CAN总线协议讲解
CAN总线协议
CAN总线协议一、CAN总线协议概述控制器局域网络（Controller Area Network，CAN）是一种用于通信的实时网络协议，广泛用于工业控制和汽车电子领域。
由于CAN总线具有可靠性高、通信速率快、抗干扰能力强等特点，因此在汽车电子、航空航天以及船舶等领域得到了广泛的应用。
本文将详细介绍CAN总线协议的技术特点以及应用场景。
二、CAN总线协议技术特点1. 双线总线结构CAN总线采用双线总线结构，即一根通讯线（CAN_H）和一根地线（CAN_L）。
CAN_H和CAN_L之间的电压差被称为差分电压，这种差分信号能够大幅减弱线路干扰的影响，从而实现了高速传输和稳定通讯。
同时，CAN总线还采用了抑制欧姆电压的方式保证了线路稳定性。
2. 帧格式规范CAN总线采用了帧格式规范，每一帧包含了ID、数据、控制位等信息。
其中ID包含11位或29位，分为标准帧和扩展帧；数据为0-8字节的可变长度数据区；控制位包括帧类型、帧格式等控制信息。
这种帧格式规范保证了CAN总线的数据传输的准确性和稳定性。
3. 报文优先级识别CAN总线的信息传输涉及了多个节点之间的通讯，因此需要对节点进行优先级分类和区分，以保证信息传输的顺序和及时性。
CAN总线采用了基于报文ID的优先级识别机制，ID数值越小的报文优先级越高，当多个节点同时向总线发送信息时，总线通过ID优先级将高优先级的报文发送出去。
4. 错误诊断和纠错机制CAN总线的传输中存在多种错误，例如位错误、帧错误、格式错误等。
为了保证传输的可靠性，CAN总线引入了错误诊断和纠错机制。
当CAN总线发生错误时，其他节点会通过报文识别出错节点，从而进行错误处理、纠错和恢复处理。
5. 时序控制和同步机制CAN总线传输涉及到多个节点之间的通信，因此需要对时序进行控制和同步。
CAN总线采用了基于位时间的同步机制，该机制可以有效提高数据传输速率，并减少通讯时延。
三、CAN总线协议的应用场景1. 汽车电子CAN总线在汽车电子领域的应用广泛。
CAN总线简介(2024版)
驱动系统的高速CAN
• 驱动系统CAN主要连接对象是发动机控制器 （ECU）、ABS控制器、安全气囊控制器、 组合仪表等等，它们的基本特征相同，都是 控制与汽车行驶直接相关的系统。
倍。这种传统布线方法不能适应汽车的发展。CAN总线可有效减少线束，节省空间。
例如某车门-后视镜、摇窗机、门锁控制等的传统布线需要20-30 根，应用总线 CAN 则
只需要 2 根。（3）关联控制在一定事故下，需要对各ECU进行关联控制，而这是传统
汽车控制方法难以完成的表1 汽车部分电控单元数据发送、接受情况
• （5）直接通信距离最远可达10km（速率5Kbps以下）。
• （6）通信速率最高可达1MB/s（此时距离最长40m）。
• （7）节点数实际可达110个。
• （8）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。
• （9）每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，数据出错 率极低。
• （10）通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一 般采用廉价的双绞线即可，无特殊要求。
可靠性高：传输故障（不论是由内部还是外部引起 的）应能准确识别出来 使用方便：如果某一控制单元出现故障，其余系统 应尽可能保持原有功能，以便进行信息交换 数据密度大：所有控制单元在任一瞬时的信息状态 均相同，这样就使得两控制单元之间不会有数据偏 差。如果系统的某一处有故障，那么总线上所有连 接的元件都会得到通知。 数据传输快：连成网络的各元件之间的数据交换速 率必须很快，这样才能满足实时要求。
• （2）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级,可以满 足不同的实时要求。
CAN总线协议
CAN总线协议协议名称：CAN总线协议一、引言CAN（Controller Area Network）总线协议是一种串行通信协议，广泛应用于汽车电子系统中。
本协议旨在规范CAN总线的数据通信格式、帧结构、传输速率等方面的要求，以确保不同设备之间的可靠通信。
二、术语和定义1. CAN总线：一种串行通信协议，用于实现分布式控制系统中的数据通信。
2. CAN节点：连接到CAN总线上的设备或模块。
3. 数据帧：CAN总线上传输的数据单元。
4. 标识符：用于标识CAN帧的唯一标识符。
5. 数据长度码（DLC）：指示CAN帧中数据域的字节数。
6. 帧类型：CAN帧的类型，包括数据帧和远程帧。
7. 传输速率：CAN总线上的数据传输速率，以位/秒为单位。
三、协议规范1. CAN帧结构1.1. 帧起始位（SOF）：一个低电平信号，用于指示帧的开始。
1.2. 标识符（ID）：11位或29位的标识符，用于标识CAN帧的发送者和接收者。
1.3. 远程帧标志（RTR）：一个位，用于指示帧类型，0表示数据帧，1表示远程帧。
1.4. 数据长度码（DLC）：4位，指示数据域的字节数。
1.5. 数据域（Data Field）：0-8字节的数据。
1.6. CRC（Cyclic Redundancy Check）：16位的循环冗余校验码，用于检测数据传输错误。
1.7. CRC分隔位（CRC Delimiter）：一个位，用于分隔CRC和ACK槽位。
1.8. ACK槽位（ACK Slot）：一个位，用于指示数据帧是否被正确接收。
1.9. 结束位（EOF）：7个位，用于指示帧的结束。
