SCARA机器人视觉操作说明
三星斯卡拉机器人安全操作及保养规程
三星斯卡拉机器人安全操作及保养规程机器人在工业生产中扮演着越来越重要的角色，但与此同时，也存在着一定的安全风险。
因此，为了能够合理地利用这种自动化技术，我们需要遵循一些操作指南和保养规程来保证它们的安全性和可信度。
三星斯卡拉机器人系列作为新一代具有高安全性能的机器人之一，具有灵敏的机械结构和先进的控制系统。
本文将会介绍一些在安全操作和保养方面的注意事项。
安全操作1. 熟悉机器人的操作规程在机器人的操作前，需要准确地了解机器人的构造和工作原理，并进行相关的操作培训。
了解机器人的动力系统和安全防护配置，可以大大提高操作的安全性。
2. 保持工作区域的清洁和整洁工作区域的环境卫生和整洁对于安全运行非常重要。
应该及时清除污物和其他物体，防止它们对机器人的干扰。
同时还应该清除有喷涂物质和雨滴的表面，以避免滑倒或坠落。
3. 小心操作操作机器人时需要小心，特别需要关注动作是否准确，是否有阻塞和卡顿。
必须遵循正确的程序进行操作。
在机器人执行任务时，必须要保持警觉，并注意它的动态，确保它们不会干扰他人的工作。
4. 使用保护装置在进行机器人操作时，应该相信LED等指示灯的提示和防护装置的作用。
机器人需要做好安全围栏、光幕等保护装置的配置，以确保人员的安全。
在操作中必须注意保护装置的状况，确保其有效性并及时进行维护。
5. 避免非机器人组件的搭接机器人应该避免与机器人系列之外的其他装置搭接，因为此类组件可能会干扰机器人的安全运行。
保养规程1. 定期检查设备在日常生产过程中，机器人需要进行定期检查和保养。
对机器人进行巡查，检查有无松脆、疲劳现象，是否出现异常声音和异味。
若出现问题，需要及时修复，以免因设备损坏造成生产事故。
2. 定期维护和擦拭机器人操作人员需要定期维护设备，对机械部分进行润滑、调整和紧固。
外壳部分需要定期擦拭，保持机器人的整洁。
3. 及时清洁机器人的运行需要保持干燥、洁净的环境，因此需要对机器人的周边环境进行清洁。
关于SCARA机器人和视
坐标转换关系如下
世界坐标系 Ow X wYw Z w 摄像机坐标系 Oc X cYc Zc 图像物理坐标系 图像像素坐标系
o xy
ouv
坐标转换关系图
线性模型是理想的成像模型，由于摄像机的光学成像
系统与理想模型之间的差异，二维图形存在着不同程 度的非线性变形，通常把这种变形成为几何畸变。 其中主要包括径向畸变、离心畸变、薄棱镜畸变。
及移动关节的位移 z 决定的，即 p=f(φ1,φ2,z) 。它最适
用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。
机械手
机械手方面的理论主要有机械手的运动、机械手的 控制和机器人的感觉。
机械手的运动
向量函数表示形式
r f ( )
x r y
1 2
机械手坐标系
视觉系统
视觉系统的构成
摄像机的标定
视觉系统的构成
视觉系统主要由光源、摄像机及镜头、图像采集卡、
处理器和显示器构成。
计算机或处理器
显 示 器
图像采 集卡
摄像机 及镜头 照明光源
被测物（产品 纸张）
视觉系统的构成
摄像机的标定
摄像机标定就是确定从三维空间点到摄像机成像平
基于SCARA机器人的视觉系统
内容提要
系统总体结构框图
SCARA机器人 机械手的运动方程
视觉系统 基于机器视觉的目标识别与定位
系统总体结构图
网络交换器 CCD摄像机 机械手 图像采集
+
图像处理和 分析 工件
PC机
+
图像识别与 定位 PLC
SCARA机器人
爱普生机器人-机械手初级教学
（4）示教好第一个位置后单击“示教”进入如下画面，然后单击“示教”进入第二点 示
教画面
29
（5）将Z后提起后，旋转180度后，重新移动X、Y轴至之前保存的位置，然后单击“示 教”进入下图画面，然后单击“完成”，完成工具坐标校准
30
7. I/O监控
