机械创新设计——机械手夹持器教学文稿
机械手,夹持器
2.2.1.1夹紧力计算手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。
一般来说，加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯性力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。
手指对工件的夹紧力可按下列公式计算：123N F K K K G≥ 2-1式中：1K —安全系数，由机械手的工艺及设计要求确定,通常取1.2——2.0，取1.5；2K —工件情况系数，主要考虑惯性力的影响， 计算最大加速度，得出工作情况系数2K , 20.02/111 1.0029.8a K g =+=+=，a 为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的绝对值（m/s ）；3K —方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定，手指与工件位置：手指水平放置 工件垂直放置； 手指与工件形状：V 型指端夹持圆柱型工件，30.5sin K fθ=，f 为摩擦系数，θ为V 型手指半角，此处粗略计算34K ≈,如图2.1图2.1G —被抓取工件的重量求得夹紧力NF ，123 1.5 1.002439.8176.75N F K K K Mg N==⨯⨯⨯⨯=，取整为177N 。
2.2.1.2驱动力力计算根据驱动力和夹紧力之间的关系式：2sin N FcF b a=式中：c —滚子至销轴之间的距离； b —爪至销轴之间的距离；a —楔块的倾斜角可得2sin 177286sin16195.1534N F b a F N c ⨯⨯⨯===o，得出F 为理论计算值，实际采取的液压缸驱动力'F 要大于理论计算值，考虑手爪的机械效率η，一般取0.8～0.9，此处取0.88，则：'195.15221.7620.88FF N η=== ，取'500F N = 2.2.1.3液压缸驱动力计算设计方案中压缩弹簧使爪牙张开，故为常开式夹紧装置，液压缸为单作用缸，提供推力：2=4F D p π推式中 D ——活塞直径 d ——活塞杆直径 p ——驱动压力，'FF =推,已知液压缸驱动力'F ，且'50010F N KN =< 由于'10F KN <，故选工作压力P=1MPa据公式计算可得液压缸内径：25.231D mm===根据液压设计手册,见表2.1，圆整后取D=32mm 。
毕业设计（论文）-机械手夹持器机械结构设计（全套图纸）
目录摘要 (I)Abstract (II)第一章绪论 (1)1.1 论文选题背景及意义 (1)1.2 国内外研究现状及发展趋势 (1)1.3 论文的主要工作 (3)第二章夹持器的结构设计 (4)2.1 夹持器的研究现状 (4)2.2 夹持器设计方案 (6)第三章手腕的设计 (13)3.1 手腕的概述 (13)3.2 腕部的典型结构 (13)3.3 手腕确定 (14)第四章液压缸的设计 (15)4.1 液压缸的设计概述 (15)4.2 液压驱动力 (16)4.3 活塞行程 (16)4.4 液压缸的流量 (18)第五章液压控制系统设计 (19)5.1 油泵的选择 (19)5.2 液压元件的选择 (20)5.3 辅助元件选择 (21)5.4 系统液压图 (21)5.5 电磁铁动作顺序表 (22)5.6 液压控制原理图的步骤说明 (22)总结 (24)致谢 (25)参考文献 (25)摘要现今，国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，生产效率较低、劳动强度很大。
为了提高生产加工的工作效率，降低成本，并使生产线建设成为柔性制造系统，适应现代自动化大生产需要，本文通过利用机器人技术，将装卸机械手代替人工，从而来提高劳动生产率。
本机械手主要与数控加工设备组合形成生产线，实现加工过程（上料、下料、加工）的自动化与无人化。
本设计充分考虑机械手工作的环境和工艺流程的具体要求。
在满足工艺要求的基础上，尽可能的使结构简练，尽可能采用标准化、模块化的通用元配件，以降低成本，同时提高可靠性。
液压控制系统是由机械、电气、液压和微机控制等元件综合构成的工业自动化系统，是机械传动技术的一种重要形式，是机械与控制的重要结合点，经常出现在生产线和各种自动化设备中。
关键词：机械手；夹持器；液压系统全套图纸加153893706AbstractToday, many domestic factory production lines, CNC machine loading and unloading the work piece are still manipulated manually and intensive labor, production efficiency is low. In order to improve the efficiency of the production process, reduce costs, turn production line into a flexible manufacturing system and meet the needs of modern automated large-scale production, this paper will replace the manual handling with robot, and thus improve labor productivity through the use of robot technology.The manipulator is mainly to implement automation which related to CNC machining equipment, hand combined to form production lines. It is designed to take full account of the robot work environment and process specific requirements. To meet process requirements, simplify the structure and use the standardized, modular components common element as far as possible.Hydraulic control system is the integrated industrial automation system which composed of mechanical, electrical, hydraulic and computer control devices. It is an important part in mechanical transmission and is often used in a variety of automated production lines and equipments.Keywords: manipulator; gripper;the hydraulic system第一章绪论1.1论文选题背景及意义用于再现人手功能的技术装置称为机械手。
