没电了或放电量不足。也可能是线太长了，太细了，或是连接器出故障了。在刹车与马达启动点之间，油门遥杆要有小范围的摆动空间。你可以通过延伸这个油门遥杆点位置2个刻度凹痕或者向高处微调但是不足以加油启动。如果没有设置成自动进角，可参照以下指南设置。内转子 0 到12° 外转子 18 到30°

1天地飞遥控器支持国货性价比又高推荐我用的是天72电机XXD新西达或朗宇2212 KV1400KV

1.天地飞遥控器（支持国货，性价比又高，推荐。我用的是天7） 2.电机（XXD新西达或朗宇）2212 KV1400、KV2200、 KV2450均可（建议朗宇2212 KV1400，配皓业8060桨，动力足，速度慢，省电，这桨还便宜） 3.电池3S 1300mah、1500mah（建议格氏3S 1300mah电池，最好不用2200mah的，重了） 4.简易平衡充或B6 5.电调中特威30A或天行者40A或飞腾30A 6.舵机2个（银燕或辉胜） 7.舵角2套、魔术贴、电机木片座、热熔胶、碳杆、1mm钢丝等（我就不一一列举了、看图就知道了）以上东西复制粘贴去淘宝买吧！！！买哪种看自己的预算去广告店打写真（图纸：帖子最后面有下载，拷贝到U盘拿到打印店去，给店主说打翼展为72cm，他就会弄了），我们本地价格13元1平方，建议打翼展为70-75cm（电调、舵机的线只有那么短点），打印大了，也许就要用到延长线。一般写真打好也就15元。5mmKT板需要1平方多点（我们的KT 板是成批买的，单架飞机的KT板也就5元左右），告诉你价格，不用担心被宰。（写真背面有层膜，撕掉后可以粘贴在5MMKT板

上。亲，这个你知道吗）以天地飞7通遥控器为例： MENU，高级设置，三角翼混控，混控（开），++--之类的自己调了试(数字大小新手不用调整)，以达到以下效果（同一舵机有2个名字，一个舵机（插了1通道）的名字是：副翼1和升降2 那另外个舵机（插了2通道）名字就是：升降1和副翼2）：上面带下划线的字如果你看不明白，没关系。你就乱调整 ++--，以达到下面这效果就行了：从屁股后面看 1.升降杆一拉，两个舵面都向上（飞行时尾向下受力，飞机向上飞） 2.升降杆一推，两个舵面都向下（飞行时尾向上受力，飞机向下飞） 3.副翼杆往左，左舵面向上，右舵面向下（飞机往左边倾斜，飞机左转弯） 4.副翼杆往右，左舵面向下，右舵面向上（飞机往右边倾斜，飞机右转弯）解释：飞机在天上飞行时可以不需要方向舵的（玩模拟器就可看到），只需要副翼（飞机倾斜，再拉点升降，自然就转弯了）与升降就行了。上面虚线框内有重要内容，要回复之后才能看得到，麻烦了！（^_^这样做的目的是把帖子顶起来，大家都看得到）

电赛四旋翼飞行器

2014年电子设计竞赛四旋翼自主飞行器（G题） 2013年9月11日

目录摘要关键词 (1) 一系统方案 (2) 1.1控制系统的选择 (2) 1.2飞行姿态控制的论证与选择 (2) 1.3电机的选择 (2) 1.4高度测量模块的论证与选择 (2) 1.5电机调速模块的选择 (2) 1.6循迹模块的方案选择 (2) 1.7薄铁片拾取的方案的论证与选择 (2) 1.8角速度与角加速度测量模块选择 (3) 二设计与论证 (3) 2.1控制方法设计 (3) 2.1.1降落及飞行轨迹控制设计 (3) 2.1.2飞行高度控制设计 (4) 2.1.3飞行姿态控制设计 (4) 2.1.4铁片拾取与投放控制设计 (4) 2.2参数计算 (5) 三理论分析与计算 (5) 3.1Pid控制算法分析..............................................................................................5. 3.2飞行姿态控制单元 (6) 四电路与程序设计 (7) 4.1系统组成 (7) 4.2 原理框图 (7) 4.3电路图 (8) 4.4系统软件与流程图 (9) 五测试方案与测试条件 (11) 5.1测试方案 (11) 5.2测试条件 (11) 六结论 (11) 附录 (12) 附一：元器件明细表 (12) 附二：仪器设备清单 (12)

