机械手夹持器设计
机械手夹具的方案设计图
机械手夹具的方案设计图机械手作为一种重要的机器人设备，被广泛应用于工业制造生产中。
而机械手夹具则是机械手不可或缺的一个部件，它能够帮助机械手夹住并移动物品。
因此，在机械手夹具的设计方面，越来越多的制造商和企业开始注重夹具的安全性、功能性和智能化。
而在机械手夹具的方案设计图中，一些常见的细节却经常被忽视。
首先，我们需要考虑夹具的安全性。
在机械手夹取物体时，防止夹具和物体出现不规则的碰撞是非常重要的。
因此，在夹具的最外侧应该加装一定厚度的软质材料，以充分保护物品和夹具不受损坏。
其次，应重视夹具的功能性。
夹具的设计应该根据物体的大小、形状等特征来确定。
例如，夹取圆形物品时，使用圆柱形的夹具能更好地保证夹紧力度。
如果夹取长形物品，将夹具夹口设计成可自由调整长度的形状，能够更好地适应物品的不同大小。
此外，机械手夹具还应具备一定的智能化能力。
在设计方案上，可以考虑使用传感器和电机等装置，使夹具能够实现自动化控制和动态调整。
例如，针对颜色不同的物品，夹具可以通过色彩识别技术，自主判断颜色并进行夹取。
同时，夹具的夹紧力也可以通过控制电机和压力传感器等装置来实现自动调节。
在机械手夹具方案设计图的制作上，需要对前期的工艺流程进行详细的分析和考虑。
要保证设计方案的质量和效率，我们需要对机械手的使用环境、夹具的夹取力度、夹紧方式等多方面进行评估，力求制作出符合各项指标的高质量方案。
而对于一些小细节的考虑也十分重要。
例如，在夹具的夹口上设置过滤网，能够防止原料过多或者遗留物进入夹具内部。
在夹具夹紧的过程中，应该争取最小的缝隙来保证夹紧的稳固性。
综上所述，机械手夹具的方案设计图在设计中应该充分考虑到安全性、功能性和智能化。
在各个设计方案的选择中，还应当注重各个方案的优缺点和使用环境等多方面进行综合考虑。
只有深入思考每一个细节，才能为机械手夹具的实战应用提供更加精准、优化的解决方案。
装配机器人夹持手方案设计
目录1.前言 (2)2.装配机器人夹持手方案设计 (4)2.1夹持手设计的基本要求 (4)2.2夹持手结构设计 (4)3.装配机器人手腕设计 (8)3.1装配机器人手腕设计 (8)3.2手腕的载荷分析 (10)4.结束语 (14)5.参考文献 (15)1.前言本次课程设计题目为装配工业机器人的小臂及手腕设计。
装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。
其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编辑；末端执行期为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统又来获取装配机器人与环境和装配对象之间互相作用的信息。
常用的装配机器人主要有可编程通用装配操作手(Programmable Universal Manipula-tor for Assembly)即PUMA 机器人（最早出现于1978年，工业机器人的祖始）和平面双关节型机器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA机器人两种类型。
与一般工业机器人相比，装配机器人具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点，主要用于各种电器的制造行业。
常用的装配机器人主要有可编程通用装配操作手(Programmable Universal Manipula-tor for Assembly）即PUMA 机器人和平面双关节型机器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA 机器人两种类型。
PUMA机器人美国Unimation 公司1977年研制的PUMA是一种计算机控制的多关节装配机器人。
一般有5或6个自由度,即腰、肩、肘的回转以及手腕的弯曲、旋转和扭转等功能。
其控制系统由微型计算机、伺服系统、输入输出系统和外部设备组成。
机械设计制造及其自动化毕业论文：自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计
机械设计制造及其自动化毕业论文：自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计中国计量学院现代科技学院毕业设计（论文）自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计学生姓名XXX学号XXXXXX学生专业机械设计制造及其自动化班级机械XX 系机电指导教师XX 副教授自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。
在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。
设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。
手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。
直臂传动结构为滚珠丝杆。
整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。
关键词：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计中图分类号：TH24目录摘要.................................................................................... (I)目次.................................................................................... (III)1绪论 (1)1.1前言和意义 (1)1.2 工业机械手的简史 (1)1.3 国内外研究现状和趋势 (3)1.4 本章小结 (3)2机械手直臂部分的总体设计 (4)2.1 执行机构的选择 (4)2.2 驱动机构的选择 (4)2.3传动结构的选择 (5)2.4 机械手的基本形式选择 (7)2.5 机械手直臂部分的主要部件及运动 (7)2.6 机械手的技术参数 (9)2.8 本章小结 (9)3机械手手爪的三维设计 (10)3.1 手部设计基本要求 (10)3.2 典型的手部结构 (10)3.3 机械手手爪的设计计算 (10)3.3.1选择手爪的类型及夹紧装置 (10)3.3.2 手爪夹持范围计算 (11)3.3.3 滑动丝杠设计 (12)3.3.4 直齿轮设计 (15)3.3.5电机选型 (16)3.4 机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图 (17)3.5 本章小结 (20)4机械手手腕部分的三维设计 (20)4.1腕部设计的基本要求 (20)4.2 腕部的结构以及选择 (21)4.2.1 典型的腕部结构 (21)4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 (21)4.3 腕部的设计计算 (22)4.3.1 蜗轮轴的设计计算 (22)4.3.2 蜗轮齿轮设计 (24)4.3.3 步进电机选型 (26)4.4 手腕部分出图及主要零部件出图 (27)4.5本章小结 (32)5 直臂部分的三维设计 (34)5.1 手臂的结构的选择及其驱动机构 (34)5.2 滚珠丝杠设计 (34)5.3 锥齿轮设计 (37)5.4 电机选型 (41)5.5 机械手直臂部分三维出图及主要零部件出图 (41)5.6 本章小结 (45)6.