“工具” →“I/O监视器”→工具或单击工具栏 面监控I/O状态，双击输出位时可以强制输出ON
中的手臂的轨迹重要的时候，使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时，
Go与Move的轨迹一样。
36
3.2 Arc和Arc3 指令
功能：Arc 在XY平面上以圆弧插补动作。 Arc3 在3D空间里以圆弧插补动作。
格式：Arc 经过坐标，目标坐标 说明：将机械手从当前位置到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从 所给的3点（当前坐标、经过坐标、目标坐标）自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道 移动机械手直至目标坐标为止。 示例：Arc P2，P3
BMove 在指定的局部坐标系（Local）上执行偏移直线插补动作。没有指定局部坐标系 时，以局部0（基准坐标系）为基准，进行进行偏移PTP 动作。 TMove 在当前的工具坐标系上执行偏移直线插补动作。
38
CVMove 用Curve 命令执行定义的自由曲线CP 动作。CVMove 执行设定控制器硬盘上
2.1 SCARA机械手的手臂姿势图
4
系统构成
5
6
NPN接法
PNP接法
7
NPN接法(出厂默认）
PNP接法
8
1、动作执行序列的时序(msec) 2、紧急停止序列的时序
9
3、程序执行序列的时序
10
4、安全门输入序列的时序
埃斯顿机器人 SCARA 系列 本体使用说明书
SCARA系列本体使用说明书ESTUN机器人SCARA系列本体使用说明书M-0601CN-10感谢您使用埃斯顿机器人产品。
在使用机器人之前，务必仔细阅读机器人安全使用须知，并在理解该内容的基础上使用机器人。
本公司致力于不断提升产品品质，本手册中与产品有关的规格和信息如有改动，恕不另行通知。
本手册中所有陈述、信息和建议均已经过慎重处理，但不保证完全正确。
本公司对于因使用本手册而造成的直接或间接损失不负任何责任。
用户必须对其应用任何产品负全部责任，须谨慎使用本手册及产品。
本手册所有内容的解释权属南京埃斯顿机器人工程有限公司。
本手册未对任何一方授权许可，不得以任何方式复制和拷贝其中的全部或部分内容。
版权所有：南京埃斯顿机器人工程有限公司产品服务热线：400-025-3336地址：南京市江宁经济开发区吉印大道1888号邮编：211102电话：************公司主页：电子邮箱：***************安全使用须知请由具有资格的人员进行机器人与相关设备的安装与搬运。
另外，请务必遵守各国的相关法规与法令。
安装机器人系统或连接电缆之前，请阅读本手册与相关手册，正确地进行使用。
安全标示本手册中若出现如下标示的说明内容，用户必须仔细阅读并严格遵守。
设计与安装注意事项请由经过培训的人员进行机器人系统的设计与设置。
这里所说的经过培训的人员是指经过本公司与海外当地法人举办的引进培训及维护培训的人员，或与熟读本手册并经过培训的人员具有同等专业知识和技能的人员。
为了确保安全，请务必对机器人系统安装安全护板。
操作注意事项(1)进行机器人系统的操作前，请认真阅读安全使用须知。
如果未理解遵守事项进行机器人系统的操作，则可能会导致重伤或重大损害，非常危险。
(2)通电期间请勿进入到动作区域内。
即使看到机器人似乎停止了动作，但它可能还会进行动作，并可能造成严重的安全问题，非常危险。
(3)操作机器人系统之前，请确认安全护板内侧没有人。
SCARA机器人简介演示
SCARA机器人可以轻松地更换工具和夹具，适应 不同的生产任务。
结构简单、维护方便
SCARA机器人的结构相对简单，运动部件少，维 护成本低，减少了故障率。
应用广泛
SCARA机器人被广泛应用于电子、汽车、塑料等 行业。
SCARA机器人的局限
承载能力有限
SCARA机器人的承载能力相对有限，对于重型物品的搬运或装配 可能会受到限制。
