上肢康复训练机器人A20727 ppt课件
合集下载
上肢康复训练机器人PPT参考幻灯片
26
谢谢！
Thank you
| 2010 yikang
27
24
多游戏模式
该模式主要针对上肢所 有关节进行三维训练
针对所有关节和握 力的训练
针对肩关节与握力 的训练
针对肩关节、 肘关节、握力 和手臂肌
智能语音反馈增强人机交 换的互动信息，同时使得 训练变得趣味，提高患者 参与训练主动性、积极性。
动作 指引
握力 提示
游戏动 作拟声
21
选择患者
按姓名或者 编号查询患 者数据库
登陆患者数个人数 据库，完成训练后 系统自动保存患者 个人训练信息，即 患者训练的“成绩”
登记信息表，显示 病人登记的个人信 息，包括姓名、编 号年龄、肌力等级
及登记日期
22
显示患者训练信息
23
设置训练信息
训练信息设置主要针对训练 难度和训练强度进行设置， 训练难度分低、中、高三个 档位，握力大小默认 5N(0.5kg)，最高可设置到 100N(10kg)，训练时间默认 5min，根据不同需要设置其 大小。
3
产品简介
A2是我公司新推出的一款针对上肢 训练的康复设备——上肢康复机器 人，A2是运用计算机技术实时模拟 人体上肢运动规律，拥有一个可调 节的上臂支持系统，增加的智能反 馈和三维运动空间，可使功能治疗 训练在一个虚拟的环境中进行。游 戏式的训练提高了患者的兴趣，促 进康复进程。本设备可使上肢在负 重或者减重的状态下进行训练，并 提供高质量的反馈信息，跟踪患者 训练后的康复程度 ，是上肢恢复 的好帮手。
患者个人数据库： 设置和储存患者的个人 信息，包括个人基本信 息和训练信息。
训练前参数设置： 设置训练难度和强 度，自适应系统。
康复机械手臂说明PPT 精品课堂讲义
（3）康复评价系统：包括对各种信号进行比较分 析模块，给出对瘫肢康复效果的评价。
辅助训练系统
评价 结果
运动 参数
训练 内容
运动 参数
偏瘫患者
反馈信息 生理信息 评价结果
信息反馈系统
生理信息
18
康复评价系统
图 4 机器人子系统与患者的关系
本设计的机械结构部分见下图：
19
2、康复机器人的功能描述：
15
返回主目录
三、机械手臂的结构、功能及特点
基于前面所述现有产品的局限性，本项目的目 标是研制一台用于偏瘫上肢复合运动康复辅助训练的 机器人。通过机器人对患者患肢的牵引，不仅可以在 多个运动平面内帮助患者完成上肢多关节、大范围、 大幅度的复合运动康复训练，而且可根据不同情况允 许患者进行自主支撑，有利于患者发挥患肢的残余功 能。在临床应用上，通过对不同类型的患者进行机器 人辅助康复训练的方式，提取大量临床治疗数据，为 临床治疗方案的制定和优化提供客观依据；归纳出易 于测量、便于反馈的康复评价指标，向患者和治疗人 员提供实时、直观的反馈信息；对比治疗参数和康复 指标之间的关系，进而总结出机器人辅助偏瘫康复训 练的初步规律。
22
（2）安全性:本研究采用了示教系统以适合病患程度不同 的患者使用，示教系统可以通过采集信号获得患者患肢活动范 围轨迹，并且能比较准确的再现出这个轨迹，这样就不会出现 被动运动的拉伤问题；在意外发生时允许患者用健侧手或脚断 开电源；设备符合相应的医疗设备电工安全等级。 （3）舒适性和灵活性：机械手臂的尺寸按照标准手臂尺寸 进行设计，并且针对不同人可以进行调节，产品配有座椅和安 放机械手臂的立柱，手臂的高低可以通过立柱上的升降部分进 行调解，同时机械手左右位臵也可以方便的调换，适合两手臂 均患病的患者；座椅柔软舒适。 （4）经济性：本产品设计结构简单，机械部分采用连杆和 齿轮机构，控制部分采用单片机控制技术，易操作，价格也是 一般家庭所能接受的。
上肢康复训练机器人A2-0727
恢复关节 灵活性
大量研究表明，在中 风、脑外伤及其他神 经系统损伤后，明确 的任务治疗对改善患 者的上肢功能是十分 有效的。
偏瘫康复训练的传统方法存在一些问题
（1）一对一训练，效率低下； （2）存在太多的主观因素； （3）不能精确控制和记录训练参数； （4）无法建立训练参数和康复指标的对应关系 （5）不能向患者提供实时直观的反馈信息； （6）训练过程不具吸引力，患者被动接受治疗， 参与治疗的主动性不够。
