无人机三轴稳定云台智能控制算法的研究
无人机三轴稳定云台的模糊PID控制
Ｆ ｕ ｚ ｚ ｙ— — Ｐ Ｉ Ｄ Ｃｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｆ ｏ ｒ ＵＡＶ Ｔｈ ｒ ｅ ｅ ・ － ａ ｘ ｉ ｓ Ｓ ｔ ａ ｂ ｌ ｅ Ｐａ ｎ － － ｔ ｉ ｌ ｔ
ＧＵＯ Ｂ ｉ ｎ ｇ — ｋ ｕ ｎ， Ｃ ＨＥＮ Ｓ ｈ ｕ ｉ － ｌ ｉ ，ＷＵ Ｙ ｕ ｎ — ｄ ｏ ｎ ｇ， Ｌ Ｉ Ｗｅ ｉ
Ｊ ｕ １ ．２ ０１ ３
［ 文章编 号］１ ０ ０ ７— ７ ４ ０ ５ （ ２ ０ １ ３ ） ０ ４— ０ ３ ０ ８—０ ６
无人 机 三轴 稳 定 云 台 的模糊 Ｐ Ｉ Ｄ控 制
郭炳坤 ，陈水利 ，吴云 东，李 渭
（ 集美 大学理 学院，福建 厦ｆ － ｊ ３ ６ １ ０ ２ １ ）
（ Ｓ ｃ ｈ ｏ ｏ ｌ ｏ ｆ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ ，Ｊ ｉ ｍ ｅ ｉ Ｕ ｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ ，Ｘ ｉ ａ ｍｅ ｎ ３ ６ １ ０ ２ １ ，Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ：Ｗ ｉ ｔ ｈ ｉ ｔ ｓ ｒ ｅ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ ｆ ｏ ｃ ｕ ｓ ｏ ｎ ｔ ｈ ｅ ｉ ｎ ｎ ｅ ｒ ｆ ｒ ａ ｍｅ ｏ ｆ ＵＡ Ｖ ｔ ｈ ｒ ｅ ｅ ． ａ ｘ ｉ ｓ ｓ ｔ ａ ｂ ｌ ｅ ｐ ａ ｎ ． ｔ ｉ ｌ ｔ 。ｃ ｏ ｍｂ ｉ ｎ ｉ ｎ ｇ ｔ ｈ ｅ ａ ．
Ｏ 引 言
无人机 （ Ｕ ｎ ｍａ ｎ ｎ ｅ ｄ Ａ ｅ ｉ ｒ ａ ｌ Ｖ ｅ ｈ ｉ ｃ ｌ ｅ ｓ ，Ｕ Ａ Ｖ） 低 空遥感 技术 是 当今 国 内外 研 究热 点 之一 ，而 稳 定 云
台在其 中发挥着重要作用．为获取高质量 的低空遥感影像 ，机载测量设备 （ 如照相机 、摄像机等 ） 必须 固定 在高精 度 的稳定 云 台上 ．常 用 的稳 定 云 台是 三轴 稳定 云 台．无 人机 三轴 稳定 云 台是 由三个 转
三轴稳定卫星姿态控制算法研究共3篇
三轴稳定卫星姿态控制算法研究共3篇三轴稳定卫星姿态控制算法研究1三轴稳定卫星姿态控制算法研究在卫星的运行过程中，姿态控制技术一直是关键技术之一。
卫星的三轴稳定姿态控制算法，是卫星姿态控制领域中的经典问题之一。
三轴稳定卫星的姿态控制需要同时控制三个轴向的角速度，以保持卫星的稳定运行，确保其执行任务的精确性和安全性。
在本文中，我们将对三轴稳定卫星姿态控制算法进行研究，并提出一种优化算法。
三轴稳定卫星姿态控制的基本问题是什么？三轴稳定卫星姿态控制中的基本问题是，如何使卫星保持稳定的姿态运行，以完成其所需的任务。
在此过程中，需要控制卫星的角速度，从而保持其稳定的旋转。
三轴稳定卫星姿态控制的关键点是合理地选择合适的姿态控制算法。
三轴稳定卫星姿态控制算法的分类目前，三轴稳定卫星姿态控制算法可以分为三个主要类型：基于PID控制器的算法、基于模型预测控制的算法和基于滑模控制的算法。
（1）基于PID控制器的算法PID控制器是最常用的一个控制器，在三轴稳定卫星姿态控制中也广泛使用。
PID控制器能够通过反馈调节卫星的角速度，使其保持稳定的姿态，从而确保其可以按照既定的轨道执行任务。
PID控制器的控制过程包括三个部分：比例积分微分控制。
其中，比例控制器能够根据误差的大小对卫星的角速度进行反馈控制，积分控制器可以根据误差积分值对误差进行修正，微分控制器则可以根据误差的变化率对误差进行修正，在三个部分协同下，PID控制器可以实现对卫星姿态的稳定控制。
（2）基于模型预测控制的算法基于模型预测控制的算法可以减少姿态控制的误差，并更加精准、快速地控制卫星的姿态。
这种方法将卫星的角速度和姿态动力学模型等信息融合在一起，通过预测卫星的姿态变化并提前作出反应，从而实现更加准确的实时控制。
（3）基于滑模控制的算法基于滑模控制的算法以非线性控制为基础，具有较好的鲁棒性和追踪性。
滑模控制算法通过滑模面的设计，把控制量与状态变量分离，使其具备独立控制性质。
无人机三轴稳定云台智能控制算法的研究
学校编码
10390
学 号 2010539007
分类号 密级