总结 (45)学位论文数据集.................................................................................... . (43)1绪论1.1前言和意义机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
回形偏交型手腕及斜楔式夹持器的设计
回形偏交型手腕及斜楔式夹持器的设计摘要工业机器人自本世纪60年代初问世以来，已有80万余台用于世界各国的自动化生产线上，扮演着灵巧自如、不知疲倦“操作者”的角色，替代生产工人出色的完成极其繁重、复杂、精密或者充满着危险的各种各样的工作。
不同用途的工业机器人正在工业生产中起到其它机器无法替代的作用。
一般机器人由基座、腰、臂、腕和手五部分组成。
腰和臂控制手的空间位置，腕控制手的空间姿态，而手则是实现对操作物体的抓放。
本文设计的是回形偏交手腕与斜锲式夹持器，根据设计要求本文制定了一个由液压马达控制夹爪松开、用弹簧夹紧物体的设计方案，对手部和腕部进行了结构设计，同时对其主要零部件进行了选择、设计和计算，内容包括电动机的选择计算，弹簧的设计计算，齿轮、带、轴的设计和校核，最后对设计的可行性进行了经济分析，通过分析计算可以得出结论，此次设计基本满足设计要求。
关键词：手腕；工业机器人；夹持器；操作机The wrist enjambment eccentric and carves the type screw clamp slanting designAbstractSince the beginning of 1960s, more than 800000 industrial robots have been used on automatic production lines of many countries all over the world, playing a role dexterous and as a free “operator” who has no sense of tire ness. It can also accomplish various works that are very arduous and complicated or even full of danger instead of workers. The different application of industry robots to industrial production is playing an important role of which other machines are unable to take the place. The common robot basically consists of the waist, the arm, the wrist and the hand. Waist and arm control space position, while wrist controls special attitude, and the hand is used to realize grasping or putting objects. The design of this article is the wrist enjambment eccentric and carves the type screw clamp slanting. According to the design requirements a schematic design has been developed with a hydraulic motor controlling the claws from releasing and using the spring to clamp objects, also it has been carried on the structural design to the hand and wrist, simultaneously conducting the choice, the design and the computation to its main spare parts. The contents including the selection of prime movers, design of springs, design and check of gears, belts, and axes. Finally it is proceeding the economic analysis to the feasibility of design proposal. Conclusions can be drawn through the computational analysis and this design can by and large meet the needs of the design request.Key words：wrist；Industrial robot；Gripper；End effector目录摘要 (Ⅰ)Abstract (Ⅱ)1 绪论 (1)1.1 选题的背景、目的和意义 (1)1.2 机器人的发展概况 (1)1.2.1 机器人的定义 (1)1.2.2 机器人的发展过程 (2)1.2.3 国内机器人研究状况 (4)1.2.4 国外机器人的最新发展 (4)1.2.5 机器人目前研究热点及发展趋势 (7)1.3 课题的研究内容与方法 (8)2 工作原理及设计方案 (9)2.1 斜锲式夹持器工作原理 (9)2.2 设计方案 (9)2.3 可行性分析 (10)2.3.1 传动方案的选择 (10)2.3.2 精定位装置的设计构想 (10)2.4 机器人回形偏交型手腕的工作原理 (11)3 设计计算 (12)3.1 夹持器的计算 (12)3.1.1 受力分析 (12)3.1.2 夹爪齿轮的计算 (12)3.1.3 圆柱螺旋压缩弹簧的设计计算 (16)3.1.4 液压马达的选择 (17)3.1.5 齿轮齿条传动的设计计算 (18)3.2 腕的计算 (22)3.2.1 电机的选择 (22)3.2.2 锥齿轮设计 (25)3.2.3 同步带和带轮的设计 (30)3.2.4 轴的设计及校核 (32)4 机械设备的环保、可靠性和经济分析 (37)4.1 设备的环保措施 (37)4.2 设备的可靠性 (37)4.2.1 设备的可靠性定义 (37)4.2.2 可靠度的计算 (37)4.2.3 设备平均寿命 (37)4.2.4 机械设备的有效度 (38)4.3 设备的经济评价 (39)4.3.1.