机械手抓的课程设计
机械手抓的课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解机械手抓的基本原理，掌握其组成部分及功能。
2. 学生能描述机械手抓在工业生产中的应用及其优点。
3. 学生能掌握机械手抓的运动学及动力学相关知识，如力的合成与分解、简单机械原理等。
技能目标：1. 学生能够运用所学知识，分析并解决机械手抓在实际应用中的问题。
2. 学生能够通过小组合作，设计并制作一个简单的机械手抓模型，展示其功能和操作过程。
3. 学生能够运用绘图软件，绘制机械手抓的三视图及零件图。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对机械工程及自动化技术的兴趣和热情，激发创新意识。
2. 培养学生团队合作精神，学会倾听、交流、协作和分享。
3. 培养学生关注科技发展，了解机械手抓在现实生活中的应用，认识到科学技术对社会进步的推动作用。
课程性质：本课程为实践性较强的综合课程，结合理论知识与动手操作，提高学生的实践能力和创新能力。
学生特点：六年级学生具有较强的观察力、思维能力和动手能力，对新鲜事物充满好奇心，喜欢探索和挑战。
教学要求：教师需结合学生特点，采用启发式教学，引导学生主动参与，注重培养学生的实践能力和团队合作精神。
通过课程学习，使学生将理论知识与实践相结合，提高综合运用知识解决问题的能力。
二、教学内容1. 引入新课：通过展示机械手抓的视频资料，激发学生兴趣，引导学生了解机械手抓的基本概念和应用场景。
相关教材章节：第一章 机械原理概述2. 理论知识学习：（1）机械手抓的组成部分及功能；（2）机械手抓的运动学及动力学原理；（3）机械手抓在工业生产中的应用及优点。
相关教材章节：第二章 动力与机械传动；第三章 机器人与自动化3. 实践操作：（1）小组合作设计并制作一个简单的机械手抓模型；（2）操作演示，展示机械手抓的功能和操作过程；（3）运用绘图软件，绘制机械手抓的三视图及零件图。
相关教材章节：第四章 机械设计基础；第五章 机器人编程与控制4. 教学进度安排：（1）第一课时：引入新课，了解机械手抓的基本概念；（2）第二课时：学习机械手抓的组成部分、功能及运动学动力学原理；（3）第三课时：探讨机械手抓在工业生产中的应用及优点；（4）第四课时：分组设计并制作简单的机械手抓模型；（5）第五课时：操作演示，绘制三视图及零件图，总结评价。
机械创新设计机械手夹持器
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基于方案比对的机械手夹持器创新设计
五、夹持器三维造型截图
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六、小结
经过四周时间对机械手夹持器进行设计分析以及计算， 运用到了很多机械设计方面的知识。而且还查阅了很多资 料，包括上网和图书馆，收益颇丰。另外过程中还提高了 识图、制图、运算和编写技术文件的基本技能。因此，可 以说本次创新设计为毕业后走向社会从事相关技术工作打 下良好的基础。
因为是创新设计，所以设计中肯定有许多不足之处， 恳请老师指正。
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七、参考文献
详见说明书
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四、夹持器装置设计
4.1夹紧力计算
手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必 须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。一般来说， 加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯 性力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。
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基于方案比对的机械手夹持器创新设计
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基于方案比对的机械手夹持器创新设计
1.2 国内外现状和发展趋势
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新
的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践
相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统
中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产
过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生
产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉
第三代机械手能独立完成工作过程中的任务。它与电 子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统 FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造单元 FMC(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。