TP391
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
硕士学位论文
无人机三轴稳定云台智能控制算法的研究
3cm
左右
集
美
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大
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学
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硕
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士
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学
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论
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文
论
文
无 人 机 三 轴 稳 定 云 台 智 能 控 制 算 法 的 研 究
无 人 机 三 轴 稳 定 云 台 智 能 控 制 算 法 的 研 究
郭 炳 坤
郭
3cm
炳
左右
坤
I
学术诚信声明
兹呈交的学位论文，是本人在导师指导下独立进行的研究工作及取 得的研究成果。除文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其 他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。本人依法享有和承担由此 论文产生的权利和责任。
(2) As classical PID controller’s structure is simple, cannot meet the demands of the precision of the complex control system, the PSO fuzzy PID control system is proposed. It has strong adaptability, fast response and global optimization ability. The simulation results show that the system has a higher steady precision than classic PID, and the system has no overshoot and adjustment time is short. It can adjust the parameters according to the real-time situation. It has a good effect to the three axis self-stable Pan-tilt.
无人机三轴云台视觉跟踪技术研究
无人机三轴云台视觉跟踪技术研究作者：王娜李强来源：《电脑知识与技术》2020年第14期摘要：无人机在执行跟踪或者拍摄任务时容易由于外界扰动和自身机械震动而产生视觉偏离，搭载云台的无人机需要克服运动状态下的载体方位、俯仰方位、横摆方位的干扰，在获取图像后还需要对目标进行光电耦合。
本设计选用STM32103Z作为四旋翼无人机的三轴控制器，运用细分驱动算法对电机进行精准控制，采用ARM15作为图像处理模块，对摄像头获取的目标图像进行滤波、光电耦合、特征对比，采用高精度陀螺仪采集角度及加速度信息，搭建了一套四旋翼无人机云台控制的闭环系统，减小了搭载摄像机的云台及激光发射器在目标锁定过程中的惯性位移偏差。
系统实现了四旋翼无人机在进行目标跟踪及拍摄过程中的稳定飞行。
关键词：四旋翼无人机;STM32103Z;ARMl5;细分驱动算法;闭环控制系统中图分类号：TP311 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2020）14-0038-03隨着无人机技术的快速发展及广泛应用，无人机搭载的任务载荷系统呈现向智能化、高精度化、多样化方面发展，无人机视觉跟踪及拍摄系统应用于各个领域中。
由于执行飞行任务的无人机稳定性差干扰因素众多，研发一款稳定精准的目标锁定及自动跟踪的无人机已经迫在眉睫，本设计选用四旋翼无人机作为控制云台的载体，用STM32103Z实现无人机电机的角度控制及陀螺仪的输入输出信号处理，用ARMl5进行目标图像处理，以此搭建一个闭环的云台控制系统来实现无人机的视觉跟踪及拍摄任务。
