卓一工业机器人(四轴)控制系统软件说明书
工业机器人GR-C控制系统操作说明书
——使用者应通过产品安全操作的学习和培训，并熟悉和掌握安全操作的内容。 ——使用者应对自己增加、变换或修改原产品、附件后的安全及造成的危险负责。 ——使用者应对未按使用手册的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成的危险
负责。
III
工业机器人 GR-C 控制系统 操作说明书
诚挚的感谢您——在使用广州数控设备有限公司的产品时， 对本公司的友好支持！
2.3.1 示教盒的外观 ....................................................................................................................... 4 2.3.2 按键操作 ............................................................................................................................... 5 2.3.3 按键的功能 ........................................................................................................................... 6 2.4 示教盒画面显示......................................................................................................................... 12 2.4.1 快捷菜单区 ......................................................................................................................... 13 2.4.2 系统状态显示区 ................................................................................................................. 16 2.4.3 主菜单区 ............................................................................................................................. 19 2.4.4 文件列表区 ......................................................................................................................... 19 2.4.5 人机接口显示区 ................................................................................................................. 20 2.5 软键盘 ........................................................................................................................................ 20 2.6 输入数值 .................................................................................................................................... 22
GTS四轴运动控制器用户手册
运动中没有义务或责任对由此造成的附带的或相应产生的损失负责。
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固高科技（深圳）有限公司
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功能说明................................................................................................................................................ 11 快速使用................................................................................................................................................ 12 开箱检查................................................................................................................................................ 12 安装场所................................................................................................................................................ 12 准备工作................................................................................................................................................ 12 安装步骤................................................................................................................................................ 13 步骤 1：将运动控制器插入计算机............................................................................................ 13 步骤 2：安装运动控制器驱动程序............................................................................................ 