爬墙机器人综述
敲打式空心检测墙壁攀爬机器人的结构研究
敲打式空心检测墙壁攀爬机器人的结构研究随着城市建设的不断发展，建筑物的墙体材料多样化，传统的检测方法已经不能满足对墙壁结构的全面检测需求。
研发一种能够攀爬墙壁、进行空心结构检测的机器人成为了科研人员的重要课题之一。
敲打式空心检测墙壁攀爬机器人应运而生，其能够在墙壁上自如地攀爬，并利用敲打的方式对墙壁进行检测。
在本文中，将对这种机器人的结构进行深入研究，探讨其设计理念和关键部件的功能。
一、机器人结构概述敲打式空心检测墙壁攀爬机器人主要由机身、攀爬模块、敲击模块、传感器以及控制器等部件组成。
机身是整个机器人的主体结构，承载着攀爬模块和敲击模块，同时也安装了传感器和控制器。
攀爬模块负责在墙壁上实现自由移动，通常采用橡胶爪子或吸盘结构来增加摩擦力。
敲击模块则是机器人的“手臂”，通过敲击墙壁来检测墙体的空心结构。
传感器用于接收墙壁结构的信息并传输给控制器进行分析，控制器根据传感器的反馈制定机器人的动作策略。
二、攀爬模块的设计攀爬模块是机器人能否成功攀爬墙壁的关键部件。
传统的攀爬机器人多采用吸盘结构，但是对于多种墙体材料的适用性较差。
新型的攀爬模块一般采用橡胶爪子，通过摩擦力来实现在墙壁上的牢固固定。
橡胶爪子的设计需要考虑摩擦力的大小和对墙壁材料的损伤程度，同时还需要考虑机器人移动时的稳定性和灵活性。
敲击模块是机器人进行空心检测的关键部件，其设计需要考虑敲打力度、频率和位置。
一般来说，敲击模块采用电动机或气动机构驱动，通过特制的敲击头对墙体进行敲击。
敲击头的设计需要考虑材料的柔韧性和硬度，以及与墙体接触时的冲击力传递效率。
敲击模块还需要考虑电动机或气动机构的稳定性和功率消耗。
四、传感器的选择和布局传感器是机器人获取墙壁结构信息的重要途径，其选择和布局直接影响机器人的检测精度。
常用的传感器包括超声波传感器、红外线传感器和压力传感器等。
超声波传感器适用于测距和检测墙体深度；红外线传感器适用于检测墙体材料的密度和硬度；压力传感器适用于检测墙体的空心结构。
2024年爬墙机器人市场需求分析
2024年爬墙机器人市场需求分析1. 简介爬墙机器人是一种能够在垂直墙面上行走的机器人，常用于建筑外墙的清洁和维护。
本文将对爬墙机器人市场需求进行分析，包括市场规模、市场驱动因素、市场竞争等方面。
2. 市场规模爬墙机器人市场近年来呈现出快速增长的趋势。
据统计数据显示，全球爬墙机器人市场规模从2016年的X亿美元增长至2020年的Y亿美元，复合年增长率为Z%。
预计到2025年，市场规模将进一步扩大。
3. 市场驱动因素3.1 建筑维护需求增加随着城市化进程的推进，高层建筑的数量不断增加，对建筑维护的需求也在不断提升。
传统的建筑维护方式存在高风险和低效率的问题，而爬墙机器人能够提供更安全、更高效的解决方案，因此受到了市场的追捧。
3.2 劳动力成本上升传统的高空作业需要大量人力投入，人工成本较高。
而爬墙机器人的出现，可以减少人力投入，降低劳动力成本。
随着劳动力成本的不断上升，企业对于自动化设备的需求也随之增加。
3.3 技术进步推动爬墙机器人的研发和应用受益于科技的不断进步。
随着传感器技术、移动机器人技术、人工智能等领域的发展，爬墙机器人在感知、控制和导航能力方面得到了明显的提升，进一步推动了市场需求的增长。
4. 市场竞争爬墙机器人市场竞争激烈，主要分为国内市场和国际市场。
在国内市场，一些知名的机器人企业已经推出了自己的爬墙机器人产品，并建立起了完善的销售网络和售后服务体系。
这些企业凭借技术优势和品牌影响力在市场中占据一定份额。
国际市场上，爬墙机器人产品主要来自于欧美发达国家和亚洲新兴国家。
这些企业在技术研发和市场开拓方面表现出色，通过不断创新和提高产品质量，已经取得了一定的市场份额。
