Kinetis系列单片机中的FTM模块
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TN01010101V0.00Date:2016/08/01Kineties 系列单片机中的FTM 模块类别
内容关键词脉宽测量电机控制正交解码
摘要FTM是Kinetis 单片机中重要的一个外设，如果你仅仅认为其仅仅是能够产生PWM
波来控制你的小车电机那你就错了。它具有更多其他强大的功能，比如输入捕获，
产带有死区的互补PWM 波，正交解码，作为PDB 模块的触发源等。
Technical Note
Kinetis系列单片机中的FTM模块
摘要：FTM是Kinetis单片机中重要的一个外设，如果你仅仅认为其仅仅是能够产生PWM 波来控制你的小车电机那你就错了。它具有更多其他强大的功能，比如输入捕获，产带有死区的互补PWM波，正交解码，作为PDB模块的触发源等
推送目的：让做电机控制，及电源转换的工程师了解Kinetis系列单片机中的FTM模块。是否原创：是
关键字：脉宽测量电机控制正交解码
正文：
封面图（图片仅作参考，请以实际为准）
FTM模块是kinetis系列单片机中一个功能强大的定时器模块，字面意思为弹性定时器模块（Flex Timer Module）。主要功能有PWM输出、输入捕捉、输出比较、定时中断、脉冲加减计数、脉冲周期脉宽测量等。它专为电机控制和电源转换而生，能够满足绝大部分的电机控制和电源转换的需求。FTM模块的时间基准来自一个16位的计数器，该计数器的值可读取，即可作为无符号数对待，也可作为有符号数的补码对待。
主要工作特性：
1、时钟源可选择，FTM的时钟源可以来自系统时钟或外部时钟。可对时钟分频，分频比为
1,2,4,8,16,32,64,128。
2、FTM具有一个16位计数器，该计数器可设置为自由运行或由用户设置起始和结束值，可
递增计数也可递减计数。
3、FTM的每个通道都可以设置为输入捕捉、输出比较或边沿对其的PWM输出。在输入
捕捉模式下，可捕捉上升沿、下降沿或两个边沿都捕捉，有些通道可选择输入滤波器。
4、在输出比较模式下，在比较成功时可选择输出信号置位、清零或翻转。
5、所有的通道都可以设置为中心对齐的PWM输出模式。
6、每对通道都可以级联以产生PWM信号。
7、FTM的通道可成对工作在相同输出或互补输出，也可各通道独立输出。
8、当通道成对互补输出时可使用死区插入。
9、可产生触发信号。
10、软件控制PWM输出。
11、最多4个全局错误控制使用的错误输入。
12、每个通道的极性可设置。
13、每个通道都可产生中断。
14、错误条件发生时也可产生中断。
15、同步载入或写入带缓冲的FTM寄存器。
16、关键寄存器有写保护功能。
17、和HS08系里的TPM兼容。
18、对于维持在低电平或高电平的信号也可进行输入捕捉的测试。
19、双边沿捕捉可用于脉冲或周期信号宽度测量。
下面对工程中常用的带死区互补PWM波，正交解码功能做详细介绍，其他可参考芯片用户手册。
互补PWM波模式
一般组合模式下，通道2n和通道2n+1输出波形相同，如果启用互补模式，则两个通道输出互为反向，在互补模式下，还可以启用死区插入功能，这在某些两路电机驱动的应用中是非常有用的。
当FTMEN=1（启用增强功能），QUADEN=0（不启用正交解码），DECAPEN=0（不启用双边沿捕捉），COMBINE=1（相邻通道组合使用）CPWMS=0（计数器累加模式）COMP=1（启用补偿模式）时，FTM工作在补偿模式下。在补偿模式下，仍然是2n通道和2n+1通道组合使用，输出PWM信号。和组合模式下不同的是，COMP=0时，2n通道和2n+1通道输出信号相同，而补偿模式下，2n+1通道输出的信号和2n通道是相反的。
正交解码模式
当FTMEN=1，且QUADEN=1时，FTM工作在正交解码模式。正交解码模式使用A相和B相两路输入控制FTM计数器的加减。可作为A相和B相输入的引脚如下，注意，FTM0没有正交解码功能，只有FTM1和FTM2具有该功能。
正交解码模式可用于输入旋转编码器的A相和B相信号，不但可以测量转速，还可以测量旋转的方向，一般旋转编码器的AB相输出信号相位差90°，如下图所示。
正交解码模式中的细节设置需要通过FTMx_QDCTRL寄存器完成。A相输入和B相输入也可以使用类似输入捕捉的滤波功能。原理同输入捕捉，滤波值通过FTMx_FILTER寄存器设置。在正交解码模式下，计数器的时钟源来自外部的A相和B相输入。A相和B相的极性确定以后，则通过QUADMODE位设置加减计数模式。如果QUADMODE=1，B相输入值用于指示计数方向，A相输入用于计数，FTM计数器在A相输入的每个上升沿进行计数，累加或递减由B相电平决定。如下图所示。如果采用旋转编码器，则B相信号可由编码器输出的AB相通过D触发器后输入。
QUADMODE=1时计数模式
如果QUADMODE=0，则计数方向由AB相之间的关系决定，计数频率由A相B相输入信号决定。当A相或B相的信号出现跳变，即可触发FTM计数器改变。在这种模式下，只需要把旋转编码器的AB相输出直接接到FTM的AB相输入即可。下图即为编码器正向旋转的AB相的关系示意图。
在QUADMODE=0时，只要满足以下任何一个条件，计数器即加1
A相出现上升沿时，B相为低电平；
B相出现上升沿时，A相为高电平；
B相出现下降沿时，A相为低电平；
A相出现下降沿时，B相为高电平。
在QUADMODE=0时，只要满足以下任何一个条件，计数器即减1
A相出现上升沿时，B相为高电平；
B相出现上升沿时，A相为低电平；
B相出现下降沿时，A相为高电平；
A相出现下降沿时，B相为低电平。
如果计数溢出，可能为正向溢出，也可能为反向溢出。正向溢出时，计数器累加计数到MOD后，即返回到CNTIN，这时TOF置位，而TOFDIR位也置1，表示正向溢出。反向溢出时，即计数器递减计数，从CNTIN变为MOD时，TOF置1，但TOFDIR为0，表示反向溢出。
FTM模块功能强大而灵活的波形输出控制特性使得其在电机控制和电源转换项目中得到广泛的应用。
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飞思卡尔单片机编程
