T-01-O-A- 机器人系统参数设定-教案
T-01-O-O-工业机器人的控制方式 -教案
授课章节示教控制系统的坐标系授课形式讲授授课时间第周周（月日）第至节教学目标知识目标：了解示教控制系统的坐标系。
能力目标：能区分工业机器人各种示教控制系统的坐标系及其区别及应用场合。
素质目标：提高自学意识教学重点示教控制系统的坐标系教学难点示教控制系统的坐标系教学过程方法手段时间分配导入机器人进行示教操作时，其运动方式是在不同的坐标系下进行的。
不同公司生产的机器人采用不同的坐标系进行示教。
比如对安川工业机器人进行轴操作时，可以使用直角坐标系、关节坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系等四种，如图7-6-1所示。
ABB公司的工业机器人有用户坐标系、大地坐标系、工件坐标系和基坐标系。
电装公司的工业机器人有直角坐标系。
3分钟介绍重点讲解及任务分析1.绝对坐标系此时可选择共享大地坐标系取而代之（在ABB机器人中，绝对坐标系又被称为World坐标系（大地坐标系）），该坐标系为直角坐标系，如图7-6-2所示。
2.机座坐标系ABB机器人将该坐标系称为基坐标系（Base coordinates）。
一般该坐标系为直角坐标系，其原点位于工业机器人的机座上，若机座是固定、静止的，该坐标系又称为固定坐标系。
在该坐标系中，不管机器人处于什么位置，机器人TCP点均可沿设定的X轴、Y轴及Z轴平移。
原点：1O，由机器人制造厂规定；1Z轴：垂直于机器人机座安装面，指向其机械结构方向；轴：正方向由原点开始指向机器人工作空间中心点在机座安装面上的投影。
以ABB机器人为例，假如，您有两个机器人，一个安装于地面，一个倒置。
倒置机器人的基坐标系也将上下颠倒。
当由于机器人的构造不能实现此约定时，轴的方向可由制造厂规定。
42分钟（视频、PPT、动画）1X1X3.关节坐标系关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动。
对于大范围运动，且对机器人TCP点姿态不做要求时可选择关节坐标系。
4.工具坐标系（TCS）工具坐标系,位于工业机器人末端操作器，其原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的。
T-01-O-A-机器人的运动指令教案
掌握机器人运动指令的功能与操作步骤；
教学难点
掌握机器人运动指令的功能与操作步骤；
教学过 程
方法手段
时间分配
课题导入
一、复习上一节课程的内容
新课引入，通过对机器人的运动理解引入机器人机器人的运动指令，对运动指令的功能及作用有初步的了解。
（10分钟）
图片
PPT
重点讲解及任务分析
二、运动指后
总结
授课章节
4-2-3机器人的运动指令
授课形式
讲授
授课时间
第周（年月 日）第节
教学目标
知识目标：理解机器人运动指令movel的功能与作用；
理解机器人运动指令movej的功能与作用；
理解机器人运动指令movec的功能与作用；
能力目标：熟练掌握机器人运动指令的功能与操作步骤；
素质目标：提高自学能力及动手操作能力。
（6）创建运动指令MoveC的步骤操作；
（7）创建运动指令MoveC的属性设置；
（1）对运动指令MovC功能理解；
（2）运动指令MoveC的典型操作；
（3）运动指令MoveC的参数说明及设置；
（40分钟）
视频
PPT
图片
实操
练习
学生完成测试题。
（10分钟）
PPT
问答
作业
网上查找资料关于工业机器人程序数据的类型与存储类型及应用，编写一段关于程序数据的程序。
（1）创建运动指令MoveL/MoveJ的步骤操作；
（2）运动指令MoveL/MoveJ的属性设置；
（3）对运动指令MoveL/MoveJ功能理解；
（4）对运动指令MoveL/MoveJ的典型操作；
（5）运动指令MoveL/MoveJ的参数说明及设置；
T-01-O-O-机器人整机编程与调试-教案概要
授课章节 机器人整机编程与调试 授课形式 讲练
授课时间
第 周 周 （ 月 日） 第 至 节 教学目标
掌握手动机器人各功能模块的与整机的设计与编程 掌握自动机器人各功能模块的与整机的设计与编程 能合理搭建程序结构，完成整机编程与调试 能根据任务要求，修改程序完成给定功能。
教学重点 综合调用各功能模块进行整机设计与编程 合理优化程序结构，方便快捷实现给定功能 教学难点
合理优化程序结构，方便快捷实现给定功能
教 学 过 程
方法手段 时间分配
导入及任务
布置
什么样的程序算合理？
5分钟 图片、PPT 重点讲解及任务分析
一、机器人整机编程概述
（1）根据比赛任务合理规划程序结构 （2）机器人比赛任务回顾
二、手动机器人整机编程与调试 手动机器人整机编程相关函数 键盘部分
上部机构控制部分 行走部分
三、自动机器人整机编程与调试 自动机器人整机编程相关函数 循线行走部分 上部机构部分
10分钟
视频、PPT 、图片
20分钟
视频、PPT 、图片
20分钟 视频、PPT
练习或训练 学生完成测试题 操作训练
35分钟
作业
围绕机器人任务需求，结合前面知识技能点，进行驱动程序与主程序的编程与调试。
T-01-O-A-机器人系统参数设定-解说词(精)
同学们，大家好！今天我们将一起学习如何使用ABB IRC5示教器查看机器人系统信息、如何使用控制面板进行机器人系统参数设置，并对校准功能进行说明，最后学习如何使用校准功能进行电机校准和转数计数器的更新操作。