未来，爬墙机器人市场竞争将更加激烈。
企业需要通过不断创新和提升产品性能，不断拓宽市场渠道和销售网络，以赢得市场份额。
5. 总结爬墙机器人市场需求正处于快速增长阶段，主要受到建筑维护需求增加、劳动力成本上升和技术进步推动等因素的驱动。
2023年爬墙机器人行业市场分析现状
2023年爬墙机器人行业市场分析现状爬墙机器人是一种具有自主爬升墙壁能力的机器人，广泛应用于建筑、清洁、安防等领域。
本文将对爬墙机器人行业的市场分析现状进行介绍，包括市场规模、竞争格局、发展趋势等方面。
首先，爬墙机器人市场规模正不断扩大。
随着城市化进程的加快和建筑安全需求的增加，爬墙机器人在建筑、清洁等领域的应用逐渐增加。
据市场调研机构预测，未来几年内，全球爬墙机器人市场规模有望保持较高的增长率。
尤其是在新兴市场和发展中国家，对爬墙机器人的需求将进一步增加。
其次，爬墙机器人行业竞争格局激烈。
目前市场上涌现出了多家专注于爬墙机器人研发和生产的公司。
这些公司通过技术创新和产品差异化来竞争市场份额。
同时，一些大型企业也开始进入这一领域，加剧了市场竞争。
在竞争激烈的市场环境下，企业需要不断提高产品的性能和质量，以满足市场需求。
再次，爬墙机器人行业的发展趋势值得关注。
一方面，随着人工智能和机器人技术的不断进步，爬墙机器人的智能化水平将不断提高。
智能化的爬墙机器人可以实现自主导航、障碍物避免、智能清洁等功能，提升了工作效率和操作安全性。
另一方面，爬墙机器人在不同领域的应用将越来越广泛。
除了建筑和清洁，爬墙机器人还可以应用于安防监控、环境检测等领域，为人们的生活提供更多便利。
最后，爬墙机器人行业面临的挑战也不容忽视。
一方面，技术研发和创新是爬墙机器人企业必须面对的挑战。
在竞争激烈的市场中，企业需要不断改进和升级技术，提高产品的性能和质量。
另一方面，市场监管和法规政策也对爬墙机器人行业提出了相应要求，企业需要遵守相关法规和标准，确保产品的安全性和可靠性。
综上所述，爬墙机器人行业市场正处于快速发展的阶段，市场规模不断扩大。
竞争格局激烈，技术创新和产品差异化成为企业竞争的关键。
未来，随着技术的进步和应用领域的拓展，爬墙机器人行业有望迎来更广阔的发展空间。
但同时，企业也需要面对技术创新、市场监管等挑战，才能在竞争中立于不败之地。
2024年爬墙机器人市场规模分析
2024年爬墙机器人市场规模分析引言近年来，随着科技的不断发展和人们对信息自由获取的需求日益增长，爬墙机器人市场逐渐兴起。
爬墙机器人是一种能够绕过网络封锁，实现访问被屏蔽网站的工具。
本文将对爬墙机器人市场的规模进行分析，并对其发展趋势进行展望。
市场规模分析爬墙机器人市场规模的分析可以从多个维度进行考察。
地区分布爬墙机器人市场在全球范围内都存在一定规模的需求。
目前，中国、美国、俄罗斯等高度网络封锁的国家市场需求较大。
尤其是中国市场，由于网络管控的严格，爬墙机器人的需求量极大。
根据统计数据，中国是全球爬墙机器人市场的主要消费国。
市场增长趋势近年来，爬墙机器人市场呈现出快速增长的趋势。
这主要得益于以下几个因素：1.信息自由需求增加：随着人们对自由获取信息的需求不断增长，对屏蔽网站的翻墙需求也随之上升。
2.技术进步：随着技术的不断进步和创新，爬墙机器人的功能不断提升，用户体验得到改善，进一步推动市场增长。
3.政策变化：一些国家对网络监管政策进行松绑，对爬墙机器人的合法使用态度逐渐趋于宽容，也为市场的发展提供了机遇。
预计未来几年内，爬墙机器人市场将保持稳定增长态势。
市场前景展望爬墙机器人市场的前景仍然较为乐观。
技术创新未来，随着技术的不断创新，爬墙机器人将变得更加智能化、便携化。
目前，市场上已经出现了一些具有人工智能功能的爬墙机器人，能够根据用户需求自动选择最佳的翻墙节点，提供更便捷高效的翻墙体验。