关于Codewarrior 中的 .prm 文件 网上广泛流传的一篇文章讲述的是8位飞思卡尔单片机的内存映射，这几天，研究了一下Codewarrior 5.0 prm文件，基于16位单片机MC9S12XS128，一点心得，和大家分享。有什么错误请指正。 正文： 关于Codewarrior 中的.prm 文件 要讨论单片机的地址映射，就必须要接触.prm文件，本篇的讨论基于Codewarrior 5.0 编译器，单片机采用MC9S12XS128。 通过项目模板建立的新项目中都有一个名字为“project.prm”的文件，位于Project Settings->Linker Files文件夹下。一个标准的基于XS128的.prm文件起始内容如下： .prm文件范例： NAMES END SEGMENTS RAM = READ_WRITE DATA_NEAR 0x2000 TO 0x3FFF;
READ_ONLY DATA_NEAR IBCC_NEAR 0x4000 TO 0x7FFF; ROM_C000 = READ_ONLY DATA_NEAR IBCC_NEAR 0xC000 TO 0xFEFF; //OSVECTORS = READ_ONLY 0xFF10 TO 0xFFFF; EEPROM_00 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x000800 TO 0x000BFF; EEPROM_01 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x010800 TO 0x010BFF; EEPROM_02 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x020800 TO 0x020BFF; EEPROM_03 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x030800 TO 0x030BFF; EEPROM_04 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x040800 TO 0x040BFF; EEPROM_05 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x050800 TO 0x050BFF; EEPROM_06 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x060800 TO 0x060BFF; EEPROM_07 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x070800 TO 0x070BFF; PAGE_F8 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0xF88000 TO 0xF8BFFF;
飞思卡尔智能车电机资料上课讲义
3.1.6驱动电机介绍 驱动电机采用直流伺服电机，我们在此选用的是RS-380SH型号的伺服电机，这是因为直流伺服电机具有优良的速度控制性能，它输出较大的转矩，直接拖动负载运行，同时它又受控制信号的直接控制进行转速调节。在很多方面有优越性，具体来说，它具有以下优点: (1)具有较大的转矩，以克服传动装置的摩擦转矩和负载转矩。 (2)调速范围宽，高精度，机械特性及调节特性线性好，且运行速度平稳。 (3)具有快速响应能力，可以适应复杂的速度变化。 (4)电机的负载特性硬，有较大的过载能力，确保运行速度不受负载冲击的 影响。 (5)可以长时间地处于停转状态而不会烧毁电机，一般电机不能长时间运行 于停转状态，电机长时间停转时，稳定温升不超过允许值时输出的最大堵转转矩称为连续堵转转矩，相应的电枢电流为连续堵转电流。 图3.1为该伺服电机的结构图。图3.2是此伺服电机的性能曲线。 图3.1 伺服电机的结构图
图3.2 伺服电机的性能曲线 3.1.7 舵机介绍 舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。一般舵机的控制要求如图3.3所示。图3.4为舵机的控制线。 图3.3 舵机控制要求
飞思卡尔MC9S12XS128技术手册翻译AD
飞思卡尔MC9S12XS128技术手册（AD转换部分） 英文资料:飞思卡尔MC9S12XS256RMV1官方技术手册 1.1 XS12系列单片机的特点 XS12系列单片机特点如下： ·16位S12CPU —向上支持S12模糊指令集并去除了其中的MEM, WAV, WAVR, REV, REVW 五条指令； —模块映射地址机制（MMC）； —背景调试模块（BDM）； ·CRG时钟和复位发生器 —COP看门狗； —实时中断； ·标准定时器模块 —8个16位输入捕捉或输出比较通道；； —16位计数器，8位精密与分频功能； —1个16位脉冲累加器； ·周期中断定时器PIT —4具有独立溢出定时的定时器； —溢出定时可选范围在1到2^24总线时钟； —溢出中断和外部触发器； ·多达8个的8位或4个16位PWM通道 —每个通道的周期和占空比有程序决定； —输出方式可以选择左对齐或中心对其； —可编程时钟选择逻辑，且可选频率范围很宽； ·SPI通信模块 —可选择8位或16位数据宽度；
—全双工或半双工通信方式； —收发双向缓冲； —主机或从机模式； —可选择最高有效为先输出或者最低有效位先输出； ·两个SCI串行通信接口 —全双工或半双工模式 ·输入输出端口 —多达91个通用I/O引脚，根据封装方式，有些引脚未被引出； —两个单输入引脚； ·封装形式 —112引脚薄型四边引线扁平封装（LQFP）； —80引脚扁平封装（QFP）； —64引脚LQFP封装； ·工作条件 —全功率模式下单电源供电范围3.15V到5V； —CPU总线频率最大为40MHz —工作温度范围–40 C到125 C 第十章模拟—数字转换 10.1 介绍 ADC12B16C是一个16通道，12位，复用方式输入逐次逼近模拟—数字转换器。 ATD的精度由电器规格决定。 10.1.1 特点 ·可设置8位、10位、12位精度 ·在停止模式下，ATD转换使用内部时钟 ·转换序列结束后自动进入低耗电模式 ·可编程采样时间 ·转化结果可选择左对齐或右对齐