13 步骤 3：建立主机和运动控制器的通讯.................................................................................... 18 步骤 4：连接电机和驱动器........................................................................................................ 19 步骤 5：连接运动控制器和端子板............................................................................................ 19 步骤 6：连接驱动器、系统输入/输出和端子板....................................................................... 20
四轴机器人操作使用说明书
C07US002-1701
6.4.4. 等待 I 点............................................................................................................56 6.4.5. 等待 R 值状态 ..................................................................................................57 6.4.6. 标号...................................................................................................................58 6.4.7. 跳跃.......................................................................................59 6.4.8. I 跳跃.................................................................................................................60 6.4.9. R 跳跃 ...............................................................................................................61 6.4.10. GM 码 .......................................................
机器人控制系统操作手册工具手与用户坐标
工具坐标系特点
新的工具坐标系是相对于默认的工具坐标系变化得到的，新的工具坐标系的位置和方 向始终同法兰盘保持绝对的位置和姿态关系，但在空间上是一直变化的。
工具手参数设置
注意
各点的姿势，请尽量取任意方向的姿势。取的姿势朝一定方向旋转的话，有些 时候精度不准确。
标定过程中请保持参考点固定，否则标定误差增大。
用户坐标系 用户坐标系作用
定义：默认的用户坐标系：默认的用户坐标系 User 0 和直角坐标系重合。新的用户坐 标系都是基于默认的用户坐标系变化得到的。
思考：从思考 1 中我们知道用户坐标系是运动中的一个参考对象，但是它在实际调试 过程中，又起到了什么作用呢？
Y 方向偏移
工具末端相对于法兰中心，沿笛卡尔坐标系 Y 轴方向的偏移长度（毫 米）。
Z 方向偏移
工具末端相对于法兰中心，沿笛卡尔坐标系 Z 轴方向的偏移长度（毫 米）。
绕 A 轴方向偏移 工具末端相对于法兰中心，绕笛卡尔坐标系 X 轴方向的偏移角度（°）
绕 B 轴方向偏移 工具末端相对于法兰中心，绕笛卡尔坐标系 Y 轴方向的偏移角度（°）
8. TC7 标定：在 TC6 的基础上，沿笛卡尔坐标系 Y 轴正方向移动任意距离，点击该 行所对应的【标定】按钮。
9. 点击 【运行至该点】，可以查看标定是否准确； 10. 点击【计算】按钮，标定成功。 若在标定过程中对某点标定后不满意，可以点击该行所对应的【取消标定】按钮，取 消标定后再次标定该点。
七点标定
若没有工具的详细参数，可以进行 TCP 标定，自动计算出工具各项尺寸参数。具体标 定步骤如下： 1. 找到一个参考点，并确保此参考点固定。 2. TC1 标定：将工具末端垂直且正对参考点, 点击该行所对应的【标定】按钮。 3. TC2 标定：将机器人切换一个姿势，末端正对参考点，点击该行所对应的【标
机床四合一智能说明书
亚龙YL-115型四合一机床电气培训考核装置说明书亚龙科技集团有限公司目录设备安全使用维护保养须知 (1)设备使用时注意事项 (2)第一章 X62W万能铣床电路智能实训单元 (5)一、电路分析 (5)二、技术指标 (7)三、X62W万能铣床电路实训单元故障现象 (8)四、电气原理图 (9)第二章 T68镗床电路智能实训单元 (10)一、电路分析 (10)二、技术指标 (11)三、T68镗床电路实训单元故障现象 (11)四、电气原理图 (13)第三章 CA6140车床电路智能实训单元 (14)一、电路分析 (14)二、技术指标 (14)三、CA6140车床电路实训单元故障现象 (15)四、电气原理图 (16)第四章 M7120平面磨床电路智能实训单元 (17)一、电路分析 (17)二、技术指标 (19)三、M1720平面磨床电路实训单元故障现象 (19)四、电气原理图 (21)第五章 Z3050摇臂钻床电路智能实训单元 (22)一、电路分析 (22)二、技术指标 (24)三、Z3050摇臂钻床电路实训单元故障现象 (24)四、电气原理图 (26)第六章电动葫芦电路智能实训单元 (27)一、电路分析 (27)二、技术指标 (27)三、电动葫芦电路智能实训单元故障现象 (27)四、电气原理图 (29)第七章 M1432A型万能外圆磨床电路智能实训单元 (30)一、电路分析 (30)二、技术指标 (31)三、M1432A万能外圆磨床故障现象 (31)四、电路原理图 (33)第八章 M7475B型磨床电气电路实训单元 (34)一、电路分析 (34)二、技术指标 (35)三、M7475B型磨床电气故障点及对应现象说明 (36)四、M7475B型磨床电气故障图 (37)第九章 Z3040摇臂钻床智能实训单元 (38)一、电路分析 (38)二、技术指标 (39)三、Z3040钻床电路实训单元故障现象 (39)四、电气原理图 (41)第十章 X62W万能铣床电路智能实训单元（浙江版） (42)一、电路分析 (42)二、技术指标 (45)三、X62W万能铣床电路实训单元故障现象 (46)四、电气原理图 (47)第十一章 T68镗床电路智能实训单元 (浙江版) (48)一、电路分析 (48)二、技术指标 (50)三、T68镗床电路实训单元故障现象 (50)四、电气原理图 (52)设备安全使用维护保养须知教育技术装备是教育改革进程的重要环节，在教学实验与实习、技能培训和考核，应知应会等鉴定方面，在理论与实践相结合，教学与生产相联系及培养学生动手能力、思维能力、创新能力有着不可替代的作用，正确使用及保养至关重要，不仅能方便您的工作和学习，而且能延长使用寿命和应用周期，更能发挥有形资产的功能、培育无形资产的人才。