附三：源程序 (12) 摘要：本系统由数据采集、数据信号处理和飞行姿态和航向控制部分组成。系统选用STC89C52单片机作为主控芯片，对从MPU-6050芯片读取到的一系列数据进行PID算法处理并给飞行器的电调给出相应指令从而达到对飞行器的飞行姿态的控制。采用MPU-6050芯片采集四旋翼飞行器的三轴角速度和三轴角加速度数据。用红外传感器来检测出黑色指示线，以保证飞行器不脱离指定飞行区域及达到指定圆形区域。利用超声波传感器来检测飞行器与地面的距离，以保证飞行器能越过一米示高线。利用电磁铁来吸取和投放铁片。关键词：STC89C52单片机 MPU-6050模块激光传感器循迹电磁铁拾取铁片超声波测距定高 PID算法

仿德国无刷电调板制作说明

无刷电调板制作说明参数：驱动方法： A、ppm 信号驱动 B、I2C 信号驱动功率： 55W 电压： 7.2-14.8V 电流： 8.0-20A w w w .o u r a v r .c o m 转载请注明出处

电路图 w w w .o u r a v r .c o m 转载请注明出处

元件位置图：正面：反面: w w w .o u r a v r .c o m 转载请注明出处

元件清单数量元件描述位号 1 ATMEGA8-16 单片机 IC1 1 78L05 三端稳压块 IC 2 3 IRFR1205 功率MOSFET NA-, NB-, NC- 3 IRFR5305 功率MOSFET NA+, NB+, NC+ 3 BC817 三极管 T1, T2, T3 1 10R 电阻(100) R32 3 100R 电阻(101) R17, R19, R25 3 470R （ 680R ）电阻(471/681) R2, R5, R8 2 1k 电阻(102) R27, R33 15 4k7 电阻(472) R1,R3, R4, R6,R7, R9,R11, R12, R13,R15, R18,R20, R21, R22, R26 5 18k 电阻(183) R10, R14, R16, R23, R24 1 LED 绿LED LED1 1 LED 红LED LED2 17 100nF 电容(104) C1, C2, C3, C4, C5, C6, C7, C8, C10, C11, C13, C15, C16, C17, C18,C19, C20 1 1uF 电容(105) C14 1 10uF/50V 电容(106) C12 1 330uF/25V 电解电容 C9 w w w .o u r a v r .c o m 转载请注明出处

ALIGN T-REX 450L DOMINATOR组装介绍

上海FUNFLY回来，拿到了亚拓最新款的450L，开箱贴前面有模友发了不少了，这里就不再啰嗦了，直接装机，并同大家分享一下装机过程。本人水平有限，如有错误，欢迎大家指正。以下是装机可能会用到的工具，事先准备好，方便使用。照片中的工具分别为502胶水，T22螺丝胶，润滑脂，电池（调试电子设备用），舵机测试仪，内六角螺丝刀，简易内六角螺丝刀，十字螺丝刀，小剪刀，数字螺距尺，十字盘调平器，球头钳。拍完照片，发现忘记了还需要游标卡尺，呵呵呵！其中简易六角螺丝刀，十字螺丝刀，T22螺丝胶为套装内包含，其他需要自备。打开旋翼头零件包装袋，里面所有零件如下

拆散全部零件，照片中为单边桨夹及其零件，为方便大家更换零件，特地标注了一下配件编号，后面的装机照片中，标注了编号的零件都是同现在的450通用的。没有标注的为450L的专用零件。这里特别说明一下，亚拓原厂预装的零件全部为假组合，需要自行拆散重新安装打胶将横轴垫圈装入中联

将润滑脂均匀的涂抹在止推轴承上组合好止推轴承，两边的垫片上分别标记有 IN和OUT，其中标记IN的那边朝向桨夹内侧安装

横轴螺丝套上垫片，打一点T22，注意不要太多，螺丝前面3-4个丝口涂上螺丝胶即可。新款的横轴螺丝为M2.5*6mm，安装时需要使用2.0mm的螺丝刀将滚珠轴承，止推轴承垫片，止推轴承，依此穿入横轴，并拧入横轴螺丝

搞定把安装好轴承的横轴穿入大桨夹，不要遗漏大桨夹和中联之间的那个铝套

将横轴穿入中联，在横轴表面涂抹适当润滑油将另一边的桨夹，按照上面的顺序，安装好轴承，并穿入横轴，拧入横轴螺丝。使用两把螺丝刀，锁紧横轴螺丝

遥控直升飞机中文组装攻略

帮新手扫盲，6通道直升机舵机连接方法(转) 相信很多新学直升机的朋友都有这样的体会，不知道舵机和遥控接收机的连接方法，网上流传比较多的舵机连接图纸有时候让初学的人感觉晕晕的。