基于轮胎夹持机械手设计大学论文
摘要本设计是关于车床的机械手设计，在日常工作生产中机械手的运用是非常广泛的可以说是一种必不可少的科技产品,机械手是一种模仿人手的结构而设计的一种零件,在日常工作中它可以根据人们发送的指令来完成一系列的工作，所以它的灵活度十分的高运用很广泛。
与此同时，也说明了工业机械手可以完成人们完成不了或者很危险的工作，比如，工业机械手可以代替人们做一下复杂精密的工作，这不仅可以减少失误,还可以大大提高了工作的效率,有利于社会更快的发展，与此同时，比如一些很危险的工作，比如在车床上切钢板，如果让人工来操作，那么就会显的很危险，所以这时候让机械手来代替人工那么危险系数会大大的降低，所以机械手的运用必不可少。
工业生产的大型工件的运用和操作，此时人工来操作的话会很困难，但是如果编写程序让机械手来操作那么工人只要按一下按钮就可以轻松的操作机械手来完成一系列复杂的工作了。
与此同时，对于一些十分严酷的环境，如果人工操作的话会显十分的。
更现实的优势,具有广阔的应用前景。
流水线车床生产是未来生产行业的一个必然的趋势，如果把机械手运用到这个领域中那么就会大大降低工作时间，大大提高工作效率，所以在目前的这个领域里，对于机械手的开放利用，是一个重大的商机，更是一个大的趋势，因为在目前的生产环境，该产品是必不可少的设备。
所以就这点来说，我国要大力发展机械电子方面，这个领域在未来有着不可替代的作用，如果大力发展了这个专业那么我国未来的机械电子行业，各种高科技行业都会有着更有力的发展。
另一方面人才是这个领域的核心，所以要大力培养相关方面的人才才有可能让我国在这个领域里越来越强大。
并且通过发展自己的国家研究和开发，使其可成为机械行业的良好发展动力。
对于这个设计来说，手的设计是关键中的关键，人类的手可以完成大量超凡复杂的工作，所以我们所制作的机械手也要这个方面的能力，有着超高的灵活度，那么机械手就可以完成一系列大量的工作，而且还进一步的开发了电子机器人可以执行许多操作。
夹持工具设计课程设计
夹持工具设计课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解夹持工具的基本概念，掌握其工作原理和应用范围；2. 学生能描述不同类型的夹持工具及其特点，并了解其在工程实践中的应用；3. 学生能运用所学的夹持工具知识，分析并解决实际问题。
技能目标：1. 学生能运用CAD软件进行简单的夹持工具设计，提高其动手操作能力；2. 学生能在团队协作中发挥个人优势，共同完成夹持工具的设计与制作；3. 学生能通过实际操作，熟练掌握夹持工具的使用方法，提高实际操作技能。
情感态度价值观目标：1. 学生对夹持工具设计产生兴趣，培养其探究精神和创新意识；2. 学生在团队合作中学会相互尊重、沟通与协作，培养团队精神；3. 学生通过了解夹持工具在工业生产中的应用，认识到科技发展对提高生产效率的重要性，增强社会责任感。
课程性质：本课程为工程技术类课程，旨在培养学生的动手操作能力、创新意识和团队合作精神。
学生特点：本课程面向初中年级学生，他们对新鲜事物充满好奇，动手能力强，但理论知识相对薄弱。
教学要求：结合学生特点，注重理论与实践相结合，以实际操作为主，引导学生主动探究，提高其解决问题的能力。
在教学过程中，注重培养学生的团队合作精神和情感态度价值观。
通过分解课程目标，为后续教学设计和评估提供依据。
二、教学内容1. 夹持工具概述：介绍夹持工具的定义、分类及其在工业生产中的应用，帮助学生建立基本概念。
相关教材章节：第一章 夹持工具概述2. 夹持工具的工作原理：讲解不同类型夹持工具的工作原理，使学生了解其内部结构和原理。
相关教材章节：第二章 夹持工具的工作原理3. 夹持工具的设计与制作：教授夹持工具的设计方法和制作过程，培养学生动手操作能力。
相关教材章节：第三章 夹持工具设计与制作4. 夹持工具的应用案例：分析实际工程中夹持工具的应用案例，让学生了解其在实际生产中的作用。
相关教材章节：第四章 夹持工具应用案例5. 夹持工具的选用与维护：介绍夹持工具的选用原则、维护方法，提高学生的实际操作技能。
机械手夹持器毕业设计论文
械手夹持器设计毕业论文夹持器设计的基本要求（1）应具有适当的夹紧力和驱动力；（2）手指应具有一定的开闭范围；（3）应保证工件在手指内的夹持精度；（4）要求结构紧凑，重量轻，效率高；（5）应考虑通用性和特殊要求。
设计参数及要求（1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松；（2）所要抓紧的工件直径为80mm 放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s ， 1s 抓紧,夹持速度20mm/s；（3）工件的材质为5kg，材质为45#钢；（4）夹持器有足够的夹持力；（5）夹持器靠法兰联接在手臂上。
由液压缸提供动力。
2.2夹持器结构设计2.2.1夹紧装置设计.2.2.1.1夹紧力计算手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。
一般来说，加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯性力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。
手指对工件的夹紧力可按下列公式计算：123NFKKKG 2-1 式中：1K—安全系数，由机械手的工艺及设计要求确定,通常取1.2——2.0，取1.5；2K—工件情况系数，主要考虑惯性力的影响，计算最大加速度，得出工作情况系数2K, 20.02/1111.0029.8aKg，a为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的绝对值（m/s ）；3 K —方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定，手指与工件位置：手指水平放置 工件垂直放置； 手指与工件形状： V 型指端夹持圆柱型工件，30.5sinK f，f 为摩擦系数， 为 V 型手指半角，此处粗略计算34 K ,如图2.1图2.1G —被抓取工件的重量求得夹紧力NF ，1231.51.002439.8176.75NFKKKMgN ，取整为177N 。