2011飞思卡尔问题官方回答汇总(1)
所属赛区： 华南赛区 提问时间： 2010年11月16日 18:22:33 问题标题： A 车模问题 问题内容： 如老师所言，A 车模在承轴等一些小方面做了改动，那以前买的A 车模能不能用于参加第六届的比赛？ 回 答： 可以。秘书处 队伍名称： 风之子 所属赛区： 华北赛区 提问时间： 2010年11月24日 20:38:55 问题标题： 去年车模 问题内容： 请问去年的B 型车模能参赛吗？能的话，能参加哪个组别的？ 回 答： 去年B 型车模由于质量不稳定，今年已经取消该车莫，所以今年 不能参加比赛了。而规定使用新型的B 型车模。 队伍名称： 光电一队 所属赛区： 华东赛区 提问时间： 2010年12月03日 16:56:39 问题标题： 禁止使用D C -D C 升压电路直接为驱动电机以及舵机提供动力 问题内容： 规则的这句话是什么意思，舵机可不可以用开关稳压芯片供电？ 谢谢。 回 答： 规定禁止使用D C -D C 升压电路为点电机和舵机供电指的是电机和 舵机的供电电压不得高于电池的电压（7.2V ）。 舵机可以使用开 关降压稳压电路供电。 队伍名称： 追风队 所属赛区： 西部赛区 提问时间： 2010年12月03日 22:21:53 问题标题： C 车模 问题内容： 请问C 车模的电机的电压，电流等参数是多少啊？我们好准备。 谢谢！ 回 答： C 型车模的电机（马达）参数如下： 额定工作电压：7.2V ，最大工作电压 9.6V 最大效率点： 电流：0.679A ,转速：13050p r m 最大功率点： 电流1.537A ，转速：8044 堵转电流：2.916A C 型车模马达到后轮的传动比为7.46
第二届全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛背景介绍概要
第二届全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛 背景介绍 全国大学生智能汽车竞赛于2005年11月正式启动,去年的第一届“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车邀请赛共有来自全国59所大学的112支队伍参加。今年,第二届全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛将规模扩大到全国超过100所院校,参赛队将近240支,并在全国分成五个赛区进行预赛,各区按照参赛队数量根据一定比例选拔出共76支队参加8月底在上海交通大学进行的全国总决赛。比赛将决出特等奖、一等奖和二等奖等奖项若干名。 该项竞赛是教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养而设立的。旨在进一步深化高等工程教育改革,培养本科生获取知识、应用知识的能力及创新意识;培养硕士生从事科学和技术研究能力,知识和技术创新能力。 全国大学生智能汽车竞赛与已在全国举办的数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等专业竞赛不同,是以迅猛发展的汽车电子为背景,涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。教育部委托高等学校自动化专业教学指导分委员会主办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛;高等学校自动专业教学指导分委员会决定飞思卡尔半导体公司为协办单位,赛事冠名为“飞思卡尔杯”。第二届“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车竞赛分赛区和决赛的承办院校从自愿报名的院校中竞争选拔产生。 竞赛组委会成员 “飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车竞赛组织委员会由高等学校自动化专业教学指导分委员会主任委员吴澄院士任主任委员,教育部高等教育司张尧学司长、飞思卡尔高级副总裁兼汽车与标准产品部总经理Paul Grimme先生、飞思卡尔高级副总裁兼亚太区主席姚天丛先生、清华大学副校长汪劲松教授、高等学校自动化专业教学指导分委员会副主任委员申功璋教授任副主任委员。 参赛队组成
飞思卡尔KE02系列简介
1Kinetis E series Kinetis E series provide the highly scalable portfolio of ARM ? Cortex ?-M0+ MCUs in the industry. With 2.7–5.5 V supply and focus on exceptional EMC/ESD robustness,Kinetis E series devices are well suited to a wide range of applications in electrical harsh environments, and is optimized for cost-sensitive applications offering low pin-count option.The Kinetis E series offers a broad range of memory,peripherals, and package options. They share common peripherals and pin counts allowing developers to migrate easily within an MCU family or among the MCU families to take advantage of more memory or feature integration. This scalability allows developers to standardize on the Kinetis E series for their end product platforms, maximising