首先说CCPM就让人感觉晕晕的，刚才查了一下百度，其实一句话，我们平时看到的直升机，如果有3个舵机控制旋翼头上面的舵面，基本上就可以认定为ccpm结构的旋翼直升机。现在市面上大部分450以上的模型直升机全部是CCPM结构，所以，新人如果晕，暂时不要关注这个，就拿CCPM当一个名词就成了。下面我上一个实例图，帮助新手理解舵机地连接关系。市面上大部分飞机是这种结构，我见过的只有E-SKY016 等和这个结构有一些不同，所以玩e-sky的新人暂时不要按照这个来当作标准。对于这种所谓CCPM结构的旋翼头，每个舵机并不单独发挥作用，是一个整体作用效果。其中他们名字大家就当

成名字来记忆。比如副翼舵机，它是不是控制副翼用的？答案是错误的，因为在你操纵遥控器副翼杆的时候，你可以在你的飞机上面操作看看，当你打舵的时候是螺距舵机+副翼舵机共同移动产生的效果。可以得出一个简单的结论，当你操纵主旋翼的时候，你遥控器上给出的每一个动作，几乎都需要这3个舵机共同作用来达到结果，并不是单个舵机控制飞机飞出某个动作，而是混合动作控制飞机的姿态；这和普通固定翼控制不一样。最后可以能产生的一个问题是 3个舵机每个舵机移动多少，是谁计算出来的？目前市面上的模型飞机，我估计大部分是遥控器通过程序计算出来的（个人知觉，没有严格调查过）。这个只适用于福它爸、天地飞、等大多数接收，不适用于 JR接收。 JR的： ch1 thro （油门，电调线） ch2 ail （副翼） ch3 ele （升降） ch4 rud （方向） ch5 gear （感度） ch6 aux1 （螺距）遥控直升飞机中文组装说明书发布日期：2009-09-21

40A电调中文说明书

40A无刷电子调速器使用说明书感谢您使用固朗公司无刷电子调速器，在使用之前请仔细阅读该使用说明书。一、产品简介 1．科学的电路设计，全部采用进口器件制造 2．采用极低阻抗PCB（电路板），耐电流能力极强，完全能达到所标称的电流规格 3．控制电路和BEC电路采用独立的稳压电路供电，具有良好的抗干扰能力，有效的降低失控的可能性 4．控制电路和功率输出电路采用独立的PCB（电路板），有效防止功率管的温度影响控制电路，控制电路板和功率输出电路板留有2毫米的间隙，具有良好的散热环境5．具有温度保护电路 6．具有过压、欠压保护电路 7．具有细腻、优越的调速线性手感,使您感到速度平稳而有力的输出。二、产品规格 CXM-40A-GL型额定电流：40A 持续电流：40A 最大电流：50A（不低于10秒钟） BEC电流：最大2A（线性稳压器件）重量：三、产品功能 1．安全启动模式：调速器接通电源时，遥控器油门遥感无论在什么位置都不会使调速器启动，安全可靠。 2．欠压保护：输入电压低于设定值时，调速器自动降低或关闭功率输出，有效保护动力电池 3．过压保护：输入电压高于调速器的额定电压时，调速器提示音报警，此时调速器不工作，有效保护调速器的损坏

4．过温保护：当温度超出范围时自动关断功率输出，有效的保护电子调速器 5．电池类型选择：具有两种电池选择 6．启动模式：具有三项启动模式选择，适用于所有模型飞行器使用 7．遥控器兼容：可设定油门行程，兼容所有品牌遥控器 8．安全性：在正常使用时如果丢失遥控信号，调速器会自动关闭输出，有效的防止因失控造成的损失四、油门行程设置说明油门行程设置只用于第一次使用调速器或调速器搭配新遥控时使用，其它时候则不需设置此项 1．开启遥控器，将遥控器油门摇杆推到最高点，接通调速器电源 2．无刷电机发出一声“嘀···”接通电源的提示音 3．等待约2秒钟无刷电机发出“嘀···嘀···”油门最高点确定提示音 4．将遥控器油门摇杆拉到最低点 5．等待约1秒钟无刷电机发出“嘀···”油门最低点确定提示音 6．无刷电机发出“嘀······嘀···”准备就绪提示音 7．此时可以正常使用了！五、正常使用过程说明 1．开启遥控器，将遥控器油门摇杆拉到最低点 2．无刷电机发出“嘀······嘀···”准备就绪提示音 3．此时可以正常使用了！六、调速器编程设置编程设置分为四个步骤 1．进入编程 2．选择设置项 3．选择设置项下的参数项 4．退出（一）、进入编程模式

