线结构光扫描的路面坑槽三维检测
浅析地面三维激光扫描技术在道路工程测绘中的运用
浅析地面三维激光扫描技术在道路工程测绘中的运用通常情况下，实施工程测量以及验收等工程项目时，需了解工程的详细信息。
例如：道路上存在的坑洼点、路面局部的平整程度、重点路段中的高低起伏具体情况等。
这些路面情况都要经过路面的密集点构成具体的模型，并应用模型呈现出来。
而目前使用的地面三维激光扫描技术，能够对被测量的物体进行实时测绘扫描，且扫描出的结果无论是在精度上还是在密度上都非常精确。
该种技术还可将被测量物体表面的三维坐标、色彩以及反射的强度直接进行信息获取。
基于此，本文就地面三维激光扫描技术在道路工程测绘中的运用展开了讨论。
标签：地面三维激光扫描技术；道路工程；测绘；运用1、三维激光扫描技术三维激光扫描技术是近些年发展起来的，在一些测绘技术比较发达的国家已经得到了比较广泛的应用，国内一些专家学者或测绘单位也已经做了许多相关的研究及尝试，并取得了许多研究成果。
三维激光扫描技术的出现是以三维激光扫描仪的诞生为代表，目前许多國家的厂商已经生产出不同类型的三维激光扫描仪。
按照扫描的空间位置或系统运行平台来划分，可以分为机载型三维激光扫描仪、地面型三维激光扫描仪、手持型三维激光扫描仪三种类型，常用于道路工程测量的扫描仪为地面三维激光扫描仪。
由于传统测量数据采集是利用GPSRTK 与全站仪相结合，每次获取单点目标信息。
虽然操作简单方便，易于上手，但因为测量速度慢、采点密度不够等原因，在一些要求精度高、对地物地貌要求高的工程中就显得力不从心。
而地面三维激光扫描则是利用激光测距原理，水平、垂直的全自动高精度扫描仪扫描测量，从而得到完整的、连续的、全面的、关联的全景点的三维坐标，能在较短的时间内，高速、精确地记录、获取景象的三维空间位置，这些扫描数据通过电缆传入电脑，高密度的扫描数据点有序地排列于三维的虚拟空间中，成为带有坐标的影像图，即“点云”。
2、地面三维激光扫描技术具体分类和工作原理2.1地面三维激光扫描技术具体分类依照测绘的不同方式，该项技术可分成固定式和扫描式。
三维激光扫描仪在深基坑变形监测中的应用
5.1、点处理阶段：
1）点处理阶段的主要过程是对点云数据进行着色、降噪和采样等一系列处理，使其能够更加整齐和有序，并最终封装为多边形三角格网。
（1）、点云着色：导入预处理好的点云数据后，为了更加清晰、方便地观察和处理点云数据，首先要对点云数据进行着色处理，使其表现出不同的反射率。
（2）、去除非连接项及体外孤点：此操作的目的是在于选中并去除偏离主点云一定数量的点束，体外孤点是距离主点云距离相对较远的点云数据，它们会严重影响后期封装出多边形网格的质量，所以必须删除。
【2】张亚.三维激光扫描技术在三维景观重建中的应用研究[D].西安：长安大学，2011
（1）、仪器价格昂贵，无法满足普通用户的要求。
（2）、市场上还没有相应的技术规范和技术标准。
（3）、点云数据后期处理繁琐，软件兼容性不高。
（4）、仪器性能单一，无法于其它测量设备联合测量。
（5）、缺乏仪器系统的精度检测手段和公认的检定机构。
参考文献：
【1】李智临.三维激光扫描技术应用于滑坡边坡空间分析[D].西安：长安大学，2012
关键词：三维激光扫描；拓普康GLS-2000；ScanMaster软件
1引言
三维激光扫描技术又称为高清晰测量，它是利用激光测距原理，通过记录被测物体表面大量密集点的三维坐标信息和反射率信息，将各种大实体或实景的三维数据完整地采集到电脑中，进而快速复建出被测目标的三维模型及线、面、体等各种图件数据。同时，获取信息量也从点的空间位置信息扩展到了目标的纹理信息和色彩信息，三维激光扫描技术已经成为空间数据获取的重要技术手段。
（3）、减少噪声：目的是移动偏差较大的点云数据，使其变得平滑，使点云数据统一排布，直接决定封装后形成曲面的精度。
三维激光扫描技术在道路工程测量中的应用
三维激光扫描技术在道路工程测量中的应用随着城市化进程的加速，道路建设和维护成为城市发展的重要组成部分。
而道路工程测量作为道路建设的先导和基础，对保证道路工程质量和安全具有重要作用。
传统的道路工程测量方法往往需要大量人力物力，而且效率低下，不利于现代化建设的需要。
近年来，随着三维激光扫描技术的发展和完善，其在道路工程测量中的应用越来越广泛。
本文将介绍三维激光扫描技术在道路工程测量中的应用及其优势。