患者数据库
软件主界面
患者个人数据库： 设置和储存患者的个人 信息，包括个人基本信 息和训练信息。
训练前参数设置： 设置训练难度和强 度，自适应系统。
添加患者个人信息
编写患者的姓 名、性别、编 号及年龄等基 本信息
系统自动 编号 根据医生评 估后选择肌 力等级
自适应系统
患者在训练之前进入自适应 系统中，让系统采集患肢的 最大活动范围。使病人实际 的活动范围能够对应计算机 虚拟环境画面。采集活动范 围分为：水平、上下、前后 三个方向。
多游戏模式
该模式主要针对上肢所 针对所有关节和握 力的训练 有关节进行三维训练
针对肩关节与握力 的训练
针对肩关节、 肘关节、握力 和手臂肌张力 的训练
全程语音提示
智能语音反馈增强人机交 换的互动信息，同时使得 训练变得趣味，提高患者 参与训练主动性、积极性。
动作 指引
握力 提示
游戏动 作拟声
谢谢！
跟传统训练对比，A2更能激发病人的热情
传统的 训练枯 燥无味
游戏式训 练更能激 发病人参 与的热情
传统训练不足
传统的训练方法不能精确控 制和记录训练参数；无法建 立训练参数和康复指标的对 应关系
怎样记 录训练 参数
上肢功能训练 ppt课件
ppt课件
15
偏瘫上肢功能评分（manual function score， MFS）计算公式为：MFS= （0.5A+G+0.5P+0.1PP）×100/16 ，最高得 分为100分。
ppt课件
16
偏瘫手的功能评定
1. 2.
3.
4.
5.
用健手拿剪刀剪信封时, 患手能帮助固定信封. 用患手悬空拿着钱包, 用健手拿出硬币. 包括 开合上拉锁. 用患手打伞, 要持续10s以上垂直支撑. 用患手拿着没有经过特别加工的指甲刀 (10cm)剪健侧指甲. 用患手系健侧袖口的扣子.
上肢功能训练
Department of Rehabilitational Medicine, Xuan Wu Hospital, Capital Medical University, Beijing 100053, China。
ppt课件
1
ppt课件
2
上肢功能预后预测
(一)根据偏瘫侧手指能在全ROM内完成协调性 屈伸的时间预测手功能恢复程度.
22
在常用预防挛缩方法的基础上，在治疗师的指 导下，进行早期上肢主动性康复训练，按偏瘫 的不同时期分阶段、按一定的程序进行，在长 期目标和短期目标的思想指导下，使患者通过 自己的努力能够正确地完成大部分预定的动作 和作业，遵循偏瘫恢复的规律，逐渐增加功能 性训练的难度。
ppt课件
23
上肢主动性康复训练
ppt课件
43
肩痛
偏瘫患者中大约有72%的患者在康复过程中出 现肩关节疼痛,在这些患者中有一半的肩痛例 子不能缓解.肩痛已经限制了偏瘫患者的某些 能力,影响了潜在的最大功能恢复.比如肩通严 重的影响了肩关节的活动度.
康复诊疗机器人ppt课件
• 从现有文献及临床需要来看，今后上肢康 复机器人系统的研究可能集中在以下几个 方面：
• 1. 康复医疗机器人系统设计 • 2. 控制策略与运动模式的设计 • 3. 力反馈 • 4. 安全机制 • 5. 康复效果的评价机制
相关研究课题举例
• 本上肢康复训练机器人用于中风偏瘫患者 的康复训练。
• 采用穿戴式外骨骼设计，由气动驱动。
系统组成，要求比较高，价格也是相对的 比较昂贵。
康复治疗机器人研究现状
• 康复治疗机器人是康复医学和机器人技术 的完美结合，不再把机器人当作辅助患者 的工具，而是把机器人和计算机当作提高 临床康复效率的新型治疗工具。康复治疗 机器人在医疗实践上主要是用于恢复患者 肢体运动系统的功能。
• 当人的肢体受外伤烧伤或做手术后，由于 受伤组织的皮肤、韧带和肌肉失去弹性而 导致肢体运动的速度和范围受到限制。生 物力学或生物物理化学类型的应用就是使 用机器人系统来打破受伤肢体的运动范围。
康复机械手的研究现状
3 类： • （1）基于桌面的机械手 • （2）基于轮椅的机械手。 • （3）基于移动机器人的机械手。
（1）基于桌面的机械手
• 机械手安装在一个彻底结构化的控制平台 上，在固定的空间内操作，具有足够自由 度的串联机器人再配上适合残疾人使用的 人机界面是这种机器人典型的设计模式。