ALIGN 亚拓 GPRO 三轴陀螺仪的安装与调试方法

一.事前淮备1. 亚拓 GPro 三轴陀螺仪一组。2. 电脑端设定软件。可至这里下载，目前最新的版本。 https://www.360docs.net/doc/7419112881.html,/Gpro/CH/ 3. mini USB 连接线。 4. 已组装好直升机一架，电装走线完成，如使用独立接收则接收事先跟遥控完成对频。 5. 安装好舵机，建议尾舵机信号线先不用连接至GPro。 6. 螺距规。二.遥控器事前设定 1. 建立一新模型。 2. 十字盘类型 (SWASH Plate) : 1 Servo90／H1／Normal。 3. 十字盘混控设定全部取消。 4. 升降，副翼，尾舵的大小舵（DR）/ 指数（Expo）为100/0 5. 最大行程量(ATV / Travel Adustment / Endpoint) 为100 6. SUBTRIM， TRIM 全都为0 7. 螺距曲线JR为 0-50-100， FUTABA T14SG 为 -100，0，+100 8. 飞行模式则依自己需要设定，在GPro 校正时可以在Hold，但在确认油门方向时要在Normal，建议马达线暂时断线，以防无预警启动。三. 安装电脑软件在之前淮备事项里提供的下载点下载的GPro电脑端设定软件。 Win7/Win8请以管理者身份来安装。在安装完后，桌面会有GPro软件的快捷方式。特别感谢台湾模友 lliu0130 经验分享ALIGN 亚拓 GPRO 三轴陀螺仪的安装与调试方法

四. 接收接线方式 1.传统外接式接收传统接收的接线方式是用彩虹线连接接收及GPro。建议可以预先在彩虹线上杜邦头标明： T:油门，A: 副翼，E: 升降，G:尾舵感度，R: 尾舵，P:螺距。这样才不易接错。

好盈电调,新西达HW电调中文使用说明书

感谢您购买本产品！无刷动力系统功率强大，错误的使用可能造成人身伤害和设备损坏。为此，我们强烈建议您在使用设备前仔细阅读本说明书，并严格遵守规定的操作程序。我们不承担因使用本产品而引起的任何责任，包括但不限于对附带损失或间接损失的赔偿责任；同时，我们不承担因擅自对产品进行修改所引起的任何责任。我们有权在不经通知的情况下变更产品设计、外观、性能及使用要求。产品特色： ü全球首创“锂电平衡放电保护”功能，实时监测每个锂电单体的放电情况，一旦单体达到保护电压阈值即采取相应保护措施，有效防止电池组损坏，降低玩家消费支出（备注：仅“守护神”系列无刷电调具有本功能） ü首创开机奏乐功能，炫出您的个性。（选配编程设定卡后，您可以从15首乐曲中任选一首写入电子调速器，也可以关闭奏乐功能）ü采用超低阻抗PCB（印刷线路板），具有极强的耐电流能力。 ü电源输入端采用日本名牌超低阻抗大容量电容，大大提升电源稳定性，同时对电池具有保护作用。 ü具备电压保护/过热保护/油门信号丢失保护等多重保护功能，有效延长电调使用寿命。 ü具有普通启动/柔和启动/超柔和启动三种启动模式，适用于固定翼飞机及直升机。 ü可设定油门行程，兼容市面上所有遥控器。具备平滑、细腻的调速手感，一流的调速线性。 ü微处理器采用独立的稳压IC 供电，而不是从BEC输出取电，具有更好的抗干扰能力，大大降低失控的可能性。 ü最高转速可以达到210000 RPM（2极马达）、70000 RPM（6极马达）、35000 RPM（12极马达）。 ü具备完整的自主知识产权，产品可持续升级更新，用户更可以享受原厂软件升级服务。 ü配合小巧易携带的编程设定卡（注：选配件），具有简单直观的界面，使您随时随地修改各项编程参数。（详见设定卡说明书）模型飞机用无刷电机电子调速器产品规格：

JIVE电调中文说明书

·由于译者水平有限，因此不能保证译文准确无误，不明确之处请在对照原文自行鉴别·欢迎大家自由使用、分发、转载，敬请保留译者署名 ·译者联系方式：QQ：15109082 5imx帐号：guyama ·欢迎以各种形式提出修改建议.最后修改时间2010-12-20