hardware and software reuse and reducing time-to-market. Following are the general features of the Kinetis E series MCUs. ?32-bit ARM Cortex-M0+ core ?Scalable memory footprints from 8 KB flash / 1 KB SRAM to 128 KB flash / 16 KB SRAM ?Precision mixed-signal capability with on chip analog comparator and 12-bit ADC ?Powerful timers for a broad range of applications including motor control ?Serial communication interfaces such as UART, SPI,I 2C, and others. ?High security and safety with internal watchdog and programmable CRC module Product Brief Rev 3, 07/2013 KE02 Product Brief Supports all KE02 devices ? 2013 Freescale Semiconductor, Inc. Contents 1Kinetis E series..........................................................12KE02 sub-family introduction..................................23Block diagram...........................................................34Features.....................................................................45Power modes.. (136) Revision history (14)
飞思卡尔智能车竞赛策略和比赛方案综述
飞思卡尔智能车竞赛策略和比赛方案综述 一、竞赛简介 起源： “飞思卡尔杯”智能车大赛起源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCSl2单片机为核心的大学生课外科技竞赛。组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路径的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作用。 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。因而该竞赛是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的比赛。 该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，自2006年首届举办以来，成功举办了五届，得到了教育部吴启迪副部长、张尧学司长及理工处领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区200余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。2008年第三届被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中9个科技人文竞赛之一（教高函[2007]30号文，附件2），2009年第四届被邀申请列入国家教学质量与教学改革工程资助项目。 分赛区、决赛区比赛规则 在分赛区、决赛区进行现场比赛规则相同，都分为初赛与决赛两个阶段。在计算比赛成绩时，分赛区只是通过比赛单圈最短时间进行评比。决赛区比赛时，还需结合技术报告分数综合评定。 1．初赛与决赛规则 1）初赛规则 比赛场中有两个相同的赛道。 参赛队通过抽签平均分为两组，并以抽签形式决定组内比赛次序。比赛分为两轮，两组同时在两个赛道上进行比赛，一轮比赛完毕后，两组交换场地，再进行第二轮比赛。在每轮比赛中，每辆赛车在赛道上连续跑两圈，以计时起始线为计时点，以用时短的一圈计单轮成绩；每辆赛车以在两个单轮成绩中的较好成绩为赛车成绩；计时由电子计时器完成并实时在屏幕显示。 从两组比赛队中，选取成绩最好的25支队晋级决赛。技术评判组将对全部晋级的赛车进行现场技术检查，如有违反器材限制规定的（指本规则之第一条）当时取消决赛资格，由后备首名晋级代替；由裁判组申报组委会执委会批准公布决赛名单。 初赛结束后，车模放置在规定区域，由组委会暂时保管。
第四届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛
比赛规则与赛场纪律 参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、动力电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。参赛队伍之名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术报告、制作工程质量评分为辅来决定。大赛分为光电与摄像头两个赛题组，在车模中使用透镜成像进行道路检测方法属于摄像头赛题组，除此之外则属于光电赛题组。 竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及全国总决赛。在实际可操作性基础上力求公正与公平参与。秘书处将邀请独立公证人监督现场赛事及评判过程。 一、器材限制规定 1. 须采用统一指定的车模，细节及改动限制见附件一； 2. 须采用飞思卡尔半导体公司的 8 位、 16 位处理器 ( 单核 ) 作为唯一的微控制器，推荐使用 9S12XS128 ， 9S08AW60 微控制器。有关细节及其它电子器件使用的限制见附件二； 3. 