该系统需要克服飞行过程中载体的各种振动、颠簸、光照变化等干扰，保证搭载在云台上的高清摄像头能在干扰力的作用下实现自我调整，保证高质量地完成跟踪及拍摄任务。
1控制系统的总体设计方案1.1云台电机控制系统设计云台的结构方式取决于四旋翼的运动方式，四旋翼运动可以用横摆角、俯仰角、偏航角来描述，因此云台的结构采用横摆一俯仰一偏航三轴式设计，其中每一轴对应一个闭环控制系统，如图1所示，陀螺仪是利用高速回转体的动量矩敏感壳体相对于惯性空间绕正交于自转轴的一个或两个轴的角运动监测装置，可以精准地提供无人机的方向和位置信号，加速度计可以提供无人机的加速度信号。
无人机三轴稳定云台的模糊PID控制
无人机三轴稳定云台的模糊PID控制郭炳坤，陈水利，吴云东，李渭（集美大学理学院，福建厦门 361021）［摘要］以无人机三轴稳定云台的内框作为研究对象，将自适应卡尔曼滤波算法与模糊PID控制算法相结合，提出了一种基于自适应卡尔曼滤波的模糊PID控制算法.经过Matlab仿真实验表明，相对于经典PID控制算法和模糊PID控制算法而言，该算法在无人机三轴稳定云台的控制上，不仅响应速度快、精度高，而且对控制干扰噪声和测量噪声也起到了较好的抑制作用.[关键词]无人机；三轴云台；自适应控制；模糊PID；模糊规则；自适应卡尔曼滤波Fuzzy-PID Control for UAV Three-axis Stable Pan-tiltGUO Bing-kun,CHEN Shui-li,WU Yun-dong,LI Wei(School of Science,Jimei University,Xiamen 361021,China)Abstract:With its research focus on the inner frame of UAV three-axis stable pan-tilt,combining the adaptive Kalman filter algorithm and the fuzzy PID control algorithm,the fuzzy PID control algorithm based on adaptive Kalman filter was presented.Through the simulation using Matlab,the results show that this algorithm have an more advantage than the classical PID control algorithm and fuzzy PID control algorithm in UAV three-axis stable pan-tilt.It has fast response and high precision.The system also has a good inhibitory effect on control interference noise and measure noise.Key words:UAV；three-axis pan-tilt；self-adaptive control；fuzzy-PID；fuzzy rule；Adaptive Kalman filter。
三轴云台原理
三轴云台原理
三轴云台作为一种常见的摄影设备，其原理是基于三个轴向的稳定控制，可以实现对相机的稳定控制，从而拍摄出更加清晰、稳定的影像。
三轴云台主要包括俯仰轴、横滚轴和偏航轴，下面我们将逐一介绍三轴云台的原理。
首先是俯仰轴，俯仰轴是指相机在垂直方向上的旋转控制。
通过俯仰轴的稳定控制，可以确保相机在上下移动时保持稳定，避免因为相机晃动而导致拍摄画面模糊。
俯仰轴一般采用电机和陀螺仪进行控制，当相机发生上下晃动时，电机会根据陀螺仪的信号进行调整，从而保持相机的稳定。
其次是横滚轴，横滚轴是指相机在水平方向上的旋转控制。
通过横滚轴的稳定控制，可以确保相机在左右移动时保持稳定，避免因为相机晃动而导致拍摄画面晃动。
横滚轴的原理与俯仰轴类似，同样采用电机和陀螺仪进行控制，保持相机的水平稳定。
最后是偏航轴，偏航轴是指相机在水平面上的旋转控制。
通过偏航轴的稳定控制，可以确保相机在水平面上的旋转时保持稳定，避免因为相机晃动而导致拍摄画面歪斜。
偏航轴同样采用电机和陀螺仪进行控制，保持相机在水平面上的稳定。