1 名词解释 ESC 电子调速器 APM 自动设置模式 JIVE JIVE电调 BEC 电池稳压电路 EMF 电子刹车 EMF刹车电子刹车跳线本说明书封面电调照片中左侧那个小东西 LED 发光二极管 ProgCARD JIVE电调设置卡，分为卡1和卡2（有了本说明书，其实没必要买卡1）信号表示： “哔哔哔”升调音 “哔哔哔”降调音 2 安全提示！电调需要充分的散热，避免由温度升高带来的问题。 ·在电机运转时绝对不要把电池从JIVE ESC上拔下来。 ·不要用把ESC和电线捆在一起，否则可能会损坏。 ·当一个电池和电机与电调连接在一起，电机就有可能启动（比如：误操作或电子故障）·电机（特别是带着桨的）或者破损的零件可能会造成相当大的伤害。 ·ESC仅允许在排除了对物体的损坏以及对人体的伤害可能性的情况下使用。 ·在任何情况下使用损坏的ESC（比如：机械或者电子的影响，进水，等等），进一步使用将有可能导致ESC突发性的故障。 ·ESC仅支持镍镉，镍氢，锂聚合物电池或铅酸电池，不支持除此以外的供电单元。禁止与任何交流电网连接。当使用高性能电池时，必须保证充分的散热。 ·ESC只能在没有静电的环境下使用。 ·不要延长电机线或者电池线，否则我们承诺的性能将无法得到保证。延长线可能导致ESC 损坏。 ·测量电流时，请使用非串联式的仪器（例如钳流表），串联式测量的器件可能会损坏ESC。·当使用BEC时，必须并联上电量充足的接收电池，否则电线的破损、电池的损坏、插头的松动或者BEC部分的缺陷可能导致接收系统的失控。第一次起飞前必须在地面测试系统，确保BEC的能力足够正常使用。 3 JIVE ESC的技术数据 JIVE ESC 有一个模式设置选项。每个模式可以设置各自的需要的参数。不需要复杂的设置，还可以使用专用设置卡ProgCARD I (商品编号# 9305) 和ProgCARD II (商品编号# 9306) 来调整选项。 . 所有JIVE ESC的BEC的通用数据： BEC 电压：标准5.6V ，最小5V ，最大6V BEC 电流：持续电流5A，最大电流15A

安装MSDE数据库引擎和SQL Server数据库

《安装MSDE数据库引擎和SQL Server数据库》的内容摘要 ·采用SQL Server数据库比Access等单机数据库，性能更稳定、并且可以多台机器同时操作 ·MSDE即Microsoft Desktop Engineer，是微软推出免费数据库引擎，采用的内核与SQL Server 2000企业版数据库相同。而SQL Server 2005 Express Edition 也是微软的免费数据库引擎，采用的内核与SQL Server 2005/2008数据库系统相同。 ·免费的数据库引擎有并发数量限制（最大只能并发25个用户），但一般单机不会突破这个限制。 ·亚拓所有软件都可采用MSDE或者MS SQL Server数据库，选择两者都可以满足系统应用需求一、如果您登录系统时出现数据库无法连接错误提示，请查看以下解决方法： 1、如果您的操作系统为WinXP，出现“连接数据库失败....”的错误提示，这个是由于Windows防火墙屏蔽了数据库引擎的端口导致，您可以将本程序加入例外，或者在控制面板中关闭Windows防火墙。 2、如果您的操作系统为Win7，出现“连接数据库失败....”的错误提示，这个是因为启用了UAC验证或防火墙导致系统自带的数据库引擎端口无法访问导致。可以像XP一样关闭防火墙，或者按照下面的步骤以管理员方式运行也可以：（1）在桌面上我们的系统图标（比如“红管家财务出纳记账系统”、“红管家商业进销存系统”等）上，点击鼠标右键，在弹出菜单中点击“属性”。（2）系统会弹出属性窗口，请在“兼容性”标签页中选中“以管理员身份运行此程序”复选框，然后点击“确定”按钮。

四轴飞行器的基本相关知识

四轴飞行器的基本相关知识：四轴，顾名思义就是有四根轴的飞行器，它可以垂直起降，但与直升机又大不相同，是这几年来迅速兴起的一种飞行器本教程制作的是轴距550mm的1kg级别四轴飞行器，可以满足航拍（平民级别）等一系列需求，载重余量较大，扩展性也高。组成部分：无刷电机*4 无刷电调*4 飞控板*1 电池遥控器四轴机架名词解释：无刷电机：指航模用的三相交流无刷电机，低端品牌有新西达，好一点的有朗宇等；在这里我们选择2212级别kv850-1050之间的无刷电机（想知道具体是什么样的电机？TB一下“2212 kv1000”）