投资回收期 (39)4.3.2 盈亏平衡分析 (40)4.3.3 设备合理的更新期 (40)5 结论及存在的问题 (42)5.1 结论 (42)5.2 存在的问题 (42)致谢 (43)参考文献 (44)1绪论1.1选题的背景、目的和意义现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。
某仪表板机械手夹具的设计和优化
某仪表板机械手夹具的设计和优化一、引言机械手夹具是现代工业生产中不可或缺的重要设备，它可以用于各种自动化生产线上的夹持、搬运、组装等工作。
在汽车制造行业中，仪表板的生产是一项重要且复杂的工艺，而机械手夹具的设计和优化对于仪表板生产的质量和效率都起着至关重要的作用。
本文将围绕某仪表板机械手夹具的设计和优化展开探讨，旨在提高其生产效率和质量。
二、机械手夹具的设计要求1. 稳定性：机械手夹具在高速运动和高负荷工作环境下能够保持稳定的夹持状态，不发生晃动或失稳现象。
2. 精度：具有较高的精度，能够准确夹取和释放仪表板，并确保在搬运过程中不会产生损坏。
3. 自适应性：能够适应不同型号的仪表板，具有一定的自适应性，减少切换和调整的时间成本。
4. 高效性：能够快速完成夹取、搬运、装配等工作，提高生产效率。
5. 耐用性：具有较长的使用寿命，能够在长时间的高强度工作环境下稳定可靠。
三、设计过程及优化1. 确定夹具结构针对某仪表板的特点和要求，整体采用了适合的结构形式，包括夹持手和夹紧机构，以及夹持工作台等组成部分。
并通过模拟和实验验证，对结构方案进行了选择和优化，确保其稳定性和精度。
2. 优化夹持手设计夹持手是机械手夹具的重要组成部分，其设计和优化直接影响到工作效率和质量。
通过对夹持手的结构和工作原理进行分析，确定了合适的夹持方式和夹具材料，提高了夹持手的稳定性和抓取精度。
3. 优化夹紧机构4. 优化夹持工作台四、实施效果经过机械手夹具的设计和优化，某仪表板生产线的生产效率得到了明显提高。
夹取和释放过程更加稳定和精确，减少了损坏和浪费产生的成本。
机械手夹具的自适应性和耐用性也得到了很好的改善，减少了切换和维护的时间成本，提高了生产线的整体运行效率。
五、总结通过对某仪表板机械手夹具的设计和优化，提高了其稳定性、精度、自适应性、高效性和耐用性，使其能够更好地适应复杂的生产环境和工艺要求。
机械手夹具的设计和优化是一个复杂的系统工程，需要综合考虑结构、材料、工艺、性能等多方面因素，才能够达到理想的效果。
多功能气动上料机械手手抓设计
机械手手抓设计专用工艺装备设计概念分类特点设计原则机械手由操作机 ( 机械本体 ) 、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的自动化设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
液压式机械手气压式机械手电动式机械手混合式机械手气动机械手的概念气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
末端执行器即机械手手爪，多为双指手爪。
按手指的运动方式，可分为回转型和移动型，按夹持方式来分，有外夹式和内撑式两种。
气动驱动方式这种驱动系统是用电磁阀来控制手爪的运动方向，用气流调节阀来调节 其运动速度。
由于气动驱动系统 价格较低，所以气动夹持器在工业中应用较为普遍 。
另外，由于气体的可压缩性，使气动手爪的抓取运动具有一定的柔顺性，这一点是抓取动作十分需要的。
楔块杠杆式手爪滑槽式手爪连杆杠杆式手爪齿轮齿条式手爪平行杠杆式手爪零件图虚拟环境的应用气动手抓在ABB机器人中的使用：机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
在现代生产过程中，机械手运用于自动生产线中它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不间断重复同一种工作，不知疲劳，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此气动机械手的应用已受到许多部门的重视，并越广泛的运用到生产中。
某仪表板机械手夹具的设计和优化
某仪表板机械手夹具的设计和优化引言随着工业技术的不断发展，机械手在生产线上扮演着越来越重要的角色。
作为机械手的一种重要附件，夹具的设计和优化对于生产线的效率和质量起着至关重要的作用。
本文将围绕某仪表板机械手夹具的设计和优化展开讨论，具体包括夹具的设计考虑、结构参数的优化，以及制造工艺方面的改进。
一、夹具设计考虑在设计夹具之前，首先需要全面了解需要处理的产品特点和要求。
某仪表板在生产线上需要被机械手夹取并放置到指定位置，因此夹具的设计需要充分考虑以下几个方面：1. 产品特点某仪表板通常由塑料或者金属材料制成，表面有特定的纹路和结构。
在夹取过程中需要考虑到产品表面的保护，避免划伤或者损坏。
2. 重量和尺寸某仪表板的重量和尺寸是设计夹具的重要参考因素。
夹具需要能够安全可靠地夹取和放置产品，同时还需要考虑到操作人员的实际承受能力和操作空间限制。
3. 夹持方式夹具的夹持方式直接关系到夹取和放置的效率和稳定性。
需要考虑到产品的形状和结构，选择合适的夹持方式，比如使用气动夹具或者机械爪等。
4. 机械手接口夹具需要和机械手的末端执行器配合使用，因此在设计过程中需要考虑到接口的匹配和连结方式，确保夹具能够牢固地固定在机械手上。
二、结构参数的优化在夹具设计的过程中，结构参数的优化直接关系到夹具的稳定性和可靠性。
针对某仪表板机械手夹具，以下几个结构参数需要特别关注和优化：1. 材料选择夹具的材料需要具备足够的硬度和强度，同时还需要考虑到重量和成本的因素。
通常情况下，铝合金或者工程塑料是比较理想的选择。
2. 结构设计夹具的结构设计需要充分考虑到产品的特点和操作要求，避免出现过于复杂或者不稳定的结构。
同时需要考虑到生产成本和制造工艺的可行性。
3. 夹持力夹具的夹持力需要能够满足某仪表板的重量和尺寸，同时避免产生过大的压力对产品造成损坏。