参加光电赛题组中不允许传感器获取道路图像信息进行路径检测，参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段. 其他事项 ?如果损毁车模中禁止改动的部件，需要使用相同型号的部件替换； ?车模改装完毕后，尺寸不能超过：250mm 宽和400mm长。 二、有关赛场的规定 1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三； 2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示,在赛场内将安排采用制作实际赛道的材料所做的测试赛道供参赛队进行现场调试； 三、裁判及技术评判 竞赛分为分赛区和全国总决赛两个阶段。其中全国总决赛阶段是在竞赛组委会和秘书处指导下，由决赛承办学校成立竞赛执行委员会，下辖技术租、裁判组和仲裁委员会，统一处理竞赛过程中遇到的各类问题。 所有竞赛组织委员会工作人员，包括技术评判组及现场裁判组人员均不得参与任何针对个别参赛队的指导或辅导工作（提供微控制器培训除外），不得泄
飞思卡尔错误Symbol _FMUL--1822解决方法
这是飞思卡尔 XS128平台比较常见的LINK错误。 但是要解决起来也比较头疼。 很多人也许有这样的经历，整个工程目录是在别人做过的所有文件拷贝过来然后修改代码符合自己项目要求而产生的。这就发生了一个问题， 当初新建工程时的很多配置，比如预处理器配置，就会出现不适用当前项目。比如，本文所要提到的链接错误。 这个错误发生于： 原工程在新建的时候在某一步有与float相关的三个选项，如图： 如果你选择了none，那么不幸的是，如果在代码中加入关于float的四则运算等代码，就会出现该链接错误。 然而，新建一个带float的工程然后把代码文件都添加进去是不是就能解决该链接错误呢？答案是不一定的。 笔者做了一个测试，发现在Make的时候会死机，整个IDE就卡在这儿了。 当然，也不一定会出现这种情况，原因还是在原先的工程配置你并不清楚什么样的，或者其它原因也说不定.
那么，该如何解决LINK错误并通过编译呢？ 先看下飞思卡尔官方的解释： Basically for HC12 you have to remove the option -D__NO_FLOAT__ from compile r command line and add floating point format option (if needed) then replace ansi libr ary file. To retrieve the appropriate ansi library file check the file readme.txt from {Install}\lib \hc12c. 按照提示，第一步 将编译器命令进行修改： 按第二个按钮进入标准设置。 然后在命令行参数设置框里将-D__NO_FLOAT__命令删除：
飞思卡尔i.MX6平台DRAM接口高阶应用指导-DDR3篇
飞思卡尔i.MX6平台DRAM接口高阶应用指导-DDR3篇 本文意于介绍基于i.MX6平台如何使用官方工具调试DDR3. 以下内容会在本文中涉及：原理图及PCB版图设计规则，DDR3初始化代码生成工具，DDR3自校准和压力测试工具。Contents 1DRAM Design Consideration (2) 2DDR3 initialization Script Generation Aid (3) 3DDR Stress Test Tool (10) 4Further Reading (19)
1 设计DRAM 的注意事项 飞思卡尔的硬件应用团队总结了一个名为 “HW Design Checking List for i.Mx6” 的文档来分享i.MX6硬件设计经验。 请通过以下链接来获得该文档: https://https://www.360docs.net/doc/7d988762.html,/docs/DOC-93819 1.1 原理图和布线设计规则 下表中的内容摘自“HW Design Checking List for i.Mx6”。使用i.MX6平台进行设计时务必遵循里面的规则。设计者应当逐条予以确认。如有任何疑问或不确定之处，请寻求飞思卡尔的技术支持本们的帮助。 原理图检查清单 1 i.Mx6和DDR 芯片的ZQ 管脚需要分别外加一个1%精度的240欧姆电阻到地 2 提供一路低噪声并且等于50%NVCC_DRAM 电压值的电源给DRAM_VREF 管脚（更多细节请参考原文档） 3 DRAM_RESET 管脚需要外接一个10 K 欧姆的电阻到地（更多细节请参考原文档） 4 差分时钟端接设计规则（更多细节请参考原文档） 5 如果DDR3颗粒的数量少于等于四颗-PCB 顶面两颗底面两颗，建议使用T 拓扑结构。如果 PCB 单面需要部多于两颗DDR3颗粒，建议使用Fly-by 拓扑结构。 布线检查清单 1 DQS 和CLK 信号线需要差分100欧姆阻抗控制，数据,地址和控制信号线需要阻抗控制为 单端50欧姆 2 差分信号线长度差小于5 mils 3 所有信号线要保证有至少一个连续的地作层为参考平面（更多细节请参考原文档） 4 DQS 和CLK 走线与其他信号线之间至少保持3倍线宽间距（边到边） 5 信号线走线长度规则（更多细节请参考原文档） 如下图所示，文档 “HW Design Checking List for i.Mx6”中的“MX6 DRAM Bus Length Check”页提供给设计者一个自行检查的工具。输入当前设计的线长参数到粉色框内的格中后，如果违反规则同一列内最底下的格子会变成红色。
飞思卡尔智能车简介
智能车制作 F R E E S C A L E 学院：信息工程学院 班级：电气工程及其自动化132 学号：6101113078 姓名：李瑞欣 目录： 1. 整体概述 2．单片机介绍 3．C语言 4．智能车队的三个组 5．我对这门课的建议