• 陆伟等人设计并制作了一种新型的柔性三 维力／温度触觉传感器阵列。三维力和温 度传感器采用新型的柔性力学敏感和温度 敏感材料，凹凸状交替排布组成柔性触觉 传感器阵列。该柔性三维力／温度触觉传 感器阵列具备同时检测三维力和温度的功 能，可应用于机器人手指等部位。
脊柱外科机器人系统
传统脊柱减压椎管磨削手术
• S. Tachi 等人在 MIT 日本实验室研制了一种 移动式康复机器人 MELDOG6 ，作为“导盲 狗”以帮助盲人完成操作和搬运物体的任务。 法国 Evry 大学研制了一种移动式康复机器 人 ARPH7，使用者可以从工作站实施远程 控制，使移动机器人实现定位和抓取工作。
上肢康复训练机器人A2
机器人辅助训练具有精准度高、可重 复性好、可量化评估等优点，能够针 对患者个体差异提供个性化训练方案 ，提高康复效果。
传统训练的局限性
传统上肢康复训练方法主要依赖理疗 师手动辅助患者进行关节活动和肌力 训练，存在效率低下、人力成本高等 问题。
机器人A2简介
设计理念
机器人A2是一款专为上肢功能受损患者设计的康复训练机器人，旨在通过先进的机器人 技术和康复医学理念，为患者提供高效、个性化的上肢康复训练。
将传感器数据通过算法处理， 转化为机器人可识别的控制指 令。
通过视觉、听觉等反馈方式， 将机器人的运动状态实时呈现 给患者和医护人员，以便及时 调整训练方案。
安全性设计考虑
机器人结构设计中充分考虑安全性，采用轻质材料、圆滑边角等设计元素，降低意 外碰撞风险。
内置多重安全防护机制，如急停按钮、过载保护、电流监测等，确保机器人在异常 情况下能够及时停止运行。
上肢康复训练机器人A2
汇报人：XX
contents
目录
• 引言 • 上肢康复训练机器人技术原理 • 机器人A2功能与特点 • 机器人A2在上肢康复训练中的应用 • 机器人A2性能评价与比较 • 未来发展趋势及挑战
01
引言
目的和背景
康复训练的需求
机器人辅助训练的优势
随着人口老龄化及疾病负担的增加， 上肢功能受损的患者数量逐年上升， 对上肢康复训练的需求也日益迫切。
3
机器人A2还配备了先进的传感器和算法，能够准 确地识别患者的运动意图和姿势，提供更加自然 和舒适的运动体验。
临床试验结果展示
在一项涉及50名患者的临床试验中，使用机器人A2进行康 复训练的患者在上肢运动功能、肌肉力量和日常生活能力 等方面均取得了显著的改善。
上肢康复训练机器人A27ppt课件
上肢康复机器人
——肢体智能反馈训练系统A2
演讲：苏万里 职位:销售工程师
| 2010 yikang
1
主要内容
背景 产品简介 产品功能特点 产品结构详解 产品软件详解 技术参数表
2
背景
现代社会中，脑中风严重威 胁中、老年人身体健康，我 国每年新发脑中风病例120150万人，死亡者80-100万人，死亡率高达 66.7%! 这种疾病引发了患者肢体运动功能 障碍或丧失，尤其是上肢运动功能的丧失， 存活者中约75%致残，极大的影响了患者日 常生活的能力。
参与治疗的主动性不够。
8
跟传统训练对比，A2更能激发病人的热情
传统的 训练枯 燥无味
游戏式训 练更能激 发病人参 与的热情
9
传统训练不足
传统的训练方法不能精确控 制和记录训练参数；无法建 立训练参数和康复指标的对 应关系
怎样记 录训练 参数
10
训练数据采集与显示
一康实业，打造美好生活
| 2010 yikang
24多游戏模式源自该模式主要针对上肢所 有关节进行三维训练
针对所有关节和握 力的训练
针对肩关节与握力 的训练
针对肩关节、 肘关节、握力 和手臂肌张力 的训练
25
全程语音提示
智能语音反馈增强人机交 换的互动信息，同时使得 训练变得趣味，提高患者 参与训练主动性、积极性。
动作 指引
握力 提示
游戏动 作拟声
患者个人数据库： 设置和储存患者的个人 信息，包括个人基本信 息和训练信息。
训练前参数设置： 设置训练难度和强 度，自适应系统。
19
添加患者个人信息
编写患者的姓 名、性别、编 号及年龄等基 本信息
——肢体智能反馈训练系统A2
演讲：苏万里 职位:销售工程师
| 2010 yikang
1
主要内容