通过合理的设计和优化，确保夹具具备合适的夹持力。
4. 重心位置夹具的重心位置直接关系到机械手的稳定性和精准度，需要通过合理的设计和优化，确保夹具的重心位置与产品的重心位置保持一致。
关于机械手臂夹持开合机构的优化设计
摘要：随着半导体行业的发展，全自动湿制程清洗设备面临更新换代。
在迭代过程中存在不同规格晶舟共用机械手臂的情况，这对机械手臂夹持机构提出了更高的适应性需求。
鉴于此，对机械手臂夹持机构进行了优化设计，采用电动滑台驱动引导块，利用引导沟槽将直线行程转化为摇臂旋转，配合PLC及光电传感器对电动滑台的行程进行控制，实现末端夹持机构对不同规格晶舟夹持的自动适应性切换，解决了电机驱动方案夹持不对称及气缸驱动方案开合度单一的问题。
通过建立夹持开合机构的优化模型，进行实验验证分析，确定了设计理论的有效性及准确性，为持续性优化提供了参考。
关键词：机械手臂；夹持机构；开合度；电动滑台；晶舟；清洗设备0 具体实施集成电路半导体硅片日益增长的市场需求，给泛半导体加工行业带来了前所未有的机遇和挑战。
随着硅片的标准直径不断增大，表面精度要求也越来越高，这使得硅片加工难度也随之增大。
更新换代现有的硅片加工设备，开发适应大直径硅片抛光且加工精度更高的高产能自动化设备已迫在眉睫。
而性能可靠、功能完善、自动化程度高的清洗设备是实现高质量清洗效果的保障，因此对于全自动清洗设备的适应性开发是广大设备厂商共同面临的问题。
硅片由传统的2、4、6 in直径向8 in甚至12 in过渡的过程中，不可避免地存在交叉使用的问题，这对自动清洗设备尤其是搬运机械手臂提出了极大的挑战。
因不同尺寸硅片晶舟差异较大（图1），要利用一套搬运机械手臂同时满足不同尺寸硅片晶舟的夹持和搬运，就需要提高搬运机械手臂对不同尺寸晶舟夹持的兼容性和适应性。
针对此问题，对机械手臂夹持开合机构进行优化设计，使其同时满足多种规格晶舟夹持的需求，确保设备在晶圆换代转型期间可以共用同一台设备进行生产跑片或小批量测试。
例如，目前比较常见的设备需求是4 in与6 in共用、6 in与8 in共用、8 in与12 in共用，或4、6、8 in共用等，这就要求设备配置的机械手臂可以同时满足多种尺寸，且可以依据上货区放置的产品自行切换至对应的夹取范围。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
密级： 学号：108202010063
本科生毕业（设计）论文 机械手夹持器设计 江西科技学院本科生毕业设计（论文）
2 学士学位论文原创性申明 本人郑重申明：所呈交的设计（设计）是本人在指导老师的指导下独立进行研究，所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本设计（设计）不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式表明。本人完全意识到本申明的法律后果由本人承担。
学位论文作者签名（手写）： 签字日期： 年 月 日
学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权江西蓝天学院可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
本学位论文属于 保 密 □， 在 年解密后适用本授权书。 不保密 □。
（请在以上相应方框内打“√” ）
学位论文作者签名（手写）： 指导老师签名（手写）： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 江西科技学院本科生毕业设计（论文）
3 摘 要
机械手夹持器，它具有夹持物件和剪切缆索的双重功能，适用于有这两种功能需要的机械手，特别适用于水下机械手，可以顺利进行水下作业。本实用新型是在一种普通的机械手夹持器臂上安装一对能剪切的刀片，当手掌闭合运动时，刀片作剪切运动，达到在夹持的同时完成剪切动作。 本文采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松所要抓紧的工件直径为60-80mm 放松时的两抓的最大距离为150mm，1s抓紧，夹持速度10-20mm/s；工件的最大重量为5kg，材质为45#钢。主要研究内容是分析机械手夹持器的原理；确定夹持器与伸缩臂总体方案；完成驱动结构的设计方案；对总体结构设计、主要部件的受力分析和强度校核；对驱动结构设计方案，原理图，整体结构装配图的设计。
关键词：机械手；夹持器；装配图； 江西科技学院本科生毕业设计（论文）
4 ABSTRACT
The mechanical arm gripping device, it has a clamping objects and shear cable dual function, applicable to the two functions required mechanical hand, is particularly suitable for underwater manipulator, can smoothly operate under water. The utility model is in a common mechanical hand gripper arm mounted on a pair of cutting blades, when the palm is closed when in motion, the blade shearing movement, achieve in the clamping while completing a shearing action. This paper uses the finger gripper, performing as Clutch - relax to hold the workpiece diameter of60-80mm relaxation time two grasping the maximum distance for150mm,1s clutch, clamping speed 10-20mm / S; the workpiece maximum weight is 5kg, materials for the 45# steel. The main research content is the analysis of manipulator gripper principle; determine the gripper and the telescopic arm to complete the drive scheme; structure design; the overall structure design, the main components of the stress analysis and strength check; to drive structure design, schematic diagram, the overall structure of the design of assembly drawing.