2.2.1.2 驱动力力计算根据驱动力和夹紧力之间的关系式：2sinNFc F ba式中：c —滚子至销轴之间的距离； b —爪至销轴之间的距离；a —楔块的倾斜角可得2sin177286sin16 195.1534NFbaFNc，得出 F 为理论计算值，实际采取的液压缸驱动力' F 要大于理论计算值，考虑手爪的机械效率，一 般取0.8～0.9，此处取0.88，则：'195.15221.7620.88FFN，取'500 FN2.2.1.3 液压缸驱动力计算设计方案中压缩弹簧使爪牙张开，故为常开式夹紧装置，液压缸为单作用缸，提供推力：2=4FDp推式中 D ——活塞直径 d ——活塞杆直径 p ——驱动压力，'FF 推,已知液压缸驱动力' F ，且 '50010FNKN由于'10FKN ，故选工作压力P=1MPa 据公式计算可得液压缸内径：'4450025.2313.141 FDmmmmp根据液压设计手册,见表2.1，圆整后取D=32mm 。
机械创新设计——机械手夹持器
机械创新设计——机械手夹持器引言机械手夹持器是一种用于夹持和操控物体的机械装置。
它通常由夹爪、驱动系统和控制系统组成。
机械手夹持器广泛应用于工业生产、仓储物流、医疗器械等领域。
随着科技的不断进步，机械手夹持器也在不断创新和改进。
本文将介绍一种机械创新设计的机械手夹持器，探讨其设计原理和应用。
设计原理结构设计机械手夹持器的结构设计是实现其功能的基础。
创新设计的机械手夹持器采用了一种特殊的夹爪结构，具有更高的夹持力和更广泛的适应性。
其夹爪由可拓展的弹性材料制成，能够根据被夹持物体的形状自动调整夹持力度和夹持方式，从而确保夹持效果的稳定性和可靠性。
机械手夹持器的驱动系统负责提供动力和运动控制，使夹爪能够快速、精确地夹持物体。
创新设计的机械手夹持器采用了先进的电动驱动系统，利用高性能电机和精密传动装置实现夹爪的快速夹持和松开。
此外，驱动系统还配备了高度智能化的控制单元，能够实时监测夹爪的运动状态并进行自动调节，提高了夹持器的工作效率和稳定性。
控制系统机械手夹持器的控制系统是实现对夹爪运动的精确控制和指令传递的关键。
创新设计的机械手夹持器采用了先进的传感器技术和无线通信技术，实现了对夹爪运动的实时监测和远程控制。
控制系统还具备自适应学习能力，能够根据不同物体的特征和夹持需求进行智能化调节，提高了机械手夹持器的适应性和多样性。
机械手夹持器作为一种重要的自动化装置，广泛应用于多个领域。
工业生产机械手夹持器在工业生产中扮演着重要的角色。
它可以自动夹持和操控工件，提高生产效率和质量。
创新设计的机械手夹持器具有更高的夹持力和更广泛的适应性，可以适用于不同形状和大小的工件夹持，满足工业生产的多样化需求。
仓储物流机械手夹持器在仓储物流领域也有广泛应用。
它可以用于自动化仓库的货物拣选和搬运，提高了物流效率和准确性。
创新设计的机械手夹持器具有智能化的控制系统，能够实时监测货物的位置和状态，并进行自动夹持和释放操作，减少了人工操控的需求，提高了仓储物流系统的自动化水平。
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50～60年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和 数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。 如尤尼曼特(Unimate)机械手即属于这种类型。
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
60～70年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点 焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这一新技术 进入了应用阶段。
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
3.2夹持器动力源形式
a)液压； b)气压； c)电力机械（螺杆传动、齿轮传动）; 各动力源优点如下：
a.液压传动的优点：结构紧凑，重量轻，调速度性能好， 运转平稳、可靠，功率密度大，能自行润滑易实现复杂 控制。
b.气压传动的优点：结构简单，维护使用方便，成本低， 工作寿命长，工作介质（压缩空气）的传输简单，且易获 得。
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
目前的国内的几种机械手夹持器
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
二、夹持器设计的基本要求
现根据物块（工件）的大小、形状及重量等具体要 求，提出三种设计方案。通过对比分析，选择一种合适的 类型，进行详细的计算和设计，并完成效果图和机构的装 配图。
80-90年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。 90年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工 业上广泛应用外，农、林、矿业、航天、海洋、文娱、体 育、医疗、服务业、军事领域上有较大的应用。 90年代以后，随着计算机技术、微电子技术、网络技 术等的快速发展，机械手技术也得到飞速的多元化发展。
基于方案比对的机械手夹持器 创新设计
卢伟杰 100203035 福建农林大学金山学院
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
一、前言
随着社会的进步与发展，工业机器人正逐步在人类 社会中大显身手。它主要由类似人的手和臂组成以代替人 的繁重劳动，从而实现生产的机械化和自动化。而机械手 手部是用来抓持工件（或工具）的部件，有多种结构形式， 比如如夹持型、托持型和吸附型等。机械手的种类，按驱 动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手； 按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动 轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
总之，目前机械手的主要经历分为三代：
第一代机械手主要是靠人工进行控制，控制方式为开 环式，没有识别能力；改进的方向主要是将低成本和提高 精度；
