CAN总线协议
CANopen协议CAN总线的通信协议
CANopen协议CAN总线的通信协议CANopen协议是一种广泛应用于现代工业自动化领域的通信协议，它基于CAN总线技术，为设备之间的通信提供了一套规范和标准化的方式。
本文将介绍CANopen协议的基本原理、通信对象和通信过程。
一、CANopen协议的基本原理CANopen协议是建立在CAN总线之上的，因此首先需要了解CAN总线的基本原理。
CAN总线是一种多主机、多从机的串行通信系统。
它采用差分信号传输的方式，具有低成本、抗干扰能力强、可靠性高等特点。
CANopen协议基于CAN总线，定义了一系列的对象字典和通信服务，用于设备之间的数据交换和控制。
设备可以根据对象字典的内容来读取和写入数据，也可以通过通信服务来实现不同设备之间的通信。
二、CANopen协议的通信对象CANopen协议定义了丰富的通信对象，包括节点、对象字典和数据类型等。
其中，节点是CANopen网络中的实体，可以是主控节点或从节点。
主控节点负责整个网络的管理和控制，而从节点则负责执行具体的任务。
对象字典是CANopen协议的核心，它存储了设备的参数、状态和控制信息等。
对象字典中的每个对象都有一个唯一的标识符，用于标识该对象的类型和属性。
通过读取和写入对象字典中的数据，设备之间可以进行数据交换和共享。
CANopen协议还定义了一系列的数据类型，如布尔型、整型、实型和字符串型等。
这些数据类型可以用于描述设备的各种参数和状态，同时也可以作为通信对象的数据格式。
三、CANopen协议的通信过程CANopen协议的通信过程可以分为以下几个步骤：1. 初始化：CANopen网络在启动时需要进行初始化，包括网络配置、节点配置和通信参数的设置。
2. 启动：主控节点向从节点发送启动命令，从节点根据接收到的命令进行初始化和配置，并报告自身的状态。
3. 数据传输：设备之间通过读取和写入对象字典来进行数据的传输。
主控节点可以向从节点发送读取或写入对象的命令，从节点则根据命令进行相应的操作并回复结果。
can总线协议,中文版
竭诚为您提供优质文档/双击可除can总线协议,中文版篇一：can总线协议篇二：can总线协议学习笔记(一)1,基本概念：（1），报文：总线上的信息以不同格式的报文发送，但长度有限。
当总线开放时，任何连接的单元均可开始发送一个新报文。
（2），信息路由：在can系统中，一个can节点不使用有关系统结构的任何信息，这里包含一些重要的概念：系统灵活性——节点可以在不要求所有节点及其应用层改变任何软件或硬件的情况下，被接于can网络。
报文通信——一个报文的内容由其标示符id命名，id并不指出报文的目的，但描述数据的含义，以便网络中的所有节点有可能借助报文滤波决定该数据是否使它们激活。
成组——由于采用了报文滤波，所有节点均可接受报文，并同时被相同的报文激活。
数据相容性——在can网络中，可以确保报文同时被所有的节点或者没有节点接受，因此，系统的数据相容性是借助于成组和出错处理达到的。
（3），位速率：can的数据传输率在不同的系统中是不同的，而在一个系统中是固定的速率。
（4），优先权：在总线访问期间，标示符定义了一个报文静态的优先权。
（5），远程数据请求：通过发送一个远程帧，需要数据的节点可以请求另一个节点发送相应的数据帧，该数据帧与对应的远程帧以相同的标示符id命名。
（6），多主站：当总线开放时，任何单元均可以开始发送报文，发送具有最高优先权报文的单元会赢得总线的访问权。
（7），仲裁：当总线开放时，任何单元均可以开始发送报文，若同时有两个或者更多的单元开始发送，总线访问冲突运用逐位仲裁规则，借助标示符id解决，这种仲裁规则可以使信息和时间均无损失，若具有相同标示符的一个数据帧和一个远程帧同时发送，数据帧优先于远程帧，仲裁期间，每个发送器都对发送位电平与总线上检测到的电平进行比较，若相同则该单元可以继续发送，当发送一个隐性电平，而在总线上检测为显性电平时，该单元退出仲裁，并不再传送后继位了。