工业机器人操作指南课件资料
工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。
再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。
然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。
按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。
各轴对应动作方向好下图所示。
当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。
2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。
在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。
对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。
3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。
四轴可编程控制器说明书(含圆弧直线实现方式)
四轴可编程控制器说明书(含圆弧直线实现方式)珩源电子科技 一、 功能与接线描述1、可控制xy两轴电机配合走直线插补和圆弧插补；2、可控制4路步进电机同时工作，工作频率每路100KHZ(最高达150KHZ)：特别注意的是对应盒子上的标注，DR1为X轴的方向控制脚，DR2为Y轴的方向控制脚，DR3为Z轴的方向控制脚，DR4为C轴的方向控制脚; CP1为X轴的脉冲控制脚，CP2为Y轴的脉冲控制脚，CP3为Z轴的脉冲控制脚，CP4为C 轴的信号控制脚。
与驱动器接的时候，以X轴为例，把驱动器公开端（控制盒子上标注的5V输出脚）接你方驱动器的CP+\DR+;用控制器的CP1接控制器的CP-，用控制器的DR1接你方驱动器的DR-。
这种接法叫单端接法。
如下图一所示。
3、5路继电器输出（常开触点、内部加了RC去弧电路），7路OC输出（控制外部24V继电器或电磁阀）特别注意：对应文本上设定Y1-7表示控制7路OC；Y8-12对应本控制器的5路继电器输出。
如下图一所示。
4、13路光耦隔离输入（每路外部接到地表示接通）：盒子上标为YL1-YL13,分别对应输入X1-X13（在文本上设定）：特别说明的是对应外部的输入信号，平时悬空或为24V(控制器工作的输入电源24V),当外部输入信号为电源24V的地的时候表示这个输入口有效。
经常外接开关按钮，或光电反馈开关，接触开关反馈信号等。
如下图一所示。
5、通过串口与外部文本进行通信功能6、可存储10个工程，每个工程可以设置50步二、编程界面和说明1、运行主界面X\Y\Z\C 四轴的运行参数进行实时显示，单位是MM。
参数对应按键，进入相应的设定界面。
测试对应按键，进入相应的测试界面。
启动对应按键，对应启动当前的工程进行运行。
停止对应按键，将停止当前运行的工程，不管当前运行工程到哪一步。
当“启动”时将重新按工程的第一步开始运行。
量产是对应工程的运行次数，假定工程运行一次，加 1.可以按“SET”键进行设定数字，比如清“0”。
四轴控制器使用说明书
四轴控制器使用说明书目录版权申明 .................................................................................................... 错误!未定义书签。
第一章概述 .. (5)1.1 产品简介 (4)1.2应用领域 (4)1.3图片展示 (4)第二章PCB结构及功能 (6)2.1 MCU简述 (5)2.2 PCD4641简述 (6)2.2.1PCD4641概要 (6)2.2.2特长 (6)2.2.3主要功能介绍 (6)2.3 MCU控制芯片方式说明 (8)2.4 调试接口接线线序说明 (10)2.5 BOOT接头说明 (11)2.6启动开关 (11)2.7电气接口 (12)2.7.1驱动器接头 (12)2.7.2运动反馈信号接头 (14)2.7.3励磁时序信号和通用IO口接头 (13)第三章FSMC简介及接线说明 (15)3.1 FSMC简述 (15)3.1.1 FSMC概要 (15)3.1.2 FSMC映射地址空间 (17)3.1.3 技术优势 (16)3.2 MCU访问PCD4641线序说明 (17)第四章MCU使用FSMC访问PCD4641的具体实现 (18)4.1 PCD4641A并行接口方法 (20)4.2 命令 (19)4.2.1 启动方式命令 (19)4.2.2 控制方式命令 (20)4.2.3 寄存器选择命令 (23)4.2.4 输出模式命令 (24)4.2.5状态寄存器 (26)4.3 具体的C语言实现 (24)第五章上位机通信 (28)5.1 上位机与四轴控制器的硬件连接 (28)5.2 上位机与四轴控制器的通信连接 (29)5.3 如何控制四轴控制器 (30)第六章四轴控制器开发环境使用说明 (36)6.1 与PCB板的硬件连接 (36)6.2 驱动的安装 (32)6.3 IAR开发环境的安装 (34)6.4 IDE相关设置 (35)6.5 程序的开发设计 (42)第七章下载程序 (43)7.1 用USB串口线连接四轴控制器 (39)7.2 下载程序 (44)第八章使用安全注意事项 (43)第一章概述1.1 产品简介感谢您选择脉冲电子四轴控制器，为回报客户，我们将以品质一流的四轴控制器、完善的售后服务、高效的技术支持，帮助您建立自己的运动控制系统。
四轴机械臂设计说明书
四轴机械臂设计说明书四轴机械臂设计说明书一、引言机械臂作为工业自动化领域的重要组成部分，在生产制造、装配、搬运等环节中发挥着重要作用。
本设计说明书旨在介绍一种四轴机械臂的设计方案，提供一个生动、全面、有指导意义的设计参考。
二、机械结构设计1. 机械臂结构：本设计采用四轴结构，包括垂直旋转基座、水平旋转基座、伸缩臂和末端执行器。
垂直旋转基座和水平旋转基座通过关节连接，伸缩臂通过滑动导轨实现伸缩。
末端执行器根据不同需求可以选择夹具、吸盘等形式。
2. 驱动机构：本设计选用步进电机作为驱动源。
垂直旋转基座和水平旋转基座分别由两台步进电机驱动，伸缩臂采用导轨驱动方式。
电机控制器可通过电脑或者PLC进行控制，实现机械臂的自动化操作。