第二代机械手设有电子计算机控制系统，具有视觉、 触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把 接收到的信息反馈，使机械手具有感觉机能；
第三代机械手能独立完成工作过程中的任务。它与电 子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统 FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造单元 FMC(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。
在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机 械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造 成的人身事故。
三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产
应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的 一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减 少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自 动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的 控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。
综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的 必然趋势。
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
1.2 国内外现状和发展趋势
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术， 是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并 以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工 业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产 品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、 粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广 泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效 果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。
c.电力机械的优点：使用和控制方便；工作效率高，无烟 尘、气味，噪声小；运行可靠，价格低廉，结构牢固。
专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械 手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促 进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内 容， 不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识，
而且还应用一些电子技术、电视技术、通讯技术、计 算技术、无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它是一 项 综合性较强的新技术。目前国内外对发展这一新技术 都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活 跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域 也在不断地扩大。
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
1.1 研究的目的与意义
在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下： 一、以提高生产过程中的自动化程度 应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装夹、刀具 的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高 劳动生产率和降低生产成本。 二、以改善劳动条件，避免人身事故 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有 放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用 人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即 可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改 善。
2.4 设计参数及要求
a)采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松； b)所要抓紧的工件最大直径为80mm，质量3kg。
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
三、夹持器方案选择
3.1夹持器原理方案设想
（1）单（多）铰链杆 （2）连杆机构 （3）杠杆机构
（4）螺杆机构
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
（5）齿轮齿条机构
2.1 功能方面
a) 应具有适当的夹紧力和驱动力； b) 手指应具有一定的开闭范围； c) 应保证工件在手指内的夹持精度； d) 应考虑通用性和特殊要求。
2.2 结构方面
• 结构新颖； • 结构简单、紧凑，重量轻，效率高。
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
2.3 材料方面
a)材料耐磨性好； b)价格便宜。