首先，我们进行一次系统信息的查看操作：操作步骤如下：（1）在示教器上，单击“ABB”按钮；（2）在弹出的界面中，单击“系统信息”选项，即可查看机器人系统信息；系统信息内容包括：（1）控制器属性：网络连接，已安装系统；（2）系统属性：控制模块，驱动模块，附加选项；接下来，我们进行一次控制面板的使用：操作步骤如下：（1）在示教器上，单击“ABB”按钮；（2）在弹出的界面中，单击“控制面板”选项，即可配置系统参数；面板项目包括：外观，监控，FlexPendant，I/O，语言，Progkeys，日期和时间，诊断，配置，触摸屏进入ABB机器人的校准功能的操作步骤如下：（1）在示教器上，单击“ABB”按钮；（2）在弹出的界面中，单击“校准”选项；（3）在“机械单元”界面中选择所需要的机器人，即可进行校准操作校准项目包括：更新转数计数器，电机偏移量校准，SMB内存校准，基座校准等操作最后，我们以ABB IRB120型机器人伺服电机转数计数器的更新操作为例，详细说明校准功能的使用方法。
伺服电机转数计数器内记录着各关节轴电机的运动数据，同时也保存着各关节的机械原点的位置数据；如右图中的，关节轴1的机械原点，关节轴2的机械原点，关节轴3的机械原点，关节轴4的机械原点，关节轴5、6的机械原点的位置数据都存储在各轴的转数计数器内。
当发生以下情况时，我们需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：（1）更换伺服电机转数计数器电池；（2）当转数计数器发生故障，修复后；（3）转数计数器与测量板之间断开过后；（4）断电后，机器人关节轴发生了移动；（5）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时；接下来，我们进行转数计数器的更新操作。
T-01-O-A-工业机器人使用安全规程微课-解说词.
同学们，大家好！今天我们将一起了解ABB工业机器人使用的安全操作规程。
工业机器人系统安全使用的一般原则如下：（1）如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统；（2）当进入保护空间时，请始终带好示教器，以便随时控制机器人；（3）注意旋转或运动的工具，例如切削工具。
确保在接近机器人之前，这些工具已经停止运动；（4）注意工件和机器人系统的高温表面。
机器人电机长期运转后温度很高；（5）注意夹具并确保夹好工件。
如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。
夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害；（6）注意液压、气压系统以及带电部件。
即使断电，这些电路上的残余电量也很危险；接下来，我们一起看看示教器的安全使用原则。
示教器是工业机器人系统的重要部件之一，它是一款高品质手持式终端，它配备高灵敏度的先进电子设备a。
为避免操作不当引起的故障或损坏，请在操作时遵循以下规则。
（1）小心搬运。
切勿摔打、抛掷或用力撞击示教器。
这样会导致破损或故障；（2）如果示教器受到撞击，始终要验证并确认其安全功能（使动装置和紧急停止）工作正常且未损坏；（3）设备不使用时，请将其置放于立式壁架（卡座）上存放，防止意外脱落；（4）使用和存放示教器时始终要确保电缆不会将人绊倒；（5）切勿使用锋利的物体（例如螺丝刀或笔尖）操作触摸屏。
这样可能会使触摸屏受损。
用您的手指或触摸笔；（6）定期清洁触摸屏。
灰尘和小颗粒可能会挡住触摸屏造成故障；（7）切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器。
请使用软布醮少量水或中性清洁剂进行清洁；（8）没有连接USB 设备时务必盖上USB 端口的保护盖。
如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障；在因为软件错误或误用而锁定示教器的情况下，您可以使用控制杆或者使用重置按钮（位于带有USB 端口的示教器背面）解除锁定。
操作步骤如下：（1）将控制杆向右完全倾斜移动三次；（2）将控制杆向左完全倾斜移动一次；（3）将控制杆向下完全倾斜移动一次；（4）随即显示一个对话框，点击Reset（重置）按钮；即可重新启动示教器；接下来，我们看看控制柜的安全保护原则。
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视频、PPT
练习或训练
学生完成测试题
5分钟
作业
围绕工业机器人系统参数设定的相关知识，上网查找它们的应用案例，制作PPT。
授课章节
机器人系统参数设定
授课形式
讲授
授课时间
第周 周（ 月 日） 第至节
教学目标
知识目标：学习如何查看机器人系统信息，如何使用控制面板
学习如何进行电机校准和转数计数器的更新操作
能力目标：能独立进行电机校准和转数计数器的更新操作
素质目标：提高自学能力
教学重点
如何进行电机校准和转数计数器的更新操作
教学难点
如何进行电机校准和转数计数器的更新操作
教学过 程
方法手段
时间分配
导入及任务布置
一、系统信息
操作步骤、信息内容；
10分钟
图片、PPT
重点讲解及任务分析
二、控制面板
以ABB机器人为例：
1．操作步骤
2.面板项目
三、校准功能
1.校准功能的操作
2.转数计数器的更新条件
3.转数计数器的更新操作
四、总结
20分钟
视频、PPT、图片