装配和检测
SCARA机器人可以用于装配汽车零部件，并对组装好的车辆进 行检测，以确保质量。
喷漆
SCARA机器人可用于汽车喷漆任务，提高喷涂质量和效率。
在塑料行业的应用
注塑成型
SCARA机器人可用于控制注塑机的操作，提高生产效率。
装配和检测
SCARA机器人可以用于装配塑料制品，并对组装好的人的工作环境中需要避免灰尘、水雾等杂质，否则会 影响其正常工作。
成本较高
虽然SCARA机器人的维护成本相对较低，但其购买成本较高，对 于一些小型企业来说可能难以承受。
未来发展趋势
1 2 3
更高的精度和速度
随着技术的不断进步，未来SCARA机器人将具 有更高的精度和速度，能够更好地适应不断变化 的市场需求。
01
02
03
电子设备制造
SCARA机器人广泛应用于 各类电子设备的制造过程 中，如手机、电脑、电视 等。
汽车零部件装配
SCARA机器人可用于汽车 零部件的装配，提高生产 效率和质量。
其他领域
除上述领域外，SCARA机 器人还可应用于医疗设备 制造、食品包装、航空航 天等领域。
02
SCARA机器人的结构与 特点
矩和较好的控制性能。
丝杠传动
驱动系统采用丝杠传动，具有较高 的传动效率和精度，同时能够承受 较大的负载。
工业机器人应用行业操作规程
工业应用行业操作规程第1章安全操作规程 (3)1.1 安全注意事项 (3)1.1.1 操作人员必须经过专业培训，熟悉工业的结构、功能及操作方法，考核合格后方可上岗操作。
(3)1.1.2 操作人员应穿戴符合国家标准的劳动保护用品，如安全帽、防护眼镜、耳塞、防护手套等。
(4)1.1.3 工作现场应保持整洁，禁止存放与工作无关的物品，以免影响正常操作。
(4)1.1.4 禁止在运行过程中进行维修、调试及清洁工作。
(4)1.1.5 禁止擅自改变程序、参数及硬件配置。
(4)1.1.6 严禁在操作区域内吸烟、饮食及进行其他与工作无关的活动。
(4)1.2 操作前的安全检查 (4)1.2.1 检查各部件是否完好，无损坏，各连接部位是否牢固。
(4)1.2.2 检查电源线、信号线是否完好，无破损，连接是否牢固。
(4)1.2.3 检查润滑油、冷却液等是否充足，无泄漏。
(4)1.2.4 检查安全防护装置是否完好，包括紧急停止按钮、防护罩等。
(4)1.2.5 检查周围环境是否有异常，如地面滑、障碍物等。
(4)1.2.6 启动前，保证运行轨迹内无人员及其他障碍物。
(4)1.3 紧急情况处理 (4)1.3.1 在操作过程中，如遇紧急情况，应立即按下紧急停止按钮，使停止运行。
(4)1.3.2 紧急情况排除后，确认现场安全，方可重新启动。
(4)1.3.3 若发生故障，应立即切断电源，并及时通知维修人员进行处理。
(4)1.3.4 若发生人员伤害，应立即启动应急预案，进行现场急救，并报告上级领导。
(4)1.3.5 定期对紧急停止按钮、安全防护装置等进行检查，保证其正常工作。
(4)第2章基础知识 (4)2.1 类型及结构 (4)2.1.1 工业类型 (4)2.1.2 结构 (5)2.2 运动学原理 (5)2.2.1 运动学模型 (5)2.2.2 运动学方程 (5)2.2.3 运动学求解方法 (5)2.3 编程语言 (6)2.3.1 编程语言类型 (6)2.3.2 编程语言特点 (6)2.3.3 编程语言选择 (6)第3章操作准备 (6)3.1 操作环境准备 (6)3.1.1 环境要求 (6)3.1.2 安全防护 (7)3.1.3 环境清理 (7)3.2 设备检查与维护 (7)3.2.2 设备维护 (7)3.3 操作人员培训 (7)3.3.1 培训内容 (7)3.3.2 培训方式 (8)3.3.3 培训周期 (8)第4章操作流程 (8)4.1 开机与关机 (8)4.1.1 开机操作 (8)4.1.2 关机操作 (8)4.2 程序加载与运行 (8)4.2.1 程序加载 (8)4.2.2 程序运行 (8)4.3 示教与调试 (9)4.3.1 示教操作 (9)4.3.2 调试操作 (9)第5章常用工业应用 (9)5.1 装配作业 (9)5.1.1 操作规程 (9)5.1.2 安全措施 (9)5.2 焊接作业 (9)5.2.1 操作规程 (9)5.2.2 安全措施 (10)5.3 喷涂作业 (10)5.3.1 操作规程 (10)5.3.2 安全措施 (10)5.4 物流搬运 (10)5.4.1 操作规程 (10)5.4.2 安全措施 (10)第6章视觉系统操作 (10)6.1 视觉系统组成与原理 (10)6.1.1 组成 (11)6.1.2 原理 (11)6.2 视觉系统标定与调试 (11)6.2.1 标定 (11)6.2.2 调试 (11)6.3 视觉系统应用实例 (12)第7章力控系统操作 (12)7.1 力控系统组成与原理 (12)7.1.1 系统组成 (12)7.1.2 工作原理 (12)7.2 力控系统调试与优化 (13)7.2.1 调试步骤 (13)7.2.2 优化方法 (13)第8章离线编程与仿真 (13)8.1 离线编程软件介绍 (13)8.1.1 软件概述 (13)8.1.2 软件功能 (14)8.2 离线编程操作流程 (14)8.2.1 创建项目 (14)8.2.2 编写程序 (14)8.2.3 仿真与调试 (14)8.3 仿真与验证 (14)8.3.1 仿真 (14)8.3.2 验证 (15)第9章系统集成与优化 (15)9.1 系统集成方案设计 (15)9.1.1 设计原则 (15)9.1.2 设计内容 (15)9.2 系统集成实施与调试 (15)9.2.1 实施步骤 (15)9.2.2 调试方法 (15)9.3 系统优化与升级 (16)9.3.1 优化目标 (16)9.3.2 升级策略 (16)第10章维护与故障处理 (16)10.1 常规维护与保养 (16)10.1.1 概述 (16)10.1.2 基本要求 (16)10.1.3 维护与保养周期 (16)10.1.4 维护与保养方法 (16)10.2 常见故障分析与处理 (17)10.2.1 故障分类 (17)10.2.2 故障分析与处理 (17)10.3 备件管理 (17)10.3.1 备件分类 (17)10.3.2 备件管理要求 (18)10.4 技术支持与售后服务 (18)10.4.1 技术支持 (18)10.4.2 售后服务 (18)第1章安全操作规程1.1 安全注意事项1.1.1 操作人员必须经过专业培训，熟悉工业的结构、功能及操作方法，考核合格后方可上岗操作。
scara机器人各组成单元基本功能、操作方法及常用指令
一、scara机器人各组成单元基本功能1. 前置设备组成：scara机器人通常由基座、臂部、手部和控制系统组成。
基座用于支撑整个机器人，臂部和手部负责执行各项任务，控制系统则是整个机器人的“大脑”。
基础设备的设计和功能会直接影响机器人的性能和适用范围。
2. 机械臂：scara机器人通常使用具有水平关节的机械臂，使得机械臂在平面内能够高效地执行各项任务。
机械臂的关节灵活度和稳定性是其基本功能，直接影响着机器人的精准度和稳定性。
3. 手部夹具：scara机器人手部通常配有夹具，用于抓取、移动和放置物体。
夹具的设计和功能对机器人的灵活性和适用性有着重要影响，不同类型的夹具可以使机器人适用于不同的任务场景。
4. 控制系统：scara机器人的控制系统可以通过编程来指导机器人执行各种任务，包括移动、抓取、放置等。
控制系统的智能化程度和稳定性对于机器人的操作效率和准确性有着重要影响。
二、scara机器人的操作方法1. 编程操作：scara机器人通常可以通过编程来指导执行任务，编程可以采用代码编写、图形化编程等不同方式。
编程操作需要对机器人的控制系统有较深的了解，适用于对机器人有一定了解或需要执行复杂任务的场景。
2. 手动操作：scara机器人也可以通过手动操作来执行任务，手动操作通常可以通过操控面板、遥控器等方式进行。