三、传感器和控制系统设计1. 位置传感器：为了实现机械臂的准确定位和运动控制，本设计在关节连接处安装光电编码器，通过检测脉冲数来计算位置和角度信息。
同时，在末端执行器处安装力传感器，用于测量夹持物体的力度。
2. 控制系统：本设计采用开源控制软件和硬件平台，例如ROS（机器人操作系统）和Arduino等。
通过编程实现机械臂的运动规划、轨迹控制、碰撞检测等功能。
四、安全性设计1. 电气安全：在设计中，遵循相关电气安全标准，合理选用电气元件和电缆。
同时，设置过载保护和短路保护装置，确保机械臂的电气安全性。
2. 机械安全：机械臂的各个部件应具备足够的强度和刚度，以承受工作过程中的负载。
在设计中，应考虑防护罩、紧急停止按钮和限位装置等安全措施，保证操作人员的安全。
五、应用场景示例1. 生产制造：机械臂能够替代人工完成重复性高、危险性大的工作任务，提高生产效率和质量。
例如，可以用于零件的搬运、组装和焊接等作业。
2. 医疗护理：机械臂在医疗领域能够承担繁琐重复的工作，例如手术器械的传递、患者护理等。
通过精准的运动控制和传感器反馈，可实现高精度操作。
六、结论通过本设计说明书的介绍，我们可以了解到一种四轴机械臂的设计方案，包括机械结构、传感器和控制系统设计，以及安全性设计和应用场景示例。
四轴SCARA机械手控制系统解决方案
四轴SCARA机械手控制系统解决方案特点:采用研华坚固型、高性能嵌入式无风扇工业电脑为运算处理核心，以研华工业触摸屏式显示器为显示操作单元搭配研华基于DSP的4 轴运动控制卡及工业多串口卡用于四SCARA机械手控制。
丰富的USB、IEEE1394、双以太网口等外设、兼具强大的运算处理能力，能方便的整合视觉、图形处理与运动控制，轻松实现产线自动化。
独特的SCARA Robot算法，使得控制效果更精准、快速简洁的基于G-CODE的编程语言平台，易于用户快速实现产线工艺。
方便的调试软件平台，,使得用户缩减调试时间及排除故障。
概述：该四轴SCARA机械手控制系统采用研华高性能嵌入式工业PC UNO-3082为核心控制单元，以15”工业触摸式显示器为显示操作单元，系统搭载研华先进的基于DSP的四轴运动控制卡用于控制四轴伺服电机，用4串口卡PCI-1612A用于读取伺服绝对值编码器数值。
同时系统支持Windows XP embended, Window XP, Windows 7等操作系统。
由于采用的是开放性、通用性平台，及系统强大的运算和信息处理能力，丰富的硬件资源，使得整合视觉、图形、运动控制变得十分容易。
系统支持的简洁的基于G-CODE的编程语言平台，使得用户可简单的进行二次集成来适应不同的产线控制需求，实现自动化控制目的，同时降低人力成本，提高控制效率及大幅度降低产品次品率。
系统集成的双以太网口、可与工厂MES系统轻松整合，使得该工业机器人不但能代替人工干活，还能统一调度，更有纪律的为工厂自动化服务。
规格硬件规格：轴数4轴电机类型伺服电机数字量输入16路, 并可无限扩充数字量输出16路，并可无限扩充显示：15“工业触摸式显示器支持I/O、运动轴在线测试；软件规格：1、支持4轴SCARA Robot算法；2、支持G-CODE编程语言进行产线应用集成；3、方便的Utility,帮助轻松调试与诊断故障；4、支持I/O、运动轴在线测试；5、大容量存储及强大的运算能力，保障了满足繁琐工艺的要求；6、中文字幕、对话式操作，简单易学易懂；。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
1、注意事项
● 在运行系统操作之前，必须在确保安全的情冴下，才可进行机器人操作。
● 按下控制机柜以及示教器上的急停键，并确认驱动可解除紧急按键，才能接通驱动机器人工作的电
源。
2、界面介绍 2.1、工作菜单
2.2、工作状态信息 2.3、工作状态仿真视图
Scara 工业机器人控制系统(四轰) 软件使用说明书
卓一软件有限公司 版权所有 2015-03
说明书目录
1、注意事项 .................................................................................................................... 4 2、界面介绍 .................................................................................................................... 6 2.1、工作菜单 ................................................................................................................. 6 2.2、工作状态信息 .......................................................................................................... 7 2.3、工作状态仿真视图 ................................................................................................... 7 2.4、启动及工作状态信息................................................................................................ 7 3、启动及状态信息.......................................................................................................... 8 3.1、启动运行 ................................................................................................................. 8 3.2、工作状态信息 .......................................................................................................... 9 4.1、系统操控 ................................................................................................................11 4.1.1、基座坐标系 ..........................................................................................................11 4.1.2、工具坐标系 ......................................................................................................... 