一、整体概述 智能车的制作过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作。内容涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科多专业。 下面是一个智能车的模块分布： 总的来说智能车有六大模块：信号输入模块、控制输出模块、数据处理模块、信息显示模块、信息发送模块、异常处理模块。 1、信号输入模块： 智能车通过传感器获知赛道上的路况信息（直道，弯道，山坡，障碍物等），同时也通过传感器获取智能车自身的信息（车速，电磁电量等）。这些数据构成了智能车软件系统（大脑）的信息来源，软件系统依靠这些数据，改变智能车的运行状态，保证其在最短的时间内按照规定跑完整个赛道。 2、控制输出模块： 智能车在赛道上依靠转向机构（舵机）和动力机构（电机）来控制运行状态，这也是智能车最主要的模块，这个模块的好坏直接决定了你的比赛成绩。 电机和舵机都是通过PWM控制的，因此我们的软件系统需要根据已有的信息进行分析计算得到一个合适的输出数据（占空比）来控制电机和舵机。 3数据处理模块： 主要是对电感、编码器、干簧管的数据处理。信号输入模块得到的数据非常原始，有杂波。基本上是不能直接用来计算的。因此需要有信号处理模块对采集的数据进行处理，得到可用的数据。 4信息显示模块： 智能车调试过程中，用显示器来显示智能车的部分信息，判断智能车是否正常运行。正式比赛过程中可关闭。主流的显示器有:Nokia 5110 ,OLED模块等，需要进行驱动移植。
飞思卡尔单片机编程 之天职师大
天职师大期末必考 关于Codewarrior 中的 .prm 文件 网上广泛流传的一篇文章讲述的是8位飞思卡尔单片机的内存映射，这几天，研究了一下Codewarrior 5.0 prm文件，基于16位单片机MC9S12XS128，一点心得，和大家分享。有什么错误请指正。 来源：(https://www.360docs.net/doc/7d988762.html,/s/blog_60281b700100gbp6.html) - 关于Codewarrior 中的 .prm 文件_LiangXiangTai_新浪博客 正文： 关于Codewarrior 中的.prm 文件 要讨论单片机的地址映射，就必须要接触.prm文件，本篇的讨论基于Codewarrior 5.0 编译器，单片机采用MC9S12XS128。 通过项目模板建立的新项目中都有一个名字为“project.prm”的文件，位于Project Settings->Linker Files文件夹下。一个标准的基于XS128的.prm文件起始内容如下： .prm文件范例：
NAMES END SEGMENTS RAM = READ_WRITE DATA_NEAR 0x2000 TO 0x3FFF; ROM_4000 = READ_ONLY DATA_NEAR IBCC_NEAR 0x4000 TO 0x7FFF; ROM_C000 = READ_ONLY DATA_NEAR IBCC_NEAR 0xC000 TO 0xFEFF; //OSVECTORS = READ_ONLY 0xFF10 TO 0xFFFF; EEPROM_00 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x000800 TO 0x000BFF; EEPROM_01 = READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x010800 TO 0x010BFF;
飞思卡尔ISO26262 ASIL-D电子助力转向演示系统方案_官方技术文档
飞思卡尔ISO26262 ASIL-D电子助力 转向演示系统方案 1. 概述 汽车电子助力转向系统（EPS）可以降低能耗，提高驾控智能水平，且更容易与其它高级安全系统集成，因而近年来在汽车中得到了大力的推广和发展。在这个领域，国内EPS供应商与国外供应商的主要差距体现在EPS控制技术和系统安全设计两方面。 飞思卡尔半导体公司在2011年推出了“采用永磁同步电机的汽车电子助力转向电控单元解决方案”，旨在帮助国内EPS供应商掌握永磁同步电机的控制技术。这一方案获得了《世界电子元器件》期刊“2012年全国优秀IC和电子产品解决方案”最佳方案奖。 在2012年的飞思卡尔中国技术论坛上，飞思卡尔又推出了针对道路车辆-功能安全国际标准ISO26262 ASIL-D等级的EPS演示系统方案。该方案不仅演示了采用飞思卡尔功能安全品牌SafeAssureTM的软硬件产品，如何方便快捷地实现ASIL-D级别的EPS系统，同时也提供了整个开发阶段所涉及的安全设计文档，包括： ?项目定义 ?危险分析和风险评估 ?功能安全概念 ?系统开发 ?安全确认。 1
本文将根据图1所示的ISO26262安全生命周期模型来阐述飞思卡尔如何根据ISO26262规范来开发ASIL-D等级的EPS演示系统。 2.功能安全概念设计 在概念阶段设计项目（或产品）定义、危险分析和风险评估和功能安全概念。 2.1 项目定义 项目定义描述了EPS系统的主要功能，如下所述： ? 根据司机意图，提供转向支持 ? 主动回正 ? 向车内其它系统提供转向角度（通过CAN网络） 2.2 危险分析和风险评估 1
危险分析和风险评估需要考虑的要素有：安全功能、失效模式、驾驶场景、严重性、暴露的可能性、可控性以及安全目标、ASIL等级、安全时间和安全状态。 根据分析，EPS系统有如下危险分析和风险评估结果: ? 安全目标1：防止电机产生自主扭矩 确保电机不能自主产生扭矩，这样会使车辆转向偏离司机意图。尤其在高速时，这种扭矩会产生意外的转向，给司机乘客和行人带来危险。这种危险可能源于传感器或电控单元ECU 的故障。 ASIL等级：ASIL-D ? 安全目标2：防止电机产生死锁扭矩 确保电机不能锁死，以至司机不能正常转向。电机死锁可能由电气失效或机械失效导致。尤其在高速时，这种意外的扭矩会给司机，乘客和行人带来危险。这种危险可能源于电控单元ECU的故障，或电机及转向系统的机械故障。 ASIL等级：ASIL-D ? 安全目标3：防止系统从“安全状态”错误退出，电机产生突发扭矩 这种工况是指当EPS系统由于故障，如电机异常等原因，已经进入了所谓的“安全状态”。但是由于电气故障，EPS系统错误地从“安全状态”退出，在没有任何告警的情况下，电机重新对转向系统施加意外的扭矩，从而使司机不能按意图控制转向。 ASIL等级：ASIL-A ? 安全目标4：防止电机不提供助力 确保系统运行正常，助力施加正确。助力缺失不会导致车辆失控，因为有机械转向系统存在。一种合理的假设是：当这种故障被检测到后，显示告警信息；司机察觉后，启用“跛行回家”的行车模式,，比如降低车速等。 1