手动操作简单直观，适用于对机器人不太了解或执行简单任务的场景。
三、scara机器人的常用指令1. 移动指令：机器人移动是其最基本的操作之一，常用的移动指令包括直线移动、旋转移动等。
通过移动指令可以使机器人达到指定位置，执行相应任务。
2. 夹取指令：夹取是机器人常见的操作之一，通过夹取指令可以使机器人抓取目标物体并将其移动至指定位置。
3. 放置指令：放置是机器人的另一常见操作，通过放置指令可以使机器人将目标物体放置到指定位置。
四、scara机器人总结与个人观点总体来看，scara机器人作为自动化生产设备，在工业制造和物流领域有着广泛的应用。
SCARA操作手册V1.0
史卡拉機械手 操作手冊2015/05版本：V1.01. 目錄1.目錄 (2)2.關節機械手基本觀念介紹 (8)2.1.空間座標(位置與姿態)介紹 (8)2.2.各種座標及其關聯性 (8)2.3.各項座標介紹 (9)2.3.1.世界座標 (10)2.3.2.工作座標 (10)2.3.3.工具座標 (11)2.3.4.關節座標 (11)2.3.5.馬達座標 (11)2.4.運動行為與運動路徑說明 (12)2.5.記錄座標說明 (13)3.權限頁面 (14)4.操作畫面配置說明 (16)4.1.抬頭列 (16)4.2.功能選單 (16)4.3.示教列 (17)4.4.模式 (17)4.5.狀態 (17)5.原點校正與開機設定座標 (18)5.1.開機設定座標 (18)5.2.絕對式編碼器 (18)5.2.1.原點校準方法 (19)5.2.2.開機座標設置 (19)6.極限設定 (20)7.座標顯示與示教移動 (21)7.1.連續/增量 (22)7.2.移動的依據座標系 (22)7.3.移動鍵 (22)7.4.套用工具座標系及距離量測 (23)7.5.示教列 (24)7.6.模式 (24)7.7.狀態 (24)8.工具校正 (25)8.1.工具校正的目的 (25)8.2.工具校正的進行 (26)8.2.1.工具參數的選擇 (26)8.2.2.方向與偏移校正 (27)9.座標系 (29)9.1.座標系的用途 (29)9.2.座標系記錄 (30)9.3.三點座標系的原理與操作 (30)10.點記錄 (31)10.1.世界/關節記錄 (31)11.矩陣 (32)11.1.設定方法 (32)11.2.頁面上測試點位置 (33)11.3.程序中使用矩陣點 (33)12.位置檢查功能 (34)13.使用LNC macro編輯程序流程 (36)13.1.程式流程控制 (36)13.2.核心資源IOR存取 (36)13.3.執行GM碼 (36)14.GM碼說明 (37)14.1.字母碼總表 (37)14.2.快速移動(G01 T2) (38)14.3.路徑移動(G01 T5) (38)14.3.1.直線(S0) (38)14.3.2.圓弧過渡(S1) (39)14.3.3.三點圓弧(S2, S4) (39)14.3.4.圓心圓弧(S3, S4) (39)14.4.設定工作座標系(G01 T6) (39)14.4.1.O0 (預設)直接指定偏移的位置與姿態 (39)14.4.2.O1使用世界記錄中的位置XYZ (40)14.4.3.O2使用世界記錄中的位置與姿態XYZABC (40)14.4.4.O3使用座標系記錄 (40)14.4.5.O4使用當前位置與姿態 (40)14.5.設定工藝(G01 T8) (41)14.6.附屬軸控制(U, V) (41)14.7.切換工具參數(G5) (41)14.8.移動到記錄座標(G10, G11) (41)14.9.移動矩陣點(G12) (42)14.10.等待I點(G20) (42)14.11.等待R值(G21) (42)16.NC執行 (45)17.教導程序頁面功能說明 (46)17.1.程序錄製 (47)17.2.檔案操作 (48)17.3.指令增刪與順序編輯 (49)17.4.程序啟動控制 (50)17.5.