2. 数据传输2.1. 数据帧传输2.1.1. 发送方将数据帧发送到CAN总线上。
2.1.2. 接收方接收数据帧，并进行CRC校验。
2.1.3. 如果CRC校验通过，接收方发送ACK槽位，表示数据帧接收成功。
2.1.4. 如果CRC校验失败，接收方不发送ACK槽位，发送方将重新发送数据帧。
CAN总线协议
CAN总线协议协议名称：Controller Area Network (CAN) 总线协议协议概述：CAN总线协议是一种用于在电气控制单元（ECU）之间进行高速通信的网络协议。
它最初由Bosch公司开发，用于汽车领域，但现在已广泛应用于其他领域，如工业自动化和医疗设备等。
CAN总线协议具有高可靠性、实时性和容错性的特点，适用于多节点通信和分布式控制系统。
协议内容：1. 物理层CAN总线协议使用双绞线作为传输介质，并采用差分信号传输。
传输速率可根据需求选择，常见的速率有1 Mbps、500 kbps和250 kbps等。
总线长度和拓扑结构应根据具体应用进行规划。
2. 数据链路层2.1 帧格式CAN总线协议使用帧格式来传输数据。
帧由以下几个字段组成：- 起始位（SOF）：标识帧的开始。
- 标识符（ID）：用于识别不同的消息。
- 控制位（RTR）：用于指示数据帧还是远程帧。
- 数据长度码（DLC）：指示数据字段的长度。
- 数据字段（Data）：存储实际数据。
- CRC：用于检测传输错误。
- 确认位（ACK）：用于确认数据帧是否被接收。
- 结束位（EOF）：标识帧的结束。
2.2 帧类型CAN总线协议定义了两种帧类型：- 数据帧：用于传输实际数据。
- 远程帧：用于请求其他节点发送数据。
2.3 错误检测和恢复CAN总线协议具有强大的错误检测和恢复机制。
每个节点在发送数据时都会对其进行CRC校验，接收节点也会进行CRC校验来检测传输错误。
如果检测到错误，节点可以通过重新发送数据来进行恢复。
3. 网络层CAN总线协议使用基于优先级的非冲突访问机制。
每个消息都有一个唯一的标识符，具有较低标识符的消息具有较高的优先级。
当多个节点同时发送消息时，具有较高优先级的消息会被优先发送。
4. 应用层CAN总线协议的应用层可以根据具体需求进行定制。
常见的应用包括以下几个方面：- 传感器数据传输：CAN总线协议可以用于传输各种传感器数据，如温度、压力和位置等。
can协议完全讲解
can协议完全讲解CAN协议完全讲解。
CAN协议是Controller Area Network的缩写，是一种串行通信协议，广泛应用于汽车、工业控制、航空航天等领域。
CAN协议的特点是高可靠性、实时性强、抗干扰能力强，因此在工业控制领域得到了广泛的应用。
首先，CAN协议的基本原理是基于总线的通信方式，即多个节点通过共享同一条总线进行通信。
CAN总线上的每个节点都有一个唯一的标识符，可以通过这个标识符来识别节点。
当一个节点发送消息时，其他节点可以根据消息的标识符来判断是否需要接收这个消息。
这种方式可以有效地减少通信冲突，提高通信效率。
其次，CAN协议采用了差分信号传输的方式，可以有效地抵抗电磁干扰。
在传输过程中，CAN总线上的信号由两个相互反向的差分信号组成，这样可以使得信号在传输过程中对干扰的抵抗能力更强。
因此，CAN总线可以在恶劣的工作环境下稳定地工作，保证通信的可靠性。
另外，CAN协议还具有较高的实时性。
CAN总线上的消息可以根据优先级来进行传输，优先级高的消息可以在总线空闲时立即发送，从而保证了消息的实时性。
这对于一些对通信时延要求较高的应用场景非常重要，比如汽车电子控制系统、工业自动化控制系统等。
此外，CAN协议还支持多主机系统，多个节点可以同时发送消息，而且不会发生冲突。
CAN协议采用了非破坏性位冲突检测和重发机制，可以确保消息的可靠传输。
这对于需要多个节点同时进行通信的系统来说非常重要。
总的来说，CAN协议作为一种高可靠性、实时性强、抗干扰能力强的串行通信协议，在汽车、工业控制、航空航天等领域得到了广泛的应用。
它的基本原理是基于总线的通信方式，采用了差分信号传输的方式，具有较高的实时性和支持多主机系统的特点。
希望本文对CAN协议有所了解，对相关领域的从业者有所帮助。
CAN总线协议
CAN总线协议协议名称：Controller Area Network (CAN) 总线协议一、引言CAN总线协议是一种用于在汽车电子系统中进行通信的标准协议。
它提供了一种可靠、高效、实时的通信方式，被广泛应用于汽车行业。
本协议旨在定义CAN总线协议的基本要求、通信规则和数据格式，以确保各个设备之间的正常通信和数据交换。
二、范围本协议适用于所有使用CAN总线协议进行通信的汽车电子系统，包括但不限于车辆控制单元(ECU)、传感器、执行器等。
三、术语和定义1. CAN总线：Controller Area Network，一种串行通信总线，用于在电子设备之间传输数据。
2. 数据帧：CAN总线中的数据传输单位，包括标识符、数据、控制位等。
3. 标识符：用于标识数据帧的唯一标识，包括标准标识符和扩展标识符。
4. 数据长度码(DLC)：用于表示数据帧中数据字段的长度。
5. 帧类型：数据帧分为数据帧和远程帧两种类型，分别用于数据传输和请求数据。
6. 位定时：CAN总线中的时间单位，用于定义数据帧的传输速率。
四、通信规则1. 数据帧格式a. 标准标识符：11位二进制数，用于标识数据帧的发送和接收。
b. 扩展标识符：29位二进制数，用于标识数据帧的发送和接收。
c. 数据长度码(DLC)：4位二进制数，表示数据帧中数据字段的长度。
d. 数据字段：0-8字节的数据，用于传输实际数据。