三维激光扫描技术是在借助于高精度激光测距仪的原理基础上，采用三角测量法进行测量，能够非常精确快速地获取三维点云数据，具有高精度、高效率、非接触和非破坏性的特点。
在道路工程测量中，三维激光扫描技术主要有以下应用：1.道路路面数据采集。
三维激光扫描技术可以快速、准确地获取道路路面的三维点云数据，包括道路的轮廓、坡度、平整度等信息，可用于道路设计和施工的各个阶段。
2.道路地下管线的探测。
传统的地下管线探测的方法需要进行挖掘和探测，费时费力，容易造成地下管线损坏。
而三维激光扫描技术则可以直接获取地下管线的三维点云数据，有效避免了损坏地下管线的风险。
3.道路隧道外形数据的获取。
传统的道路隧道测量需要使用人工和传统工具，费时费力，而且存在一定的安全隐患。
而三维激光扫描技术则可以快速、精确地获取道路隧道的三维点云数据，可以有效提高测量效率和安全性。
2.测量效率高。
传统的道路测量方法需要大量的人力物力，而且效率低下，而三维激光扫描技术则可以快速、非接触地获取道路的三维信息，极大地提高了测量效率。
3.非接触性和非破坏性。
三维激光扫描技术不需要物理接触，不会对道路的结构和性质造成破坏，能够减少对道路的影响和损伤，同时也可以保护道路的结构和性质。
4.数据处理和分析方便。
在三维激光扫描后，可以利用相关软件对获取的数据进行处理和分析，包括三维重建、平面化、等高线提取等操作，方便了数据的使用和分析。
总之，三维激光扫描技术在道路工程测量中具有广泛的应用前景和重要的优势，它不仅可以提高测量的精度和效率，而且可以很好地解决传统测量方法存在的一些难点和问题。
路面三维检测技术综述
路面三维检测技术综述摘要：国内外路面检测技术由传统人工检测到半自动化检测，再到现在的无损自动检测。
无损自动检测具有高效、快速且智能的特点。
激光扫描检测技术是无损自动检测中应用最为广泛的。
为了顺应科学化、数字化、人工智能化的发展趋势，激光扫描检测技术从二维转化为三维。
三维激光扫描技术能够满足智能管理系统和日益完善的路面质量评价技术的要求，可以快速获取路面的三维信息，做到无损检测。
如何降成本，是未来三维检测技术需要解决的难题。
关键词：智能检测技术；三维检测技术；路面病害；表面构造0 引言随着公路里程不断的增加，路面病害的检测等工作也愈发受到重视。
如何快速、高效检测路面病害就成为了近几年来的难点和热点。
公路路面检测技术的研究历程在国内外总共分为三个阶段：从最开始的传统人工检测技术，到20世纪末期半自动化检测技术，到现在的无损自动检测技术。
传统的人工检测技术和半自动化检测技术都存在一些不足之处：（1）耗费大量的人力、物力和时间，无法做到周期性和及时性的检测；（2）在检测过程中工作环境十分危险、艰巨，工作人员的人身安全的不到保障，还会影响交通的正常通行；（3）检测结果的会受到人主观因素的影响，不具有客观性；（4）检测的数据存在不完整、不准确的现象，会带来不可估量的误差。
无损自动检测技术是建立在人工智能的基础之上，其检测具有便捷性、高效性和智能性，检测的数据比较完整，结果精确可靠。
目前无损检测技术在三维检测技术逐渐成为了研究的主流和热点。
超声检测、点激光检测、激光扫描检测和光学检测都是当前广泛使用的三维无损检测技术。
1 路面三维检测技术路面三维检测技术是一种新起的路面检测技术,一般采用三维图像系统对道路表面进行扫描。
由光源发射器和高解析率的区域扫描相机组成三维图像系统的检测系统。
当对路面进行扫描时，光源发射器会发射多束光线到路面上，再由路面传感器捕捉反射光线，最终形成三维图像。
路面三维信息的提取主要分为两类。
线结构光三维测量原理
线结构光三维测量原理线结构光三维测量是一种常用的三维形貌获取技术，通过投射一束具有特定结构的光线，利用物体表面对光线的反射或者散射来获取物体表面的三维形状信息。
这种技术广泛应用于工业制造、医学影像、文物保护等领域，在提高生产效率、保护文物、医学诊断等方面发挥着重要作用。
线结构光三维测量的原理是利用光学投影原理，通过投射一束特定结构的光线（如条纹、格网等），使得物体表面在不同位置产生不同的反射或散射效果。
通过相机捕获物体表面的反射或散射图像，并通过图像处理算法进行分析，从而得到物体表面的三维形状信息。
在进行线结构光三维测量时，首先需要确定光源、相机和物体之间的相对位置关系，确保光线能够正确照射到物体表面并被相机捕获到。
然后，通过控制光源的投射角度和结构，使得物体表面产生清晰的反射或散射效果，以便后续的图像处理分析。