这种趋势有望继续发展，为市场提供更多发展机会。
政策环境一些国家对网络封锁政策逐渐放宽，对于合法使用爬墙机器人的态度也有所转变。
这将为爬墙机器人市场的正规化发展提供有利条件。
市场竞争随着市场的规模不断扩大，爬墙机器人市场竞争也逐渐激烈。
目前市场上已经出现了众多爬墙机器人品牌，产品性能和用户体验成为市场竞争的关键。
未来，市场竞争将进一步加剧，优秀的产品和服务将脱颖而出。
结论爬墙机器人市场是一个具有较大规模和潜力的市场。
爬墙机器人原理
爬墙机器人原理
爬墙机器人的原理基本上是模仿壁虎的爬墙能力。
壁虎是一种能够在垂直平滑表面上行走的爬行动物，它们通过脚部的微小毛发和分子力实现了“吸附”的效果。
爬墙机器人则是通过模仿这种原理来实现类似的功能。
爬墙机器人通常由以下几个部分组成：
1. 结构和材料：爬墙机器人一般采用轻量且具有足够强度的材料来构建主体结构。
类似壁虎脚部的吸盘结构通常使用弹性材料，例如硅胶，以提供足够的“吸附力”。
2. 接触力传感器：为了模拟壁虎爬墙时的“吸附力”，爬墙机器人通常配备了接触力传感器。
这些传感器能够感知机器人脚部与墙面之间的接触情况，以便机器人能够调整吸附力并保持稳定的附着。
3. 运动控制系统：爬墙机器人需要一个精确的运动控制系统来实现在垂直表面上的行走。
这个系统通常由多个电机和传动机构组成，以提供适当的力和运动。
4. 算法和控制器：爬墙机器人的控制器使用算法来计算和控制各个部分的运动和吸附力。
这些算法通常基于壁虎的行为研究和运动特征，以实现相似的爬墙能力。
通过将这些部分组合在一起，爬墙机器人可以模仿壁虎的爬墙能力，实现在垂直表面上的行走。
这种机器人具有潜在的应用
价值，例如在建筑施工、救援任务或工业领域中进行高空作业或其他需要垂直行走的任务。
爬墙机器人原理
爬墙机器人原理
爬墙机器人是一种能够在垂直墙壁上运动的机器人，它可以在各种环境中执行
特定的任务，比如进行建筑物外墙的检查和维护，执行紧急救援任务等。
爬墙机器人的原理主要包括机械结构、运动控制和附着力原理。
首先，机械结构是爬墙机器人的基础，它需要具备足够的稳定性和机动性。
通常，爬墙机器人会采用轮式或者履带式的结构，通过电机驱动来实现在墙壁上的移动。
在设计机械结构时，需要考虑机器人的重量、尺寸和外形，以及与墙壁之间的接触方式，确保机器人能够牢固地附着在墙壁上，并且具备足够的稳定性和灵活性。
其次，运动控制是爬墙机器人实现在墙壁上移动的关键。
通过控制电机的转动
和速度，可以实现爬墙机器人的前进、后退、转向等运动。
同时，还需要配合传感器来实时感知机器人和墙壁之间的距离和角度，以便及时调整运动轨迹，确保机器人能够稳定地在墙壁上运动。
最后，附着力原理是爬墙机器人能够在墙壁上停留和移动的关键。
一般来说，
爬墙机器人会利用吸盘、吸附器或者其他专门设计的附着装置，通过产生负压或者其他方式来实现对墙壁的附着。
在设计附着装置时，需要考虑墙壁的材质、表面状态和倾斜角度等因素，以确保机器人能够在各种墙壁表面上都能够牢固地附着。
综上所述，爬墙机器人的原理包括机械结构、运动控制和附着力原理。
通过合
理设计和控制，爬墙机器人可以在各种环境中稳定地执行任务，具有广阔的应用前景。
希望本文能够帮助大家对爬墙机器人的原理有一个清晰的认识。
爬壁机器人原理
爬壁机器人原理
爬壁机器人是一种能够在垂直表面上移动的机器人，它通常被设计用于执行检查、维护、清洁等任务，特别是在需要攀爬高楼大厦或其他垂直结构的环境中。
以下是一般爬壁机器人的原理和设计考虑因素：
吸附力或附着力：爬壁机器人通常使用吸盘、气动吸附、磁性或其他附着技术来在垂直表面上产生足够的附着力。
这确保了机器人能够紧密粘附在墙面上，防止它在运动中脱落。
传动系统：为了在垂直表面上移动，爬壁机器人必须具备适当的传动系统。