背景 产品简介 产品功能特点 产品结构详解 产品软件详解 技术参数表
2
背景
现代社会中，脑中风严重威 胁中、老年人身体健康，我 国每年新发脑中风病例120150万人，死亡者80-100万人，死亡率高达 66.7%! 这种疾病引发了患者肢体运动功能 障碍或丧失，尤其是上肢运动功能的丧失， 存活者中约75%致残，极大的影响了患者日 常生活的能力。
参与治疗的主动性不够。
8
跟传统训练对比，A2更能激发病人的热情
传统的 训练枯 燥无味
游戏式训 练更能激 发病人参 与的热情
9
传统训练不足
传统的训练方法不能精确控 制和记录训练参数；无法建 立训练参数和康复指标的对 应关系
怎样记 录训练 参数
10
训练数据采集与显示
一康实业，打造美好生活
| 2010 yikang
24多游戏模式源自该模式主要针对上肢所 有关节进行三维训练
针对所有关节和握 力的训练
针对肩关节与握力 的训练
针对肩关节、 肘关节、握力 和手臂肌张力 的训练
25
全程语音提示
智能语音反馈增强人机交 换的互动信息，同时使得 训练变得趣味，提高患者 参与训练主动性、积极性。
动作 指引
握力 提示
游戏动 作拟声
患者个人数据库： 设置和储存患者的个人 信息，包括个人基本信 息和训练信息。
训练前参数设置： 设置训练难度和强 度，自适应系统。
19
添加患者个人信息
编写患者的姓 名、性别、编 号及年龄等基 本信息
上下肢主被动训练器ppt课件
精选版课件ppt
19
Leg training-腿部训练
balance-平衡 Res-电阻
Spd-速度 directions-方向
left-左 Right-右
up(上) down(下) Start(开始) stop(停止)
精选版课件ppt
20
1) Training Time（训练时间）: 表示总训练时间 2) Activity（主动）: 表示总的主动训练时间 3) Left Activity（左主动）:表示总的左腿主动训练时间 4) Right Activity（右主动）: 表示总的右腿主动训练时间。 5) Passivity（被动）: 表示总 的被动训练时间 6) Spasm（痉挛）: 表示僵硬发生的次数 7) Calories（热量）: 表示消耗的总热量。 8) Distance（距离）: 表示训练的总距离。
痉挛控制器
该控制系统可持续感应使用者的肌肉张力 ，自动探测可能发生的各种痉挛并加以处 理，当使用者发生痉挛时机器运转会逐渐 变慢之停止，然后向反方向运动，缓解痉 挛，放松肌肉，肌肉，关节不会有任何损 伤，在一定时间的使用后，可以减少患者 痉挛的发生。
精选版课件ppt
7
被动运动
当患者完全丧失肌肉力量无法自己运动时 ， XY-CPM-III型上下肢主被动训练器可以 通过电机带动患者进行上，下肢的运动， 从而避免或减少运动带来的不良后果，如 关节僵硬，消化不良，肌肉萎缩，骨质疏 松，血液循环不畅等。
精选版课件ppt
8
主动运动
患者完全使用自己的力量去完成踩踏 环，阻力默认值一般为3~5牛顿/米
精选版课件ppt
9
对称训练
患者在进行上、下 肢的电机助力运动或 主动运动时可以得到 左右腿、上肢力量对 比的参考数值，根据 显示的参考数值可以 及时调整左右腿、上 肢的力量分配。此训 练可以使双腿、上肢 的力量变得均衡对称
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
六个无接触传感 器，全方位采集 病人训练信息
建立病人个人数据 库，实时记录训练 信息，并使之与康 复指标进行比较， 直观的显示出治疗 效果。
双方受益
治 疗 师 工 作 量
down
up
对 病 人 的 治 疗 效 率
产品功能特点
克服手臂负重 握力器
克服手臂负重训练
早期瘫痪的患者肢体力量微 弱，可减少肢体负重进行训 练，经过训练后肢体功能有 所恢复的病人可适当增加肢 体负重，提高病人康复的程 度。
大量研究表明，在中 风、脑外伤及其他神 经系统损伤后，明确 的任务治疗对改善患 者的上肢功能是十分 有效的。
偏瘫康复训练的传统方法存在一些问题