在图像处理方面，通常会采用相位解析技术来获取物体表面的高度信息。
通过对捕获到的图像进行相位差分分析，可以得到物体表面在不同位置的相位信息，进而计算出物体表面的三维坐标信息。
这种相位解析技术能够实现高精度的三维形貌测量，广泛应用于工业制造领域。
除了相位解析技术外，还有基于深度学习的图像处理算法在线结构光三维测量中得到了广泛应用。
通过训练神经网络模型，可以实现对复杂物体表面的三维形状信息的准确提取，进一步提高了测量的精度和效率。
总的来说，线结构光三维测量是一种基于光学原理和图像处理技术的高效三维形貌获取方法。
它在工业制造、医学影像、文物保护等领域发挥着重要作用，为相关领域的发展提供了有力支持。
随着图像处理技术的不断发展和创新，线结构光三维测量技术将会更加普及和应用，为人类社会的发展带来更多的便利和进步。
三维激光扫描技术在道路工程测量中的应用
三维激光扫描技术在道路工程测量中的应用
道路工程测量是道路建设过程中重要的环节之一，传统的测量方法常常具有不高效、不精确等缺点。
随着科技的进步，三维激光扫描技术逐渐被应用于道路工程测量中，为工程测量带来了更高的精度、更高的效率和更多的信息。
三维激光扫描技术是利用激光扫描仪对物体进行三维扫描、采集、处理和分析，最终生成点云数据的过程。
在道路工程测量中，三维激光扫描技术主要应用于以下方面：
1. 道路地形测量
道路地形测量是道路建设中不可或缺的工作之一，传统的测量方法需要耗费大量的时间和人力，而且测量的结果也常常与实际地形有一定的偏差。
而利用三维激光扫描技术进行道路地形测量，能够快速、准确地获取道路地形的相关数据，可以为后续的工程设计和施工提供精确的基础数据。
2. 道路标志和信号灯测量
道路标志和信号灯是道路交通安全不可或缺的组成部分，其位置和大小的合理设置对于提高道路交通的安全性和流畅度具有非常重要的作用。
传统的测量方法需要对标志和信号灯进行手工测量，效率较低且易出现测量误差。
而利用三维激光扫描技术进行道路标志和信号灯测量，不仅能够快速地获取相关数据，而且还能够根据获取到的点云数据进行图像处理，提取出标志和灯具的精确位置和大小信息。
3. 道路路面检测
道路路面的平整度、坡度和几何形状对于道路交通安全和车辆行驶的舒适性都有着重要的影响。
传统的测量方法需要在路面上铺设测量线，并采用测量仪器进行测量，这种方法不仅耗时费力，而且还容易造成误差。
而利用三维激光扫描技术进行道路路面检测，可以快速、准确地获取路面的三维坐标信息以及路面的几何形状信息，为道路维护和路面改造提供了精确的数据支持。
三维激光扫描技术在道路工程测量中的应用
三维激光扫描技术在道路工程测量中的应用
随着城市化的不断发展和交通事业的迅速发展，道路工程测量越来越成为现代社会中不可或缺的重要工作，而三维激光扫描技术在道路工程测量中的应用则是解决道路工程测量中难题的一个有效途径。
三维激光扫描技术是一种先进的测量技术，通过激光器发射的激光束在目标上扫描，记录回波所需要的时间、波形状况、反射强度以及颜色等信息，经过处理后可生成点云数据，并构建出目标的三维模型。
与传统测量技术相比，三维激光扫描技术具有数据量大、精度高、速度快、无接触等特点，同时能够全面、快速、详细地获取并处理道路工程的实际情况。
一、路面几何参数的测量
道路的路面几何参数对车辆行驶的平稳性、安全性起着重要的作用，因此对路面几何参数的测量是道路工程测量中不可或缺的一项工作。
利用三维激光扫描技术可以对路面的高程、横向坡度、纵向坡度、曲率等参数进行快速、准确、全面的测量，并且可以生成高密度的路面模型，提高了测量精度和测量效率。
二、路面缺陷的检测
道路的缺陷是影响道路使用寿命和行车安全的主要因素之一。
主要缺陷类型包括路面龟裂、坑洼、砖移、沉降等。
传统的道路缺陷检测方法通常需要人工勘查，操作复杂、速度慢、精度低。
而利用三维激光扫描技术可以快速、准确地检测出道路缺陷，并生成高精度的缺陷图像，提高了检测效率和检测精度。
三、道路设施物的测量
道路工程中的道路设施物主要包括路灯、隧道、收费站、标志标线等。
进行道路设施物测量可以快速、高精度地获取其位置、大小、形状等信息，为设施物维护管理和规划设计提供了有效数据支撑。
综上所述，三维激光扫描技术在道路工程测量中的应用能够提高测量精度、测量效率和准确性，具有较高的实用性和推广价值。
三维激光扫描技术在道路工程测量中的应用