电磁组飞思卡尔智能车技术报告
第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学校：浙江工业大学 队伍名称：浙工大银江电磁三队 参赛队员：李陈荣常子敬马志凯带 队教师：陈国定褚衍清
第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期：
摘要 本文以第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，详细阐述了基于电磁传感器的自导航循迹小车的制作过程。其中内容包括电路设计方案、机械结构改装、算法设计与实现、参数整定和整车调试等。涉及自动控制、无线通信、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科。 本文主要阐述了基于 K60 核心控制器利用倒立摆模型、卡尔曼滤波器实现两轮小车的直立行走。通过对磁场强度变化的感知，实现小车的自主循迹。利用CodeWarrior Development Studio for Microcontroller v10.1 进行了代码编写，程序开发和在线调试。期间为了方便整定参数，我自己编写了修改参数的上位机，大大地方便了整定参数。 关键词：小车直立行走电磁导航卡尔曼滤波陀螺仪和加速度计 K60CPU
第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 目录 摘要 ... ....................................................................................................................................... .. I 第一章引言 ... ............................................................................................................................ . 1 第二章硬件电路设计方案 ... ...................................................................................................... . 2 2.1 核心控制单元 ... ................................................................................................................. . 2 2.2 电源管理模块 ... ................................................................................................................. . 3 2.3 加速度计和陀螺仪模块 ... .............................................................................................. .. 4 2.4 测速模块 ........................................................................................................................... (5) 2.5 信号检测模块 ... ................................................................................................................. . 5 2.5.1 选频电路 ... ........................................................................................................... . 6 2.5.2 放大电路 ... ........................................................................................................... . 7 2.5.3 整流滤波电路 ... ................................................................................................ .. 7 2.6 电机驱动模块 ... ................................................................................................................. . 8 2.7 调试模块 ........................................................................................................................... (9) 第三章车体机械结构改装方案 ... ............................................................................................. .. 10 3.1 基础改装 ........................................................................................................................... . 