程序內容與指令說明 (52)17.5.1.設O (54)17.5.2.設R (54)17.5.3.到位/延時 (55)17.5.4.等待I點 (55)17.5.5.等待R值狀態 (56)17.5.6.標號 (56)17.5.7.跳躍 (57)17.5.8.I跳躍 (57)17.5.9.R跳躍 (58)17.5.10.GM碼 (58)17.5.11.到世界記錄 (59)17.5.12.到關節記錄 (59)17.5.13.設工作座標系 (60)17.5.14.工藝設定 (60)17.5.15.直線路徑 (62)17.5.16.圓弧過渡 (62)17.5.17.圓弧中點 (62)17.5.18.圓弧圓心 (62)17.5.19.圓弧終點 (62)17.5.20.到動態位置 (63)18.教導程序「清單」頁面 (64)18.1.頁面說明 (64)19.各項速度關聯性 (65)20.速度與伺服剛性調整 (66)20.1.各軸容許最高速 (67)20.2.各軸容許速度差 (67)20.3.路徑容許速度差 (67)20.4.路徑最高速 (67)20.5.路徑加減速時間 (67)20.6.軸加減速時間 (68)22.網路頁面 (70)23.與PC協同作業 (71)修訂紀錄版次日期註記V1.0 2014/05/12 初版發行史卡拉機械手操作手冊出版者：上銀科技股份有限公司地址：40852 台中市精密機械園區精科路7號出版日：2015 年5 月電話：+886-4-23594510傳真：+886-4-23594420E-mail ：business@hiwin.tw網站：http://www.hiwin.tw版權聲明: 本手冊內容僅供授權合法持有本手冊的客戶與廠商學習、參考與使用。
SCARA机器人抓取圆柱物体的视觉标定方法
45 由图 1 可得到如下比例关系：
图 1 相机成像模型
成像平面上的像经过放大处理得到数字图像[5]，像点 x, y 转化为图像点 u , v ，则有：
XC Z C YC ZC
x f y f
(1)
50
x u u 0 dx v v 0 y dy
视觉标定的装置如图 3 所示，实验中 SCARA 机器人为平田公司的 AR-F650H，其 Z 轴 的重复定位精度为±0.01mm； 相机为森萨帕特的物体识别传感器 V10-A， 像素大小 736×480。 相机拍照得到的坐标由森萨帕特的 Eyesight 视觉系统软件显示， 视觉系统和 SCARA 机器人 80 之间通过 PLC 通信。
20
25
30
0 引言
基于视觉系统的工业机器人的应用是工业智能化的重要内容， 可以大大提高生产线的自 动化水平， 扩展工业机器人的使用性能和应用范围。 通常的方法是给机器人添加视觉传感器， 利用视觉功能对目标进行定位，然后将定位信息构成反馈， 控制机器人进行抓取[1]。 35 SCARA 机器人有 3 个旋转关节和 1 个移动关节，在平面内进行定位和定向[2]。文中 SCARA 机器人抓取圆柱物体，由于动作简单，对精度要求不是很高，如果用现有的视觉标 定方法存在计算过程较复杂、对辅助标定要求高、标定时间长等问题，所以本文提出了一种 较为简单的标定方法。
1 坐标变换
40 视觉标定过程就是求取空间点位置坐标与图像像素坐标之间的关系矩阵， 从而建立起二 维图像与真实三维世界之间的定量关系[3]。相机成像模型如图 1 所示， OC X C YC Z C 、
作者简介： 陈甦欣 （1970－） ， 男， 硕士， 合肥工业大学副教授， 硕士生导师. E-mail: chensuxin2003@
SCARA机器人视觉操作说明
瓦力智能科技SCARA机器人视觉系统操作手册☉请确保使用操作手册到达产品的最终使用者手中瓦力智能科技V a l i I n t e l l i g e n t T e c h n o l o g yC o r p o r a t i o n操作前，请注意安全。