（8），安全性：为了获得尽可能高的数据传输安全性，在每个can节点中均设有错误检测，标定和自检的强有力措施。
CANlink总线协议文档V3.14
目录第1章CANlink协议 (1)1.1 CANlink基本 (1)1.1.1 概述 (1)1.1.2 说明 (1)1.1.3 新增功能 (2)1.2 CANlink模式 (2)1.2.1 三种模式 (2)1.2.2 模式转换 (3)1.3 指示灯 (3)1.4 CANlink远程帧（0xD） (4)1.5 电子标签 (4)1.6 CANlink管理帧（0x7） (4)1.6.1 启动节点（01H） (4)1.6.2 停止节点（02H） (5)1.6.3 地址冲突检测（03H） (5)1.6.4 同步广播帧（04H） (5)1.6.5 请求配置帧（05H） (6)1.6.6 关闭节点（06H） (6)1.7 CANlink命令帧（0x8） (6)1.7.1 读寄存器数据（04H） (7)1.7.2 写寄存器数据（05H） (7)1.7.3 读设备信息（06H） (8)1.7.4 读设备状态（故障）（07H）XXX (8)1.7.5 读32位寄存器数据（14H） (9)1.7.6 写32位寄存器数据（15H） (9)1.7.7 同步写寄存器（21H） (10)1.7.8 命令异常响应帧（ffH） (10)1.8 CANlink配置帧（0xA） (10)1.8.1 删除配置（01H） (11)1.8.2 读配置信息（03H） (11)1.8.3 数据帧接收配置（10H） (11)1.8.4 数据传输配置（8xH） (12)1.8.5 配置异常响应（7fH） (12)1.9 CANlink数据帧（0xC） (13)1.10 CANlink心跳帧（0xE） (14)1.10.1 监测心跳帧（01H） (14)1.10.2 节点心跳（02H） (14)1.10.3 超时处理 (15)1.11 CANlink协议软件底层接口 (15)附录A (16)A.2 文件管理帧（0xF） (16)A.2.1 读文件块 (16)A.2.2 文件数据帧 (16)A.2.3 读块结束帧 (17)A.2.4 文件数据帧错误号 (17)第1章CANlink协议1.1 CANlink基本1.1.1 概述CANlink协议是汇川技术股份有限公司基于CAN2.0总线协议制订的CAN实时总线应用层协议。
can协议 帧间隔
CAN协议帧间隔1. 什么是CAN协议？控制器区域网络（Controller Area Network，CAN）是一种用于在微控制器和其他设备之间传输数据的串行通信协议。
它最初是由德国Bosch公司开发的，用于汽车领域的通信应用。
CAN协议具有高可靠性、低成本和高效率的特点，因此被广泛应用于汽车、工业控制、医疗设备等领域。
2. CAN协议帧间隔的概念CAN协议中，数据通过帧（Frame）进行传输。
帧是由一系列位组成的数据单元，包含了标识符、控制位、数据域和CRC等字段。
帧间隔（Interframe Gap）是指两个连续帧之间的时间间隔。
帧间隔的大小对于CAN总线的通信性能和可靠性具有重要影响。
如果帧间隔太短，可能会导致数据冲突和错误；如果帧间隔太长，会浪费总线资源，降低通信效率。
3. 帧间隔的计算方法CAN协议规定了帧间隔的最小值和最大值。
根据CAN协议的规范，帧间隔的计算方法如下：3.1 最小帧间隔（Min. Interframe Gap）最小帧间隔是指两个连续帧之间的最小时间间隔。
根据CAN协议规定，最小帧间隔的计算公式如下：Min. Interframe Gap = (1 + tPROP + tSEG1 + tSEG2) x tBIT其中，tPROP表示传播延迟，即信号在总线上传播的时间；tSEG1和tSEG2分别表示第一个和第二个同步段的时间；tBIT表示位时间，即CAN总线的一个时间单位。