10 3.2 电池位置 ........................................................................................................................... . 10 3.3 支架安装 ........................................................................................................................... . 11 3.4 轮胎的处理 ... ................................................................................................................. (12) 3.5 传感器的固定 ... .............................................................................................................. .. 12 第四章控制算法设计 ... .............................................................................................................. (14) 4.1 PID控制器介绍... ......................................................................................................... (14) 4.1.1 比例积分（PI）控制 ... .................................................................................... (15) 4.1.2 比例微分（PD）控制 ... .................................................................................... . 15
线性ccd模块 传感器 TSL1401模块 带运放飞思卡尔 官方免检升级版
线性ccd模块传感器TSL1401模块带运放飞思卡尔官方免检升级版 所需模块： CH340 X128 X128的烧写器 接线： S0（X128）----------TX(CH340) S1（X128）----------RX(CH340) AD0 （X128）-------A0(TSL1401) A1 （X128）---------CLK(TSL1401) A0（X128）---------SI(TSL1401) GND（TSL1401）------GND(X128) VCC(TSL1401)---------VCC(X128) GND（CH340）------GND(X128) VCC(CH340)---------VCC(X128) 程序烧写的连接图 接好线的图是：
线性ccd模块传感器TSL1401模块引脚及性能参数介绍：
大体步骤：在胡良工作资料\测试程序\TSL1401 9SXS128例程（线性CCD）中打开调试助手下的智能车调试助手和用CW 5.x打开目录下的TSL1401.mcp工程，编译下载即可。 需要连接PC机的串口，用串口调试助手查看数据，波特率38400 详细步骤： 1）在桌面找到下图图标双击打开；2）找到下图双击打开测试程序 3）找到下图双击打开TSL1401 9SXS128例程（线性CCD） 4）找到下图双击打开TSL1401.mcp 5）按下图标注的序列号依次点击 6）烧写过程
1. 2. 3. 4.关闭上面的那个窗口。
7）上位机的使用（在第3步后可以看到下图。即TSL1401 9SXS128例程（线性CCD）文件下）1. 2. 3. 4.
飞思卡尔9S12G系列单片机中文简介
飞思卡尔9S12系列单片机中文简介 1.1介绍 MC9S12G系列是一个专注于低功耗、高性能、低引脚数量的高效汽车级16位微控制器产品。这个系列是桥连8位高端微机和16位高性能微机，像MC9S12XS系列。MC9S12G系列是为了满足通用汽车CAN或LIN/J2602通信应用。这些应用的典型例子包括body controllers, occupant detection, doormodules, seat controllers, RKE receivers, smart actuators, lighting modules, and smart junction boxes. MC9S12G系列使用了许多MC9S12XS系列和MC9S12P系列里面的相同特性，包括在闪存（flash memory）上的纠错指令（ECC），一个快速A/D转换器（ADC）和一个为了改善电磁兼容性（EMC）性能的频率调制相位锁存循环(IPLL). MC9S12G系列是高效的对较低的程序存储器至16K。为了简化顾客使用它，特制了一个4字节可擦除扇区的EEPROM。 MC9S12G系列传送所有16位单片机的优势和效率，定位于低成本，低功耗，EMC，现行代码尺寸效率优势被现存8位和16位单片机系列的使用者所分享。像MC9S12XS系列，MC9S12G 系列运行16位位宽的访问对所有的周期和存储器状态都不用等待。 MC9S12G系列可得到的封装有100-pin LQFP, 64-pin LQFP, 48-pinLQFP/QFN, 32-pin LQFP and 20-pin TSSOP，特别是对较少引脚的封装发挥出最大的功能。此外，在每个模块中可得到的Ｉ／Ｏ口，进一步的可用于中断的Ｉ／Ｏ口允许从停止或等待模式中唤醒。 1.2特点 这部分说明了MC9S12G系列的关键特性。 1.2.1MC9S12G系列比较 表1-1提供了MC9S12G系列不同型号特点的概要。这个微机系统提供了一个明确的功能范围信息。 表1-1 MC9S12G系列概述