确认人员与周边设备都在工作范围外。
内容若有错误，请以原厂操作说明书为准！步骤：1．设定视觉坐标及世界坐标的点位，要求点位十分精确，否则影响机器人运行的结果2．设定要抓取物件的模板3．视觉精度测试与校正4．编写程序5．运行程序步骤详细操作说明：1.设定视觉坐标及世界坐标的点位第一步：设定测试模板。
开启本软件，打开‘参数’->‘视觉’->‘模板设定’界面。
单击‘开始采集’，选择‘制作模板’中的‘定位模式’为圆形（以抓取目标为准）。
框选测试目标，然后单击鼠标右键。
单击‘设定模板’，稍等一段时间后，再选择‘模板形状’为矩形。
框选整个视频屏幕，单击鼠标右键。
如下图1，2所示图一：图二：第二步：获取视觉坐标的三点和世界坐标的三点然后标记保存。
测试模板设定好后，选择‘识别定位’中的‘测试’，让摄像头自动扫描目标。
扫描到目标后，单击‘停止测试’然后单击‘视觉工具’。
选取‘选取测量点’为‘测量点1’。
单击‘读入图像坐标’，选择‘视觉参数’。
用刚才的操作步骤，获取剩下的2个测量点的坐标值。
然后，将机械手移动到刚才视觉的扫描的一号点位上去，再打开‘参数’->‘视觉’->‘视觉标定’，选取‘选取测量点’为‘测量点1’。
单击‘读入世界坐标’。
在用这种方式，获取剩下的2个视觉的扫描点。
当3个视觉坐标和3个世界坐标都获取成功后，修改世界坐标的Z参数为120（以实际操作数为准，本数据只做参考）。
然后单击‘标定’，‘保存数据’。
如下图3所示图三：第三步：关闭该软件，再重新开启软件2.设定要抓取物件的模版打开‘参数’-> ‘视觉’-> ‘模板设定’界面。
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瓦力智能科技SCARA机器人
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C o r p o r a t i o n
操作前，请注意安全。
确认人员与周边设备都在工作范围外。
内容若有错误，请以原厂操作说明书为准！
步骤：
1．设定视觉坐标及世界坐标的点位，要求点位十分精确，否则影响机器人运行的结果
2．设定要抓取物件的模板
3．视觉精度测试与校正
4．编写程序
5．运行程序
步骤详细操作说明：
1.设定视觉坐标及世界坐标的点位
第一步：设定测试模板。
开启本软件，打开‘参数’->‘视觉’->‘模板设定’界面。
单击‘开始采集’，选择‘制作模板’中的‘定位模式’为圆形（以抓取目标为准）。
框选测
试目标，然后单击鼠标右键。
单击‘设定模板’，稍等一段时间后，再选择‘模板形状’为矩形。
框选整个视频屏幕，单击鼠标右键。
如下图1，2所示
图一：
图二：
第二步：获取视觉坐标的三点和世界坐标的三点然后标记保存。
测试模板设定好后，选择‘识别定位’中的‘测试’，让摄像头自动扫描目标。
扫描到目标后，单击‘停止测试’然后单击‘视觉工具’。
选取‘选取测量点’为‘测量点1’。
单击‘读入图像坐标’，选择‘视觉参数’。
用刚才的操作步骤，获取剩下的2个测量点的坐标值。
然后，将机械手移动到刚才视觉的扫描的一号点位上去，再打开‘参数’->‘视觉’->‘视觉标定’，选取‘选取测量点’为‘测量点1’。
单击‘读入世界坐标’。
在用这种方式，获取剩下的2个视觉的扫描点。
当3个视觉坐标和3个世界坐标都获取成功后，修改世界坐标的Z参数为120（以实际操作数为准，本数据只做参考）。
然后单击‘标定’，‘保存数据’。
如下图3所示
图三：
第三步：关闭该软件，再重新开启软件
2.设定要抓取物件的模版
打开‘参数’-> ‘视觉’-> ‘模板设定’界面。
选择‘图像采集’-> ‘开始采集’，选择‘制作模板’-> ‘模板形状’为矩形，‘定位模式’为模板定位。
框选测试目标，然后单击鼠标右键。
单击‘设定模板’，稍等一段时间后，在选择‘模板形状’为矩形。
框选整个视频屏幕，单击鼠标右键。
单击‘保存模板’。
如下图4，5，6所示。