（1）一对一训练，效率低下； （2）存在太多的主观因素； （3）不能精确控制和记录训练参数； （4）无法建立训练参数和康复指标的对应关系 （5）不能向患者提供实时直观的反馈信息； （6）训练过程不具吸引力，患者被动接受治疗，
参与治疗的主动性不够。
跟传统训练对比，A2更能激发病人的热情
传统的 训练枯 燥无味
游戏式训 练更能激 发病人参 与的热情
传统训练不足
传统的训练方法不能精确控 制和记录训练参数；无法建 立训练参数和康复指标的对 应关系
怎样记 录训练 参数
训练数据采集与显示
一康实业，打造美好生活
| 2010 yikang
患者个人信息
• 编号 • 姓名 • 肌力等级 • 登记日期
多游戏模式
• 摘苹果 • 射击 • 煎鸡蛋 • 三维击球
产品软件详解
软件操作步骤流程图
患者信息管理
训练参数设置
训练过程
添加患者信息 选择患者
自适应系统参数设置
训练设置 进入训练 选择游戏
开始训练
训练结束储存 训练信息
患者数据库
软件主界面
患者个人数据库： 设置和储存患者的个人 信息，包括个人基本信 息和训练信息。
适应症
针对脑血管疾病、严重的脑外伤或A2适应2级以上肌力等级的偏瘫患者。由于是主 动训练系统，所以要求患者的上肢至少要有微弱 运动能力。
A2在早期康复训练中的作用
激发肌肉 残存力量
增强肌肉力 量和耐力
恢复关节 协调能力
恢复关节 灵活性
选择患者
按姓名或者 编号查询患 者数据库
登陆患者数个人数 据库，完成训练后 系统自动保存患者 个人训练信息，即 患者训练的“成绩”
登记信息表，显示 病人登记的个人信 息，包括姓名、编 号年龄、肌力等级
及登记日期
显示患者训练信息
设置训练信息
训练信息设置主要针对训练 难度和训练强度进行设置， 训练难度分低、中、高三个 档位，握力大小默认 5N(0.5kg)，最高可设置到 100N(10kg)，训练时间默认 5min，根据不同需要设置其 大小。
上肢康复训练机器人A20727
——肢体智能反馈训练系统A2
演讲：苏万里 职位:销售工程师
| 2010 yikang
主要内容
背景 产品简介 产品功能特点 产品结构详解 产品软件详解 技术参数表
训练 机器 人
A2072
现代社会中，脑中风严重威
7 胁中、老年人身体健康，我
国每年新发脑中风病例120150万人，死亡者80-100万人，死亡率高达 66.7%! 这种疾病引发了患者肢体运动功能 障碍或丧失，尤其是上肢运动功能的丧失， 存活者中约75%致残，极大的影响了患者日 常生活的能力。
向上托力
托 力 可 调
向 上 托 力
可针对性训练
肩关节训练
肘关节训练
腕关节训练
智能化反馈
向患者提供实时直观 的反馈信息，提高患 者积极性，增强患者 的康复信心。
信息储存与查询
注册和查询患者个人信息
• 注册患者 个人信息
• 通过患者 姓名、编 号查询训 练信息
患者训练信息
• 姓名，编号 • 游戏，模式 • 难度 • 握力 • 成绩 • 训练时间 • 训练日期
多游戏模式
该模式主要针对上肢所 有关节进行三维训练
针对所有关节和握 力的训练
针对肩关节与握力 的训练
针对肩关节、 肘关节、握力 和手臂肌张力 的训练
全程语音提示
智能语音反馈增强人机交 换的互动信息，同时使得 训练变得趣味，提高患者 参与训练主动性、积极性。
动作 指引
握力 提示
游戏动 作拟声
产品简介
A2是我公司新推出的一款针对上肢 训练的康复设备——上肢康复机器 人，A2是运用计算机技术实时模拟 人体上肢运动规律，拥有一个可调 节的上臂支持系统，增加的智能反 馈和三维运动空间，可使功能治疗 训练在一个虚拟的环境中进行。游 戏式的训练提高了患者的兴趣，促 进康复进程。本设备可使上肢在负 重或者减重的状态下进行训练，并 提供高质量的反馈信息，跟踪患者 训练后的康复程度 ，是上肢恢复 的好帮手。
训练前参数设置： 设置训练难度和强 度，自适应系统。
添加患者个人信息
编写患者的姓 名、性别、编 号及年龄等基 本信息
系统自动 编号
根据医生评 估后选择肌 力等级
自适应系统
患者在训练之前进入自适应 系统中，让系统采集患肢的 最大活动范围。使病人实际 的活动范围能够对应计算机 虚拟环境画面。采集活动范 围分为：水平、上下、前后 三个方向。