Keywords: manipulator; gripper; assembly drawing; 江西科技学院本科生毕业设计（论文）
5 目 录
摘 要 ......................................................................................................................................................... 3
ABSTRACT ............................................................................................................................................ 4
第一章 引言 ...................................................................... 7
1.1 背景及意义 ............................................................................................................................. 7 1.1.1论文选题背景 ........................................................................................................... 7 1.1.2 毕业设计的目的 ..................................................................................................... 7 1.2 毕业设计的内容和要求 ............................................................................................ 8
第2章 夹持器的总体设计 ........................................................................................................... 9
2.1夹持器设计的设计参数 ....................................................................................................... 9 2.2 夹持器夹紧装置设计 ........................................................................................................... 9 2.2.1夹持器夹紧力计算 .................................................................................................. 9 2.2.2夹持器驱动力力计算 ................................................................................ 10 2.2.3夹持器液压缸驱动力计算 .................................................................................. 11 2.2.4 夹持器液压缸的选用 ............................................................................... 12 2.3夹持器手爪的夹持误差及分析 ........................................................................................ 13
第3章 夹持器腕部的设计 ......................................................................................................... 16
3.1 夹持器腕部设计的基本要求 ........................................................................................... 16 3.2 自由度的回转缸驱动的典型腕部结构 ......................................................................... 16 3.3 腕部结构计算 ...................................................................................................................... 17 3.3.1腕部回转力矩的计算 ........................................................................................... 17 3.3.2回转液压缸所驱动力矩计算 .............................................................................. 18 3.3.3回转缸内径D计算 ................................................................................................ 19 3.3.4液压缸盖螺钉的计算 ................................................................................ 20 3.3.5静片和输出轴间的连接螺钉 .............................................................................. 21