综上所述，三轴云台的原理是通过对俯仰轴、横滚轴和偏航轴的稳定控制，实现对相机的稳定控制，从而拍摄出更加清晰、稳定的影像。
三轴云台在航拍、摄影等领域有着广泛的应用，可以大大提升影像的质量和稳定性，为摄影师和影视制作人员带来了极大的便利。
希望通过本文的介绍，读者对三轴云台的原理有了更加清晰的认识，能够更好地理解和应用三轴云台这一摄影设备。
机载三轴云台的ESO_LQR复合控制方法
收稿日期：２０２０－０５－２３基金项目：辽宁省教育厅项目（项目编号：ＪＹＴ１９００１）作者简介：林峰（１９６３－），男，辽宁沈阳人，教授，博士，主要研究方向：自主飞行控制，Ｅ ｍａｉｌ：ｌｆｓｈｅｎｙａｎｇ１６３＠１６３ ｃｏｍ。
檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪檪殏殏殏殏信息科学与工程 文章编号：２０９５－１２４８（２０２１）０１－００４７－０７机载三轴云台的ＥＳＯ＿ＬＱＲ复合控制方法林 峰，马翰廷，卢艳军（沈阳航空航天大学自动化学院，沈阳１１０１３６）摘要：针对机载三轴云台在工作时受多种复杂情况干扰的影响，传统的线性二次型调节器（ＬＱＲ）可能无法快速隔离扰动从而导致系统鲁棒性变差的问题，提出扩张状态观测器（ＥＳＯ）＿ＬＱＲ复合控制策略，通过ＥＳＯ实时观测估计云台电机转轴上的非线性扰动并对其进行补偿以提高ＬＱＲ姿态角控制器的鲁棒性，提高了机载三轴云台系统的控制品质。
通过仿真验证了该方法可以有效克服无人机机动及云台内部控制器耦合带来的力矩干扰，有效提高了系统的控制质量。
关键词：三轴云台；姿态控制；扩张状态观测器；ＬＱＲ；抗扰中图分类号：Ｖ２４９ １ 文献标志码：Ａｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．２０９５－１２４８．２０２１．０１．００８ＥＳＯ＿ＬＱＲｃｏｍｐｏｓｉｔｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｆｏｒａｉｒｂｏｒｎｅｔｈｒｅｅ ａｘｉｓＰＴＺＬＩＮＦｅｎｇ，ＭＡＨａｎ ｔｉｎｇ，ＬＵＹａｎ ｊｕｎ（ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＳｈｅｎｙａｎｇＡｅｒｏｓｐａｃｅＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０１３６，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｌｉｎｅａｒｑｕａｄｒａｔｉｃｒｅｇｕｌａｔｏｒ（ＬＱＲ）ｍａｙｎｏｔｂｅａｂｌｅｔｏｑｕｉｃｋｌｙｉｓｏｌａｔｅｔｈｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ，ｗｈｉｃｈｒｅｓｕｌｔｓｉｎｔｈｅｐｏｏｒｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓｏｆｔｈｅａｉｒｂｏｒｎｅｔｈｒｅｅ ａｘｉｓＰＴＺｓｙｓｔｅｍ，Ａｎｅｘｔｅｎｄｅｄｓｔａｔｅｏｂｓｅｒｖｅｒ（ＥＳＯ）＿ＬＱＲｃｏｍｐｏｓｉｔｅｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｉｍ ｐｒｏｖｅｓｔｈｅｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓｏｆＬＱＲａｔｔｉｔｕｄｅａｎｇｌｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｎｄｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｑｕａｌｉｔｙｏｆａｉｒｂｏｒｎｅｔｈｒｅｅ ａｘｉｓＰＴＺｓｙｓｔｅｍｂｙｒｅａｌ ｔｉｍｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎａｎｄｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｏｆｎｏｎｌｉｎｅａｒｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓｏｎｔｈｅｍｏｔｏｒｓｈａｆｔｏｆｔｈｅＰＴＺｔｈｒｏｕｇｈＥＳＯｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎＴｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｍｅｔｈｏｄｃａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｏｖｅｒｃｏｍｅｔｈｅｍｏｍｅｎｔｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅｃａｕｓｅｄｂｙＵＡＶｍａｎｅｕｖｅｒｉｎｇａｎｄｔｈｅｃｏｕｐｌｉｎｇｏｆｔｈｅｉｎｔｅｒｎａｌｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｏｆｔｈｅｐｌａｔｆｏｒｍ，ａｎｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｑｕａｌｉｔｙｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｔｈｒｅｅ ａｘｉｓＰＴＺ；ａｔｔｉｔｕｄｅｃｏｎｔｒｏｌ；ｅｘｔｅｎｄｅｄｓｔａｔｅｏｂｓｅｒｖｅｒ；ＬＱＲ；ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｒｅｊｅｃｔｉｏｎ 多旋翼无人机目前已广泛用于航空遥感领域，将遥感相机装载在机载三轴增稳云台上可有效抑制无人机机身姿态变化带来的干扰角运动，使相机光轴在空间内保持稳定，消除图像抖动并精准跟踪目标［１］。
三轴云台原理
三轴云台原理
三轴云台原理是指通过三个轴向的运动来实现云台的稳定控制。
云台是一种用于摄影、航拍等领域的设备，通过控制云台的运动，可以使相机保持稳定，消除震动，从而获得清晰、平稳的影像。
云台的三个轴向分别是俯仰轴、横滚轴和偏航轴。
俯仰轴用于控制相机的上下运动，横滚轴用于控制相机的左右运动，偏航轴用于控制相机的旋转运动。
通过控制这三个轴向的运动，可以实现相机在三维空间内的任意姿态调整。
云台的稳定控制原理是通过陀螺仪和电机的配合实现的。
陀螺仪是用来检测云台的姿态变化的传感器，可以感知设备的旋转角度和加速度。
当相机发生姿态变化时，陀螺仪会检测到相应的信号，并通过控制电机的运动来实现云台的稳定。
在云台中，电机起到了关键的作用。
电机通过转动云台的轴向来调整相机的姿态。
一般来说，云台会采用无刷电机，因为无刷电机具有高效率、低噪音、长寿命等优点。
通过控制电机的转速和方向，可以实现相机姿态的调整。
除了陀螺仪和电机，云台还需要一个控制系统来控制整个过程。
控制系统一般由微处理器、传感器和驱动器等组成。
微处理器负责接收陀螺仪的反馈信号，并根据信号来控制电机的运动。
传感器用于检测云台的工作状态，驱动器用于控制电机的转动。
三轴云台的原理是通过控制俯仰轴、横滚轴和偏航轴的运动，结合陀螺仪、电机和控制系统的配合，实现相机的稳定控制。
云台通过保持相机的稳定性，可以获得清晰、平稳的影像，满足摄影和航拍等领域的需求。
随着技术的不断发展，三轴云台的应用范围也在不断扩大，为我们带来了更多的拍摄可能性。
无人机云台控制技术研究与实现
无人机云台控制技术研究与实现近年来，随着无人机技术的不断发展，无人机已经广泛应用于各个领域。
无人机的使用不仅方便快捷，在一些特殊环境下的应用也表现出了明显的优势。
但是无人机飞行中难免会受到强风、晃动等因素的影响，这就需要无人机飞行过程中的云台控制技术来保证稳定。
本文将介绍无人机云台控制技术的研究与实现。
一、无人机云台控制技术简介无人机云台控制技术是指，在无人机飞行过程中，为了解决航拍稳定问题而采用的云台控制技术。
无人机云台控制技术可以通过电机、驱动器和传感器等设备来完成航拍稳定，可以实现对水平方向、垂直方向的云台控制，让摄像头保持稳定，减少图像抖动，得到更加清晰的图像和视频。
二、无人机云台控制技术的优势1. 可以在风速较大的情况下进行飞行，确保飞行稳定。
2. 可以提高航拍的清晰度和稳定性，获得更加优质的影像和视频。
3. 可以实现自动稳定，减少了人工干预的时间和成本。
三、无人机云台控制技术的研究方向1. 硬件设计和制造：无人机云台控制技术需要一些电机、传感器等硬件设备来实现，因此对于硬件的设计和制造有着很高的要求，需要支持良好的通信协议和强大的性能，保证航拍过程中的稳定性和可靠性。
2. 算法研究以及控制方法的改进：针对不同环境和气象条件下的航拍需求，需要不断研究改进无人机云台控制算法和控制方法，保证控制精度和视觉效果的稳定性。
3. 同步控制技术的应用：无人机云台控制技术需要对摄像头进行同步控制，才能使航拍的效果达到最佳稳定状态，因此同步控制技术也是无人机云台控制技术的重要研究方向之一。