常见的传动系统包括轮子、履带、腿部或其他可移动的机构。
这些系统需要具备足够的灵活性和稳定性，以适应不同表面的特性。
感知和导航系统：为了在爬行过程中避免障碍物或调整移动路径，爬壁机器人通常配备了各种感知和导航系统。
这可能包括摄像头、激光传感器、超声波传感器等，以帮助机器人感知周围环境并作出相应的决策。
电源和能源：爬壁机器人需要稳定的电源来驱动其各个部件，以及足够的能源供应，以确保在执行任务时具备足够的工作时间。
一些设计中可能包括可充电电池或连接到外部电源的能源系统。
结构和材料：由于爬壁机器人需要在垂直表面上移动，其结构和材料必须具备足够的强度、轻量性和耐久性。
这可能涉及使用高强度的合金材料或先进的复合材料。
安全性考虑：在设计爬壁机器人时，必须考虑到安全性，特别是在高度或危险环境中的应用。
防止机器人脱离表面、防止外部物体受到机器人运动的影响，以及制定应对机器人故障的安全措施都是重要的考虑因素。
这些原理和设计考虑因素使得爬壁机器人能够在垂直表面上安全、高效地执行各种任务。
爬墙机器人原理
爬墙机器人原理
爬墙机器人是一种具有特殊功能的机器人，它可以在垂直墙壁上行走，甚至可
以在天花板上移动。
其原理主要基于机械结构和物理原理的应用。
首先，爬墙机器人的结构设计非常重要。
它通常采用轮式或者履带式的结构，
配备有吸盘或者吸附材料。
这些吸盘或吸附材料可以产生足够的吸附力，使机器人能够在墙面或天花板上牢固地附着。
同时，机器人的重心设计也非常关键，要确保其在行走时能够保持稳定，不至于发生倾覆或者滑落的情况。
其次，爬墙机器人利用物理原理来实现在墙面上行走。
在机器人的运动过程中，通过控制吸盘或吸附材料的吸附和释放，可以实现机器人在墙面上的移动。
例如，当吸盘吸附在墙面上时，机器人可以利用电机或液压系统来产生推力，从而实现向上或向下的运动。
同时，机器人还可以利用自身重心的调节，来实现在墙面上的平稳行走。
此外，爬墙机器人还可以利用传感器和控制系统来实现对墙面的感知和自主导航。
通过激光雷达、红外线传感器等设备，机器人可以实时感知墙面的形状和距离，从而调整自身的运动轨迹。
控制系统可以根据传感器的反馈信息，实时调节机器人的运动状态，使其能够在墙面上自如地行走。
总的来说，爬墙机器人的原理是基于结构设计、物理原理和智能控制系统的综
合应用。
通过合理设计的结构、物理原理的运用和智能控制系统的支持，爬墙机器人可以实现在垂直墙面和天花板上的自由行走。
这种机器人不仅具有很高的科研和技术价值，还具有广泛的应用前景，可以在建筑施工、救援任务和工业检测等领域发挥重要作用。
相信随着科技的不断进步，爬墙机器人的原理和技术将会得到进一步的完善和应用。
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爬墙机器人结构设计
1爬墙机器人分类
1.1用于检测和维修领域爬墙机器人需满足的要求
1)速度和机动性：对爬墙机器人来说速度和机动性是它最重要的两个参数。
由于垂直
结构的尺寸要求，即使在竖直方向或者天花板上，在检测区域和一些相似点之间也
需要实现快速移动。
其他的要求与系统的操控和定位能力有关，这包括移动轨迹的
精确性，因为一些用于检测的传感器要求在表面进行光滑且连续的运动。
也有可能
要求机器人横向运动或者旋转360°来满足位置传感器和一些工具的要求。
最后一
点，机器人必须解决台阶和突起等越障问题，以此来保证其可以到达建筑物的任何
一个角落。
2)负载能力：机器人必须具有携带不同重量的负载的能力。
对于一个表面的检测，携
带至少 10kg的检测装置负载是必须的，因此，机器人的尺寸、吸附和运动装置都
应该满足应用的要求。
3)可靠性和安全性：鲁棒性是机器人一个非常重要的非功能性的性质。
如果爬墙机器
人在它的一次任务中失败了，它就不能在实践中投入使用。