三维激光扫描技术在道路工程测量中的应用随着城市化进程的加快和交通网络的不断完善，道路工程的建设和维护也变得越来越重要。
传统的道路工程测量方法需要大量的人力和时间，而且测量精度有限。
近年来，三维激光扫描技术在道路工程测量中的应用越来越广泛。
本文将介绍三维激光扫描技术在道路工程测量中的应用，包括道路形态测量、路面平整度测量以及道路病害检测等方面。
一、道路形态测量道路形态测量是道路工程中最常见的一种测量任务。
通过三维激光扫描技术，可以快速、准确地获取道路的三维形态数据。
激光扫描仪可以快速扫描道路表面，记录下大量的点云数据。
通过对点云数据的处理，可以生成道路的三维模型，包括道路的线型、曲率、高度等信息。
这些信息对道路工程的设计、施工和维护都有重要的参考价值。
二、路面平整度测量道路的平整度对行车安全和驾驶舒适性具有重要影响。
传统的路面平整度测量方法需要人工铺设测量线或使用测跳仪等设备，在实际操作过程中效率较低且测量结果不准确。
而三维激光扫描技术可以快速获取大量的点云数据，通过对点云数据的处理，可以准确计算出道路的平整度指标，如均方差、切平指数等。
这些指标可以客观反映道路的平整度，对道路工程的设计和施工都具有重要的指导意义。
三、道路病害检测道路病害是道路工程中常见的问题之一，如裂缝、坑洞、起伏等。
传统的道路病害检测方法需要人工巡视道路并进行标记，效率低且容易出现漏检和误检。
而三维激光扫描技术可以快速获取大量的点云数据，并通过图像处理技术将道路病害自动提取出来。
这样不仅可以提高检测的准确性和效率，还可以降低人力成本和安全风险。
三维激光扫描技术还可以记录下道路病害的详细信息，如病害的位置、形状、尺寸等，为道路的维护和修复提供重要的数据支持。
四、施工进度监控道路工程的施工进度是工程管理中一个非常重要的任务。
传统的施工进度监控方法主要依靠人工巡视和报告，这样容易出现漏检、误检等问题。
而三维激光扫描技术可以快速获取道路的三维模型，通过比较不同时间点的模型，可以直观地反映出道路施工的进度情况。
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Figure 5. 3D road surface image after abnormal data processing 图 5. 异常数据处理后路面三维图像
3.2. 坑槽自动识别方法
坑槽病害属于变形类病害，是路面损坏的重要形式，在低等级公路上损坏中占有不小的比重。
DOI: 10.12677/ojtt.2019.81004 30 交通技术
3. 基于三维数据的坑槽自动识别
3.1. 路面三维数据预处理
由于遮挡、超量程及其它干扰，实际获取的 3D 数据中会存在少量的无效数据，前二者表现为黑点 数据，即没有数据，后者则表现为异常的尖角数据。3D 数据的预处理工作包括黑点数据和无效数据的判 断和填充两部分。黑点数据比较好判断，如果深度图像中灰度值为 0 的即为黑点数据。图 3 显示了黑点 数据去除前后的效果对比。
Open Access
1. 引言
坑槽由行车荷载和水长期作用形成，已经成为我国公路沥青路面主要病害之一。路面坑槽除了引起 颠簸之外还对行车安全造成重大威胁。检测坑槽，给养护部门提供有用信息显得十分必要。传统人工检 测方法存在作业不安全、效率低、劳动强度大、成本高等问题，不能满足现代化检测的需求。自动化及 信息化技术发展迅速给公路检测带来了巨大变化。瑞典的 PAVUE [1]、加拿大的 ARAN [2]、澳大利亚的 RoadCrack [3]、美国的 DHDV [4]、英国的 HARRIS [5]等系统相继面世。这些系统采用了不同相机，采 集宽度、采集速度、采集指标均不相同。国内各大研究院校也纷纷开展二维检测技术的研究，成果大量 涌现。南京理工大学基于自己开发的路面检测系统采用灰度阈值分割及插值处理等方法对沥青路面裂缝 检测算法进行了研究[6]。武汉大学及哈尔滨工业大学也均研发了自己的车载道路路面检测系统[7] [8]。 交通部公路科学研究院推出了基于线扫技术的路况快速检测系统 CiCS [9]。该系统采用线阵相机和结 构光照明，横向检测宽度 3.6 米，检测时速可达 100 km/h。这些路面检测设备均属于二维检测设备， 外界环境光及阴影会干扰识别。 二维检测技术有其局限性， 研究人员把目光投向了三维检测技术[10] [11] [12]。 三维技术发展， 也带动了公路检测领域的三维技术的发展。 