3.2 最大帧间隔（Max. Interframe Gap）最大帧间隔是指两个连续帧之间的最大时间间隔。
根据CAN协议规定，最大帧间隔的计算公式如下：Max. Interframe Gap = (127 + tPROP + tSEG1 + tSEG2) x tBIT其中，127表示最大允许的时间触发器溢出次数。
4. 帧间隔的影响因素帧间隔的大小受到多个因素的影响，主要包括以下几个方面：4.1 总线负载总线负载是指总线上同时存在的帧的数量。
商用车控制系统局域网络(CAN 总线 )通信协议
《商用车控制系统局域网络（CAN总线）通信协议》编制说明一、任务来源本标准是根据国家质量监督检验检疫总局国家标准制修订计划20030943-T-5号进行编制。
二、制定的目的、意义随着汽车行业越来越重视汽车安全、环保等问题，大大促进了新技术的开发运用，越来越多的电子技术应用到汽车上，如电喷、ABS、电子点火系统、安全气囊等，大量的传感器、控制器在汽车上应用。
，大大改善了汽车的安全、环保、舒适等性能，提高了汽车的整体性能和水平，汽车电子战已经在行业打响，并体现在新开发设计的车型中。
为了减少线束的使用，实现系统之间的快速通讯和数据共享，现代汽车广泛采用网络技术。
汽车技术发展到今天，可以说网络技术的应用是一次革命，是高新技术在汽车上应用的最好体现。
有了网络通讯必须有通讯协议，以保证系统节点之间的对话和信息流的正常传送。
通讯协议要解决网络的优先权问题、灵活性问题，实现可扩展性、鲁棒性及数据共享等。
三、国内外情况的简要说明CAN总线是一种串行数据通信协议，最早由德国BOSCH公司推出,用于汽车内部测量与执行部件之间的数据通信。
CAN推出之后，世界上各大半导体生产厂商迅速推出各种集成有CAN协议的产品，由于得到众多产品的支持，使得CAN在短期内得到广泛应用。
CAN总线规范于1993年被ISO国际标准组织制订为国际标准, 包括用于高速场合的ISO11898和用于低速场合的ISO11519，CAN是目前总线规范中唯一取得国际标准的。
基于CAN的网络已经安装于很多公司生产的乘用车及商用车上，目前在美国CAN已基本取代基于J1850的网络。
预计到2005年,CAN将会占据整个汽车网络协议市场的63%。
在欧洲，基于CAN的网络也占有了大约88％的市场。
我国多家合资公司在外资技术的支持下早已安装使用CAN网络，且随着CAN网络技术被越来越多的厂家认可和掌握，这一技术在我国已被广泛推广和使用。
CAN在全世界范围的应用和用户在不断扩大。
纯电动乘用车CAN总线通讯协议v0
0x02—电机转速输出请求 0x03——电机空转请求 0x10——AMT换挡请求 (2)VCU响应AMT报文 附表：Bytel定义 AMT请求反应字 x。——拒绝AMT请求 0x01——接受人乂丁请求 0x02——延迟接收AMT请求 0x10——当前换挡禁止 其余——无效 (3)AMT工作状态报文 附表：Bytel定义 AMT当前工作状态
三、纯电动乘用车ECU节点定义
、CAN报文说明
4.1电机限制器报文
⑴电机限制器报文1
限制器状态:
电机限制器故障代码:
要田4俗即值WVYJK片非水苴山YVYV伟田-I-癖制新伯先去
(2)电机限0
8
数据
⑶人机发送Y3报文
电机及限制器状态〔1表示有效,。表示无效〕
42电池治理系统〔BMS〕通讯报文
BMS报文1 数据 Word精品文档,可编辑,欢送下载 故障报警1： 故障报警2： 故障报警3: BMS状态: VCU通讯报文 (I)Y3发送电机限制报文1 电机工作模式指令（1表示有效或正常,。表示无效或故障〕 注： 1）对直流电压限制值,驱开工况下为最低工作电压限制值,制开工况下为最高制动电压限制值. 2）对直流电流限制值,驱开工况下为最大输出电流限制值,制开工况下为最大回馈电流限制值. (2)VCU发送BMS报文2
纯电动乘用车CAN总线通讯协议v0
纯电动乘用车CAN总线通讯协议
(V1.0)
李冬明
日期：2021.11.21.