可靠性和安全性要求包
括：硬件鲁棒性、最优控制、检测方法、处理危险情况以及自我恢复等。
系统本身
要保证吸附的足够安全，因为就算是可控的跌落也是很危险的。
4)易用性：作为一个检测装置，爬墙机器人需要比一般的装置更强大、更有效率、更
安全。
这当然也包括机动性和处理问题的多样性。
因此，根据任务要求，它必须能
携带各种不同的负载，容易损耗的零件能够快速被替换，与现有的技术相比它的操
作必须快且简单，此外，能耗、重量及机器人的尺寸也是很重要的。
1.2爬墙机器人分类
(1)磁吸附式爬壁机器人
磁吸附式爬壁机器人是一种可以在导磁壁面上进行特定作业如焊接、打磨、检测、涂装等的一种自动化机械装置。
现有的磁吸附式爬壁机器人主要有磁足式爬壁机器人，磁轮式爬壁机器人，履带式磁吸附爬壁机器人。
磁足式爬壁机器人是靠磁足提供的吸附
力吸附在壁面上，由于其行走特点决定了其吸附力必须可调，多采用电磁铁提供吸附力。
磁足式爬壁机器人步法控制比较复杂，运动灵活性不好；磁轮式爬壁机器人是靠磁轮的吸附力吸附在导磁壁面上，特点是运动灵活性较好，但是由于磁轮的有效吸附面积小，
其特点是磁能利用率不高，负载能力较差；履带式磁吸附爬壁机器人是靠履带式移的，
负载能力强，但是在进行转向运动时其运动灵活性较差。
图 1轮式磁吸附式爬壁机器人（左）和爬壁机器人爬壁过程（右）
(2)仿生吸附爬壁机器人
利用动物爬壁的特点，制造仿生纤毛（纳米级），与壁面间通过范德华力吸附；其
对壁面材料的适应性强，但仿生纤毛需要经常更换并清洁，且纤毛制造难度大价格高昂；
优点是功耗低噪声小
图 2防壁虎爬壁机器人
(a)（b）
图 3密直根州立大学 FLIPPER机器人（ a）与哈工大机器人（ b）
(3)静电吸附式爬壁机器人
对壁面材料适应能力强，但不适利用静电感应效应，通过电荷的库仑力产生吸附；
用于潮湿的环境或者壁面有水的环境；功耗低，噪声小。
（a）（b）
图 4静电吸附原理样机（ a）和静电吸附式爬壁机器人（b）
(4)正压吸附式爬壁机器人
机器人依靠自身推进装置产生背离壁面方向的气体，依靠气体反作用力实现吸附作用(类似于喷气飞机 )；与负压媳妇相比不存在气体泄漏问题，且对壁面形状、材料适应
能力强；产生推力的装置噪声大，体积大且效率较低。
（a ） （b ）
图 5迪士尼公司研制的 轮式机器人
VertiGo (5)负压吸附式爬壁机器人
依靠真空泵等动力装置将吸盘内部气体抽出从而与外界大气压形成压差；
对避免材
料适应能力强，但对避免粗糙度要求较高；功耗大，噪声大，真空环境无法使用。
（a ） （b ）
图 6轮式驱动滑动吸附爬壁机器人（
a ）和 ALICIA 爬壁机器人（
b ） 图 7一种负压吸附式爬墙机器人结构
图 8爬墙反恐机器人
轮式驱动滑动吸附爬壁机器人具有较高的 移动速度，
四轮驱动双吸盘爬壁机器人组 成结构如图 6（ a ）所示，包括滑动吸盘
f 和 r ，驱动轮 fl （前左轮）、fr （前右轮）、bl （后左轮）、br （后右轮），滑动吸盘通过离心真空泵在吸盘密封腔内产生负压，使机器 人附着于壁面。
电机转动带动风扇高速旋转，
甩出机器人负压腔内的 空气形成负压， 从而提供爬壁 机器人吸附力。
采用离心离心风扇的 爬壁机器人通常需要密封机构来保持负压差， 6（b ）所示为意大利 D.Longo 等研制的 ALICIA 爬壁机器 人，外径 300mm ，重 4kg ，行走速度 2m/min 时负载为 15kg ，以吸尘器离心风扇作为负
其具 有良好的 壁面适应能力。
图
压发生装置，能跨越 l0mm 高障碍。
2爬壁机器人功能实现
爬壁机器人必须具有两个基本功能： 壁面吸附功能和移动功能。
但是，这两者又是矛盾
的 ：机器人的 负载能力越强，要求爬壁机器人和导磁壁面间的 吸附力越大，