国外加拿大 Laurent 团队开发了激光三维 测量系统 LCMS [13]。 系统采用两个高能量线激光器和 TDI 线扫描相机获取路面信息， 系统采集宽度 4 m， 采样频率 5600 profiles/s，横向分辨 1 mm，深度分辨率 0.5 mm。Vilaca 团队提出了基于激光三角对路表 轮廓三维重构方法， 并开发了路面 3D 数据采集系统， 并采用沥青试件对采集系统的性能进行了验证[14]。 国内邹丽琼等针对当前检测技术不能检测沥青路面微观纹理的问题，提出了基于显微视觉的沥青路面三 维重构技术[15]。孙朝云针对目前沥青路面表面形貌三维数据采集实时性差、精确度低，难以准确全面地 提供路面三维构造形态的问题，研究了基于线结构光的沥青路面表面形貌三维数据采集系统[16]。 本文基于课题组开发的路面三维数据采集系统，提出了一种基于高度突变的坑槽快速检测方法。在 本文的第一部分介绍了课题组研制的路面三维采集系统。第二部分介绍了三维数据的预处理方法及三种 识别方法。第三部分分别从多个角度对比了三种方法优缺点。最后给出了本文的高度数据突变方法在识 别效果上跟灰度阈值方法相近，耗时稍长；识别效果三维采集系统
线结构光三维系统测量原理[17] [18] [19]是通过计算激光线在 CCD 上的位置关系计算测量物的轮廓 关系，如图 1 所示。线结构光光线投射到被测物体表面，在物体表面形成一条投影亮线，从相机光轴方
DOI: 10.12677/ojtt.2019.81004 28 交通技术
摘
要
坑槽严重影响行车安全，对其进行有效检测至关重要。三维检测能解决二维检测阴影条件下难以识别坑 槽问题。本文首先针对开发的线结构光的路面坑槽三维检测系统，提出了基于三维数据的高度突变识别
文章引用: 宋席发. 线结构光扫描的路面坑槽三维检测[J]. 交通技术, 2019, 8(1): 27-37. DOI: 10.12677/ojtt.2019.81004
z11 z21 ... = Z m× n z i1 ... z m1
DOI: 10.12677/ojtt.2019.81004 29 交通技术
宋席发
Figure 3. The effect after black point data removed 图 3. 黑点数据去除效果
异常数据则比较难判断，虽然异常数据的主要表现是路面高程断面上出现突出的尖角，但有时路面 裂缝也会在高程断面上呈现一个突出的向下的尖角。因此仅从 Z 坐标对异常数据进行判断比较困难，易 造成误判。本文根据 X 坐标来判断异常点，证明是一种非常有效的方法。由于线结构光 3D 测量的一个 特点是每个断面的 X 坐标是单调增加的，因此如果一个断面中 X 坐标出现了尖角，则可认为该点数据异 常需要进行处理。
Figure 4. 3D road surface image before abnormal data processing 图 4. 异常数据处理前路面三维图像
图 4 为路面三维图像，图中红色圆圈标记的点即为异常的数据点，判断出无效数据或异常数据后， 采用双向插值的方法对该点的 X 坐标和 Z 坐标重新计算。 图 5 为进行了异常数据处理后的路面三维图像。
Keywords
Laser Techniques, Pothole Detection, Line Structured Light, 3D Detection, Gray Threshold Method
线结构光扫描的路面坑槽三维检测
宋席发
交通运输部公路科学研究院，北京
收稿日期：2018年12月21日；录用日期：2019年1月4日；发布日期：2019年1月11日
宋席发
传统的基于 2D 图像采集的路面损坏自动检测方法无法进行坑槽病害的自动检测， 而 3D 数据在这方 面则表现出巨大的优势，由于坑槽病害在高程断面上有比较明显的特征，因此可以利用 3D 数据进 行坑槽病害的识别。
3.2.1. 高度数据突变识别坑槽方法 坑槽病害的主要特点表现为相对于路面有明显的凹陷，如图 6 所示。平整的路面的横断面形状应该 满足一次或二次曲线线形可以说是一个平滑的曲线，而经过坑槽的横断面的形状应该为一个凹陷的非平 滑的线型。
Figure 6. 3D map of height data with pothole 图 6. 含坑槽的高度数据的 3D 图
Figure 7. Mathematical model of cross section of pothole 图 7. 坑槽横断面数学模型