很多人会问为什么不用直流电机？第一马力不够；第二自重太大；第三寿命太短；第四转速太高；第五效率低下；第六实践证明直流电机不适合做四轴动力。不要和我说空心杯，那是玩具四轴用的。无刷电调：即输出三相交变电流的电子调速器因为我们用电池供电，输出的是直流，需要经电子调速器（简称电调）转换成三相交流电。同时电子调速器可以接受遥控信号从而调整电机转速。这里我们选用20A ~30A 的电调，同样也有低端电调比如新西达，建议入门的话采用好盈20A电调。（想了解更多有关电调？TB一下“无刷电调20A”）继续刚才的名词解释：飞控板：即飞行控制板，是飞行器的灵魂！！飞控板的基本功能就是协调四个电机的转速，比如要悬停，它就不停修正各个电机转速达到悬停，此时你不需要手动修正就可以问问地悬停了（我们称为自稳模式）；要前进，则四轴后方的电机转速增加，四轴被“顶”向前；后退，左移，右移同理；要旋转，则通过调整对角两个电机转速实现，这个以后再说。

电调天线基本步骤、指令

1、 LST RET 查询是否存在电调天线若没有查到相应结果，无电调天线，不能电调。 2、若有单元动态信息且开工状态,可用；实际倾角有值，可直接调整： ⑴MOD RETSUBUNIT 设置下倾角； DSP RETSUBUNIT 查询默认20 ⑵MOD BFANT 设置权值；（与倾角值相同）（F频需要，D频不需要） 3、有单元动态信息开工状态不可用；实际倾角 NULL，则进行下一步，开启天线端口（1）MOD ANTENNAPORT F频段: MOD ANTENNAPORT:CN=0,SRN=60,SN=0,PN=R0A,PWRSWITCH=ON,THRESHOLDTYPE=UER_SE LF_DEFINE,UOTHD=10,UCTHD=15,OOTHD=400,OCTHD=360; MOD ANTENNAPORT:CN=0,SRN=61,SN=0,PN=R0A,PWRSWITCH=ON,THRESHOLDTYPE=UER_SE LF_DEFINE,UOTHD=10,UCTHD=15,OOTHD=400,OCTHD=360; MOD ANTENNAPORT:CN=0,SRN=62,SN=0,PN=R0A,PWRSWITCH=ON,THRESHOLDTYPE=UER_SE LF_DEFINE,UOTHD=10,UCTHD=15,OOTHD=400,OCTHD=360; D频段： MOD ANTENNAPORT:CN=0,SRN=200,SN=0,PN=R0A,PWRSWITCH=ON,THRESHOLDTYPE=UER_S ELF_DEFINE,UOTHD=10,UCTHD=15,OOTHD=400,OCTHD=360; MOD ANTENNAPORT:CN=0,SRN=201,SN=0,PN=R0A,PWRSWITCH=ON,THRESHOLDTYPE=UER_S ELF_DEFINE,UOTHD=10,UCTHD=15,OOTHD=400,OCTHD=360; MOD ANTENNAPORT:CN=0,SRN=202,SN=0,PN=R0A,PWRSWITCH=ON,THRESHOLDTYPE=UER_S ELF_DEFINE,UOTHD=10,UCTHD=15,OOTHD=400,OCTHD=360; （2）查询 DSP ANTENNAPORT（若无电流，打不开，不能电调）（3）打开天线端口有电流：SCN ALD:扫描天线设备柜框槽序列号（4）MOD RET 设备编号 0 1 2 添加天线1、2、3 单天线双极化级联安装序列号：对应柜框槽m 单天线 D频段是y结尾 F频段是b结尾设备编号与本地小区标识，必须一致（若没加天线）ADD RET （5）CLB RET 校准天线按照子单元