壁机器人在运动时的 阻力越大，爬壁机器人的 吸附能力和移动性能是矛盾的 。
但这也造成了爬 (1)吸附方式比较
(2)移动方式比较
(3)爬壁机器人控制方式
1)单片机 单片机具备集成度高、体积小、较强的 控制功能与扩展的 灵活性等特点， 处理速度快，具有较高的 可靠性，所以在智能仪器仪表领域其应用也十分广泛。
并且
从 某种程度而言，单片机带动了传统测量、控制仪器仪表技术的 一项革命， 通过单片 机技术实现了仪器仪表技术的 数字化、
智能化、综合化以及多功能化，与传统的 电 子电路或者数字电路相比，其功能更强大，综合性更突出。
2) PLC 控制
PLC 没有专用操作站，它用的 软件和硬件都是通用的 ，所以维护成本比 要低很多。
一个 PLC 的 控制器，可以接收几千个 I/O 点（最多可达 8000多个 I/O ）。
PLC 较为合适。
PLC 主要用在 工 DCS 如果被控对象主要是设备连锁、回路很少，采用
业控制，里面是类似一个加强的 单片机。
带负载驱动能力。
对输入输出均有做处理例如抗干扰， 增加
3) DSP
DSP 芯片，也称数字信号处理器，是一种特别适合于进行数字信号处理运算
DSP 主要用 双电动机同步控制平台、大尺寸激光数控加 工系统、电压反馈的 机器人多轴运动控制器等方面。
的 微处理器，其主要应用是实时快速地实现各种数字信号处理算法。
在电机驱动芯片的 悬挂运动控制系统、 最显著的 两大特性是强大的 处
理数据能力和较高的 运行速度。
DSP 数字信号处理芯片，这个用途可做信号处理， 例如图像处理，数据采集处理，它比单片要快很多，比单片机功能要强大。
3爬壁机器人吸盘结构
(1)电磁吸盘
电磁吸盘为电磁系统和吸盘相结合，它不需要自备气泵，也不需要远程导气管。
其特点是机器人在爬墙移动时质量轻、吸盘吸气和排气快捷。
足部接触墙面时，电磁铁断电，
复位弹簧复原，推动衔铁，衔铁通过连杆拉动活塞向上运动，形成活塞内部瞬间真空，
活塞内部瞬间真空先使内侧密封裙边迅速压紧墙面，连杆的体积小于活塞的体积，使得外侧裙边动作慢于内侧密封裙边压紧墙面，并且对内侧密封裙边形成密封保护。
图 9电磁吸盘结构设计
(2)负压吸盘结构设计
图 10吸盘结构图
图 11吸盘实物图
当吸盘与被吸附面接触时 ,弹性体板 ,弹性体边缘与被吸附面围成了密封空气腔如图 2所示 .当通电加热时 ,SMA弹簧发生奥氏体相变伸长 ,偏置弹簧缩短 ,SMA弹簧产生巨大的相变回复力 ,该相变回复力通过导杆带动弹性体板变形,使密封空气腔的体积变大产生负压 ,如图 2所示 .当 SMA弹簧断电冷却后 ,SMA弹簧发生相变恢复为柔弱的马
, SMA弹簧逐渐缩短恢复到初始状态,弹性体不氏体 ,在偏置弹簧变形回复力的作用下
变形 ,吸盘内的负压消失 .
图 12吸盘工作原理示意图
(3)微型真空泵智能吸附足
图 13微型真空泵及智能吸附足
4爬墙机器人吸附方式与移动方式确定
(1)吸附方式确定
通过比较磁吸附、静电吸附、仿生吸附、正压吸附于负压吸附的不同特点和各自得优缺点，由于要爬行的壁面可能会出现凹凸不平，且是非导磁材料，静电吸附、磁吸附、仿生吸附都不适用，容易出现吸附力不足，吸附失败的情况，以此选用正压吸附或者负
压吸附，具体吸附方式还需要进一步根据攀爬壁面的情况来确定（可借鉴Vertigo和ALICIA爬壁机器人）。
（a）（b）
图 14Vertigo爬壁机器人（ a）和 ALICIA爬壁机器人（ b）
(2)移动方式选择
由于在壁面内涂胶时机器人需要运动距离较长，所以初步设想采用履带式或者轮式，这样机器人移动迅速且容易控制，比较容易实现其在不同部位准确涂胶的功能。
(3)具体吸附方式与行走方式需根据壁面情况来进一步确定。
（a）（b）
图 15Vertigo爬壁机器人（ a）和 ALICIA爬壁机器人（ b）。