由于坑槽与路面的高度差远大于路面颗粒的高度差，因此可以将路面与坑槽简化为图 7 的数学模型 来进行研究。3D 系统采集存储的是三维点云数据，3D 图如图 6 所示，由 m * n 个点(x, y, z)组成。x, y 所 成平面为路面，z 为垂直路面的代表高度方向的数据，用矩阵表示高度数据如式(1)。
3D Detection of Pavement Pothole Based on Line Structured Light
Xifa Song
Highway Science Research Institute of Ministry of Communications, Beijing
st th th
Open Journal of Transportation Technologies 交通技术, 2019, 8(1), 27-37 Published Online January 2019 in Hans. /journal/ojtt https:///10.12677/ojtt.2019.81004
宋席发
方法。并将其与灰度阈值方法、人工智能方法进行了对比分析。实验得出，本文的高度数据突变方法在 识别效果上跟灰度阈值方法相近，耗时稍长；识别效果优于人工智能方法且耗时短，对坑槽自动识别的 工程化应用具有较大意义。
关键词
激光技术，坑槽检测，线结构光，三维检测，灰度阈值法
Copyright © 2019 by author and Hans Publishers Inc. This work is licensed under the Creative Commons Attribution International License (CC BY). /licenses/by/4.0/
路面坑槽三维检测系统主要包括工控机、智能 3D 相机，线结构光、编码器，UPS 电源等器件，如 图 2 所示。相机收到编码器的位移信号转化的电信号开始采集路面数据，并将其存储在工控机中。
Figure 2. Three-dimensional acquisition equipment and components installed on test vehicle 图 2. 安装在检测车上的三维采集设备及部件
Received: Dec. 21 , 2018; accepted: Jan. 4 , 2019; published: Jan. 11 , 2019
Abstract
Pothole seriously affects driving safety, so it is important to detect the pothole effectively. 3D detection can solve the problem of difficulty to identify the pothole in 2D images under uneven illumination or shadow conditions. In this paper, the acquisition principle and calibration of 3D detection system designed by us are presented. A method based on 3D data pothole detection is proposed. It is compared with the gray threshold method and the artificial intelligence method. The experimental results show that the proposed method is similar to the gray threshold method in recognition effect and takes a little longer time, but the recognition effect is better than the artificial intelligence method and the time-consuming is shorter, showing great practicability of 3D detection method for pothole.