DIY组装无人机电机+电调+电池+桨叶搭配技巧

一.怎么挑选电机，基本参数怎么看电机KV值：电机的转速（空载）=KV值X电压；例如KV1000的电机在10V电压下它的转速（空载）就是 10000转/分钟。 23.KV值？答：指加一伏电压，电机转速增加多少，KV2000即指电压在10伏的时候，电机每分钟空转转速是 20000转。这个参数的意义是：能够帮助你判断这个马达的特性， KV高马达就暴力，内阻小，电流大，功率高，转速快或者说相同电压下爆发出来的功率高拥有很好的极限转速，但是受到电机自身的设计与材料限制，会有一个功率上限，一般说KV高的配小的高速桨，KV低的配大的低速桨，这个与开车有点类似，车感觉劲道最足的时候往往转速比较低。 21..电动机的品牌？答：常用的有，朗宇、新西达、亚拓、蝎子、浩马特、花牌、银燕；一般固定翼用朗宇较多，新西达（便宜）次之，直升机用亚拓、蝎子（太贵）次之 22.电机的型号？答：电机型号，每个厂家都有自己的编号规则，主要有KV值，电机编码。以朗宇电机，常规如无刷电机的型号 2212 2217 2208 22指电机直径 12 17 08 指电机机身长度

体积 2216 2212 2216动力就强于2212，具体数值可参考朗宇官方数据 2212表示线圈外径22毫米，长度12毫米二.关于航模中电机+电池+桨的动力选择针对电机+电池+桨的推力综合如下： 1.2208 36g/27.8×23mm，2212 48g/27.8x27mm，重量只相差8g； 2.同一系列的电机，高KV+电池/桨的推力》低KV+电池/桨的推力 3.不同系列电机，2208高KV+2S+桨1 ~=~ 2212低KV+3s+桨2；此时，因3S电池重于2S，导致2212方案重量大于2208方案； 4.电池的重量2S与3S的相差极大（使用某型号做参考） 1) 2S 20C 850mAh 45g 2) 3s 20C 1300mAh 111g 3) 3s 20C 2200mAh 175g 4) 3s 20C 2800mAh 206g 5) 2s 20C 1300mAh 85g (几乎是850mAh的一倍重量） 6）2s 20C 1800mAh 128g 5.飘飘机通常的机身空重在200g以内，单上翼300g以内（不含电机、电池，TDF6接收机5g左右、舵机9g*4=36g，电调20g以内) 6.航模来说，推比和翼载很重要。推比高，有动力的时候好飞，但同时对电池的要求大；翼载越小，飞机的滞空性越好，而飞机做好之后，机翼的面积已经确定，因此为滞空性好，空机之外的负载越小越好。

亚拓T-REX 450 舵机调整

CCPM T-REX 450 CCPM简易设置可能有许多飞友未曾接触过CCPM的控制系统,,也常听许多人说CCPM的设定很复杂,由于CCPM版本的小暴龙已经正式上市了,特别开一个讨论让未曾亲自设定过CCPM的飞友能够轻松上手… 在设定伺服机的时候必须考虑行程量是否足够,由于CCPM系统下控制十字盘的3个伺服机需要较大的行程来完成动作,所以在设定CCPM的第一个步骤就是先将遥控器内 AIL,ELE,PIT的行程设定到最大,然后选择满足所有动作行程的最小伺服机摇臂孔位,如此一来不但伺服机的负载可以降至最低解析度也可以提高... 接着确认伺服机的插接位置是否正确,十字盘上面左右的两点接在AIL及PIT的孔位上,后方那点接在ELE上. 以上动作请在设定前确实检查.... 前期步骤打开遥控器,选择一个模型,设定成直升机模式,进入十字盘选项选择CCPM模式,将所有设定归零(RESET)... 1. 上下推动油门摇杆,如果十字盘不是平行的上下移动,请利用遥控器内REV(正反转功能)将动作方向错误的伺服机改过来,让十字盘是往上下方向移动,而不会左右倾斜(如果上下方向跟油门摇杆方向相反没有关系,稍后会有修正设定). 2. 进入遥控器十字盘选项,里面会有AIL,ELE,PIT,3个项目可以设定动作的方向(+,-),以及动作大小比例(%). 这个时候AIL,ELE,PIT并不是代表那3个伺服机,而是代表直升机的动作. 左右移动AIL摇杆,看十字盘左右倾斜是否跟摇杆相同,如果相反请将AIL的数值改成负值,ELE和PIT也请依相同方法设定.至于动作大小先不必考虑,不同的遥控器品牌会有不同的起始值. 3. 将所有摇杆置中(包含油门),把伺服机舵角片拔起来,然后以最接近下图的上下垂直位置重新插入伺服机,然后进入遥控器内部的中立点设定,分别将3个伺服机的舵角片调整到上下垂直(如图). 4. 按照下图红线和蓝线,调整所有相关拉杆的长度,让所有摆臂及十字盘不是水平就是垂直,调整PITCH为0度.(因为遥控器已经RESET过,这个位置PITCH设定值为50%,所以刚好是0度) 只要按照上方叙述的步骤做调整,接下去的所有设定都跟传统方式相同......