13 4.1.3、轰关节控制 ......................................................................................................... 15 4.2、同步仿真视图 ........................................................................................................ 17 4.3、摆振调整 ............................................................................................................... 20 4.4、程序编码 ............................................................................................................... 23 4.4.1、G 代码编程 ......................................................................................................... 23 4.4.1.1、文件菜单 ......................................................................................................... 24 4.4.1.2、编辑菜单 ......................................................................................................... 28
4.4.2、MDI 指令 ........................................................................................................... 30 4.4.3、子程序 ................................................................................................................ 31 4.5、位置设定及原点复位.............................................................................................. 32 4.5.1、位置数据 ............................................................................................................ 33 4.5.2、原点位置 ............................................................................................................ 35 4.6、系统基本设置 ........................................................................................................ 37 4.6.1、基本参数设置 ..................................................................................................... 37 4.6.2、机构参数设置 ..................................................................................................... 39 4.6.3、角度倍率设定 ..................................................................................................... 41 4.6.4、IO 控制设定........................................................................................................ 42 4.6.5、驱动器状态显示 .................................................................................................. 43 4.6.6、工具管理 ............................................................................................................ 44 4.6.7、工具点标定 ......................................................................................................... 48 5、附件：机器人指令说明 ............................................................................................. 49 5.1、G 代码指令介绍..................................................................................................... 49 5.2、M 代码指令介绍.................................................................................................... 59 5.3、P 代码指令介绍 ..................................................................................................... 61