四、无人机云台控制技术的实现无人机云台控制技术的实现需要以下几个关键步骤：1. 选定合适的无人机云台控制设备：需要根据实际需求选定合适的设备，包括电机、驱动器、传感器等。
2. 硬件设计和制造：根据选定的无人机云台控制设备进行硬件设计和制造，在设计过程中需要考虑性能和通信协议等方面的问题，确保设备的可靠性和稳定性。
3. 算法研究和控制方法的改进：需要对无人机云台控制算法和控制方法进行持续的研究和改进，以满足不同的航拍需求和实际应用场景。
三轴稳定平台实验报告
三轴稳定平台实验报告三轴稳定平台实验报告引言：三轴稳定平台是一种用于保持相机、望远镜、无人机等设备稳定的装置。
它通过三个轴向的稳定控制，能够抵消外界的震动和晃动，从而保证设备拍摄或观测的稳定性。
本文将介绍我们对三轴稳定平台进行的实验，并讨论实验结果。
实验目的：1. 了解三轴稳定平台的工作原理和结构；2. 掌握三轴稳定平台的操作方法；3. 分析三轴稳定平台在不同环境条件下的稳定性。
实验步骤：1. 搭建三轴稳定平台实验装置；2. 将相机固定在稳定平台上，并调整相机的位置和角度；3. 在不同条件下进行实验拍摄，包括静止、行走、震动等；4. 分析拍摄结果并进行数据处理。
实验结果：通过实验，我们发现三轴稳定平台在各种条件下都表现出了良好的稳定性。
无论是在静止状态下还是在行走过程中，相机都能够保持稳定，拍摄到清晰的画面。
即使在受到外界震动的情况下，稳定平台也能够及时调整，保持相机的稳定性。
实验分析：三轴稳定平台的稳定性主要依赖于其内部的陀螺仪和加速度计。
陀螺仪可以感知设备的旋转角度，而加速度计则可以感知设备的加速度。
通过对这些数据的实时监测和分析，稳定平台能够根据设备的状态进行相应的调整，从而保持设备的稳定。
此外，稳定平台还采用了闭环控制系统，能够根据设备的反馈信息进行实时调整。
当设备受到外界干扰时，稳定平台能够通过控制系统对电机进行精确的控制，从而抵消外界干扰，保持设备的稳定性。
实验总结：三轴稳定平台是一种非常有效的设备稳定装置。
通过实验我们发现，它能够在各种条件下保持设备的稳定，为用户提供清晰、稳定的拍摄或观测体验。
在无人机、航拍、科学研究等领域，三轴稳定平台都有着广泛的应用前景。
然而，三轴稳定平台也存在一些局限性。
首先，它对设备的重量和尺寸有一定的限制，不适用于大型设备的稳定。
其次，稳定平台的价格较高，不适合普通用户。
此外，稳定平台在极端环境下的稳定性还有待改进。
未来，我们希望能够进一步改进三轴稳定平台的性能，提高其稳定性和适用性。
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TP391
硕士学位论文
无人机三轴稳定云台智能控制算法的研究
指 导 教 师： 陈水利 教授 作 者 姓 名： 郭炳坤 申 请 学位级别： 硕士 专 业 名 称： 应用数学 论 文 提交日期： 2013 年 4 月 15 日 论 文 答辩日期： 2013 年 6 月 8 日 学 位 授予单位： 集美大学 学 位 授予日期： 2013 年 6 月 21 日 答辩委员会主席： 李 军 教授 论 文 评 阅 人： 周武能 教授
(1) For small low-altitude UAV remote sensing system, the mathematical model of three axis self-stable Pan-tilt is established. Putting three-axis self-stable Pan-tilt as the research object, analyzed its structure in detail, built up the coordinate system of ground, the carrier, the sight and each frame rotation system, and established its mathematical model according to the Newtonian mechanics principle, analyzed its various disturbance factors. These established a foundation for subsequent precise control. And the classical PID was used to simulate system.