e. 控制位：用于定义数据帧的类型、错误检测和传输控制。
2. 数据帧传输a. 发送：发送方将数据帧按照协议规定的格式发送到总线上，并等待接收方的确认。
b. 接收：接收方根据标识符和控制位判断数据帧的类型，并进行相应的处理。
3. 错误检测a. 帧检测：接收方通过校验数据帧的控制位和CRC校验码来检测传输过程中的错误。
b. 错误报告：接收方在检测到错误时，通过错误报告机制将错误信息发送给发送方。
五、数据格式1. 标准标识符格式| 位数 | 说明 ||------|----------------|| 11 | 标准标识符 |2. 扩展标识符格式| 位数 | 说明 ||------|----------------|| 29 | 扩展标识符 |3. 数据长度码(DLC)格式| 位数 | 说明 ||------|----------------|| 4 | 数据长度码 |4. 数据字段格式| 位数 | 说明 ||------|----------------|| 0-8 | 数据字段 |5. 控制位格式| 位数 | 说明 ||------|----------------|| 1 | 帧类型 || 1 | 错误检测 || 1 | 过载检测 || 1 | 传输控制 |六、安全性1. 数据加密：对于敏感数据，可以使用加密算法对数据进行加密，确保数据的安全性。
CAN总线协议
CAN总线协议协议名称：CAN总线协议一、引言CAN（Controller Area Network）总线协议是一种广泛应用于汽车和工业控制领域的串行通信协议。
该协议采用多主从架构，具有高可靠性、高带宽、抗干扰能力强等特点。
本协议旨在规范CAN总线的通信方式、帧格式、物理层特性以及错误处理等方面的内容。
二、范围本协议适用于CAN总线的设计、开发和应用过程中的通信协议规范。
三、术语和定义1. CAN总线：一种串行通信总线，用于连接多个节点进行数据传输。
2. 节点：连接到CAN总线的设备或系统。
3. 帧：CAN总线上的数据传输单位，包括数据域、标识符、控制位等。
4. 标识符：用于标识CAN帧的唯一ID。
5. 数据域：CAN帧中用于传输数据的部分。
6. 帧格式：CAN帧的结构和编码方式。
7. 物理层：CAN总线的硬件接口和电气特性。
四、通信方式1. 通信速率：CAN总线支持多种通信速率，包括1Mbps、500kbps、250kbps 等，根据实际需求进行选择。
2. 帧类型：CAN总线支持标准帧和扩展帧两种类型。
标准帧使用11位标识符，扩展帧使用29位标识符。
3. 帧发送：节点可以通过发送数据帧、远程帧和错误帧等方式进行通信。
4. 帧接收：节点可以通过接收数据帧和远程帧等方式进行通信。
五、帧格式1. 标准帧格式：- 11位标识符：用于标识CAN帧的唯一ID。
- RTR位：远程传输请求位，用于区分数据帧和远程帧。
- IDE位：帧扩展位，用于区分标准帧和扩展帧。
- 控制位：用于控制CAN帧的发送和接收。
- 数据域：用于传输数据的部分，最多可以包含8个字节的数据。
2. 扩展帧格式：- 29位标识符：用于标识CAN帧的唯一ID。
- RTR位：远程传输请求位，用于区分数据帧和远程帧。
- IDE位：帧扩展位，用于区分标准帧和扩展帧。
- 控制位：用于控制CAN帧的发送和接收。
- 数据域：用于传输数据的部分，最多可以包含8个字节的数据。
can总线的通信协议
can总线的通信协议Can总线是一种广泛应用于汽车行业的通信协议，它采用了差分信号传输技术，具有高可靠性和抗干扰能力。
Can总线的通信协议包括物理层、数据链路层和应用层三个部分，下面将逐一介绍。
一、物理层Can总线的物理层主要定义了通信的电气特性和连接方式。
Can总线采用双绞线进行通信，其中一根线为CAN_H，另一根为CAN_L，通过差分信号的方式传输数据。
双绞线的使用使得Can总线具有较好的抗干扰能力，可以在噪声较多的环境中正常工作。
同时，Can总线还采用了差分驱动器和终端电阻的方式来提高信号的可靠性和传输距离。
二、数据链路层Can总线的数据链路层主要负责数据传输的控制和错误检测。
Can总线采用了CSMA/CD（载波监听多路访问/冲突检测）的传输机制，即节点在发送数据之前先监听总线上是否有其他节点正在发送数据，若有，则等待一段时间后再发送。
这种机制可以有效避免数据冲突。
Can总线的数据链路层还包括帧格式的定义。
Can总线的数据传输单位是帧，每个帧由起始位、标识符、控制位、数据域和校验位组成。
其中，标识符用于标识帧的类型和发送节点，数据域用于存储实际的数据信息，校验位用于检测数据传输过程中是否发生错误。
三、应用层Can总线的应用层主要定义了数据的传输和处理方式。
Can总线上的节点可以进行点对点通信或广播通信。
点对点通信是指两个节点之间进行数据传输，而广播通信是指一个节点向整个总线发送数据，所有节点都能接收到。
Can总线上的节点需要事先约定好数据的传输格式和意义，以确保数据的正确解析和处理。
通常情况下，Can总线上的数据是采用十六进制表示的，通过不同的标识符和数据域来区分不同的数据类型和含义。
这样的设计使得Can总线可以同时传输多种类型的数据，满足复杂系统中各种需求。
总结：Can总线的通信协议具有高可靠性、抗干扰能力强的特点，广泛应用于汽车行业。
通过物理层、数据链路层和应用层的定义和规范，Can总线实现了节点之间的可靠通信和数据传输。
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2. 使用注意事项..................................................................................................................................... 1
3. CAN 是什么？.................................................................................................................................... 2 3.1 CAN 的应用示例 ................................................................................................................................ 3 3.2 总线拓扑图 ........................................................................................................................................ 4
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应用手册
3. CAN 是什么？
CAN 是 Controller Area Network 的缩写（以下称为 CAN），是 ISO*1 国际标准化的串行通信协议。
在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统 被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很 多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个 LAN，进行大量数据的高速通信”的需 要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的 CAN 通信协议。此后，CAN 通过 ISO11898 及 ISO11519 进 行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。
4. CAN 的特点 ....................................................................................................................................... 5
5. 错误 ...................................................................................................... 6 5.1 错误状态的种类 ................................................................................................................................. 6 5.2 错误计数值 ........................................................................................................................................ 8
目录
1. 概要 ................................................................................................................................................... 1
6. CAN 协议的基本概念......................................................................................................................... 9
7. CAN 协议及标准规格....................................................................................................................... 12 7.1 ISO 标准化的 CAN 协议 .................................................................................................................. 12 7.2 ISO11898 和 ISO11519-2 的不同点 ................................................................................................ 13 7.3 CAN 和标准规格 .............................................................................................................................. 17