亚拓450安装调试现用图解

亚拓450从零安装调试详细讲解T-REX 450 SE-组装方式/调整/设定参考第１步：首先将机身固定柱和主轴固定座及电池固定座左侧两颗螺丝拆下,方便服务器安装第2步：将第一颗服务器由内往外安装大全

大全第３步：同样的由内往外安装第二颗服务器,并将讯号线排列整齐用速线带固定,切记（1.速线带头在机身内侧 2.在固定于册版的地方用透明胶带包覆两圈,防止组装时讯号线破损）第4步：将伺服机讯号线由内侧版经沟槽穿往机身外侧第５步，将服务器的讯号线整理后,再用蛇管包覆

大全第6步：将机身固定柱和主轴固定座及电池固定座左侧两颗螺丝装回原来位置记得要上螺丝胶喔第7步：将中间的侧版固定柱套入,并对准螺丝孔.将马达固定座装上下侧版第8步：1.利用马达固定座将上.下侧版组合2.将中侧版固定柱锁上螺丝

大全第9步：将服务器讯号线穿过上. 下侧版并将左侧三颗螺丝锁上第10步：右侧版先锁上 1的螺丝,其它两颗先不锁第11 步：将所需的马达同齿固定后,在将马达固定在马达坐上第12步：将马达线穿过机身底板和组装好的脚架,并将脚架固定第13步：将皮带穿过尾管(注意皮带的方向性)并将尾服务器座

大全套入尾管 ,然后跟机身组合,并将垂直/水平/支撑架装上，调整皮带的松紧度后上紧尾管固定座的螺丝第14步：金属尾传动轮座组固定前,需确认与尾管固定座呈平行状态第15步：陀螺仪的整线后用蛇管包覆

大全第16步：将陀螺仪用双面胶固定在尾管固定座上后,将包覆好的讯号线穿过上.下侧版后再将右侧版的两颗螺丝上紧(陀螺仪安装在尾固定座的下方，以防炸机时被副翼打到 ) 第17步：先抓出尾服务器的中点,并将球头固定在服务器的摆臂上(上下两个圈是行程终点),并将服务器固定在尾伺服座上第18步：装好尾服务器时,套上连杆后,注意,这是重点 1,尾舵控制组需在尾主轴中央 2.调整尾服务器座让连杆跟尾管平行 3.尾服务器摆臂球头需在中点 4. 尾连杆和尾管尽量跟尾管呈平行以上确定后在固定尾伺服座螺丝

2017电赛设计报告(更改)

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2017年全国大学生电子设计竞赛四旋翼自主飞行器探测跟踪系统（C题）【本科组】 2017年8月12日

摘要本系统由数据信息采集、数据信号处理、飞行姿态稳定和航向控制部分组成。系统选用瑞萨RX23T MCU单片机作为主控芯片，以STM32F103VET6为核心的飞控完成飞机自稳，通过超声波传感器来检测飞行高度，再通过瑞萨芯片分析并向飞控传递信号来保持或改变飞行状态。利用无线信号发射接收装置来建立小车与飞行器之间的联系，完成配对后会有二极管和扬声器发出配对成功信号，再通过接收方位信号的改变来调整飞行姿态以完成跟随小车的目标。关键词：瑞萨R5F523T5ADFM单片机 STM32F103VET6最小系统板超声波测距 PID算法无线收发模块

目录 1系统方案 0 1.1 控制系统的选择 0 1.2 飞行姿态控制的论证与选择 0 1.3 高度测量模块的论证与选择 0 1.4 电机及调速方案的论证与选择 (1) 1.5 无线信号发射与接收模块的论证与选择 (1) 2系统理论分析与计算 (1) 2.1控制方案的设计与分析 (1) 2.1.1 飞行器起飞及悬停方案设计 (1) 2.1.2 飞行姿态控制设计 (2) 2.1.3 飞行高度控制 (2) 2.1.4 小车与飞行器联动设计 (2) 2.2 参数的计算 (2) 2.2.1 飞行稳定的PID计算 (2) 2.2.2 高度控制的PID计算 (2) 2.2.3 声光联动的参数设定 (2) 3电路与程序设计 (3) 3.1电路的设计 (3) 3.1.1系统总体框图设计 (3)