裴道武 教授 吴云东 教授
硕士学位论文 无人机三轴稳定云台智能控制算法的研究
Research on Intelligent Control Algorithm for UAV Three-axis Self-stable Pan-tilt
学 科 门 类： 理学 作 者 姓 名： 郭炳坤 指 导 教 师： 陈水利 教授 专 业 名 称： 应用数学 学位授予单位： 集美大学 论文答辩日期： 2013 年 6 月 8 日
I
Research on Intelligent Control Algorithm for UAV Three-axis Self-stable Pan-tilt
Abstract
The technology of Unmanned Aerial Vehicle (UAV) low altitude remote sensing is one of current hot research topics at home and abroad, and self-stable Pan-tilt is an indispensable component. The high precision self-stable Pan-tilt can effectively isolate carrier’s disturbance, and keep the airborne camera visual axis steady. It plays an important role in obtaining high quality low altitude remote sensing image. Pan-tilt technology is also widely used in target detection system, missile and the kinetic energy weapons precision guiding systems, autonomous landing control system of unmanned aerial vehicle or shipboard aircraft, etc. The Development of high- precision Pan-tilt technology is great significance to our economic and national defense construction. About UAV three axis self-stable Pan-tilt, this paper carried out the following research:
(2) As classical PID controller’s structure is simple, cannot meet the demands of the precision of the complex control system, the PSO fuzzy PID control system is proposed. It has strong adaptability, fast response and global optimization ability. The simulation results show that the system has a higher steady precision than classic PID, and the system has no overshoot and adjustment time is short. It can adjust the parameters according to the real-time situation. It has a good effect to the three axis self-stable Pan-tilt.
(1) 针对小型低空无人机遥感系统，建立了三轴稳定云台的数学模型。以无人机三轴 稳定云台为研究对象，对其结构进行了详细地分析，建立了地面、载体、视线和各框架转 动系统的坐标系，依据牛顿力学原理建立了云台数学模型，分析了三轴稳定云台的各种扰 动因素，为后续的精确控制奠定基础。并用经典 PID 对其进行仿真控制。
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无 人 机 三 轴 稳 定 云 台 智 能 控 制 算 法 的 研 究
无 人 机 三 轴 稳 定 云 台 智 能 控 制 算 法 的 研 究
郭 炳 坤
郭
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炳
左右
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I
学术诚信声明兹ຫໍສະໝຸດ 交的学位论文，是本人在导师指导下独立进行的研究工作及取 得的研究成果。除文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其 他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。本人依法享有和承担由此 论文产生的权利和责任。
无人机三轴稳定云台智能控制算法的研究
摘要
无人机（UAV）低空遥感技术是当今国内外热点研究课题之一，而稳定云台是其中必 不可少的组成部分。高精度的稳定云台能够有效隔离载体的扰动，保持机载相机视轴的稳 定，在获取高质量的低空遥感影像上发挥着重要作用。云台技术还广泛应用在目标探测系 统、导弹与动能武器的精确导引系统、无人机（舰载机）的自主着陆（着舰）控制系统等。 因此，发展高精度的云台技术，对我国经济建设与国防建设具有重要意义。本文针对无人 机三轴稳定云台控制问题，开展如下研究工作：
Keyword: Three-axis self-stable Pan-tilt, PID control system, Fuzzy control system, Particle Swarm Optimization Algorithm, Kalman Filter
II
目录
第 1 章 绪论.............................................................................................................................. 1 1.1 研究的背景和意义.......................................................................................................... 1 1.2 国内外研究现状 ............................................................................................................. 2 1.2.1 国外研究现状 ........................................................................................................... 2 1.2.2 国内研究现状 ........................................................................................................... 2 1.3 稳定云台控制研究概述.................................................................................................. 3 1.4 论文研究内容 .................................................................................................................. 5