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日期：
一
广东陆地方舟新能源汽车电驱动系统
2021年11月
版本历史
一、通讯协议说明
1、CAN通讯协议符合」1939;
2、波特率：250K；
3、CAN据长度：8Bytes；
can总线与J1939协议
c a n总线与J1939协议本页仅作为文档页封面，使用时可以删除This document is for reference only-rar21year.MarchCAN 总线的特点及J1939 协议通信原理、内容和应用众多国际知名汽车公司早在20 世纪80 年代就积极致力于汽车网络技术的研究及应用。
迄今已有多种网络标准，如专门用于货车和客车上的SAE 的J1939、德国大众的ABUS、博世的CAN、美国商用机器的AutoCAN、ISO 的VAN、马自达的PALMNET 等。
在我国的轿车中已基本具有电子控制和网络功能，排放和其他指标达到了一定的要求。
但货车和客车在这方面却远未能满足排放法规的要求。
计划到2006 年，北京地区的货车和客车的排放要满足欧Ⅲ标准。
因此，为了满足日益严格的排放法规，载货车和客车中也必须引入计算机及控制技术。
采用控制器局域网和国际公认标准协议J1939 来搭建网络，并完成数据传输，以实现汽车内部电子单元的网络化是一种迫切的需要也是必然的发展趋势。
1 CAN 总线特点及其发展控制器局域网络(CAN)是德国Robert bosch 公司在20 世纪80 年代初为汽车业开发的一种串行数据通信总线。
CAN 是一种很高保密性，有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。
CAN 的应用范围遍及从高速网络到低成本底多线路网络。
在自动化电子领域、发动机控制部件、传感器、抗滑系统等应用中，CAN 的位速率可高达1Mbps。
同时，它可以廉价地用于交通运载工具电气系统中，如灯光聚束、电气窗口等，可以替代所需要的硬件连接。
它采用线性总线结构，每个子系统对总线有相同的权利，即为多主工作方式。
CAN 网络上任意一个节点可在任何时候向网络上的其他节点发送信息而不分主从。
网络上的节点可分为不通优先级，满足不同的实时要求。
采用非破坏性总线裁决技术，当两个节点(即子系统)同时向网络上传递信息时，优先级低的停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传送数据。
can总线通信协议标准
CAN总线通信协议标准一、概述在现代电子设备中，通信协议起到了至关重要的作用。
而CAN总线通信协议标准作为一种应用广泛的通信协议，在汽车、工业控制等领域得到了广泛的应用。
本文将从CAN总线通信协议标准的定义、特点、应用和未来发展等方面对其进行全面、详细、完整和深入的探讨。
二、定义CAN总线通信协议标准，全称为Controller Area Network，是一种串行通信协议。
它是由德国公司Bosch于20世纪80年代初提出的，旨在解决汽车领域中数据通信的问题。
CAN协议的工作原理基于CSMA/CA（Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance）技术，通过差分信号传输，实现了高速、可靠的数据通信。
三、特点1. 高度可靠性CAN总线通信协议的设计目标之一就是实现高度可靠的数据传输。
它采用了差分传输和差错检测机制，能够有效地减小电磁干扰对数据传输的影响，并能实时检测和纠正传输过程中的差错。
2. 抗干扰能力强CAN总线通信协议在设计时非常注重抗干扰能力。
它采用了差分信号传输，能够有效地抑制干扰信号的影响。
同时，CAN协议还采用了冗余校验码(CRC)的机制，确保数据的准确性。
3. 高效传输CAN总线通信协议的帧结构非常简洁，能够以较高的速率进行数据传输。
在CAN协议中，每个节点均可发送和接收数据，无需主从节点的划分，大大提高了数据传输的效率。
4. 灵活性CAN总线通信协议还具有很高的灵活性。
它可以适应不同的网络拓扑结构和数据传输需求，可以实现点对点通信、广播通信和多播通信等不同的通信模式。
四、应用CAN总线通信协议由于其高度可靠性、抗干扰能力强、高效传输和灵活性等特点，在汽车领域得到了广泛的应用。
下面将以汽车领域为例，详细介绍CAN总线通信协议的应用情况。
1. 汽车电子控制系统现代汽车中的各种电子控制单元(ECU)之间需要进行大量的数据交换和通信。
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CAN总线协议
CAN总线协议（Controller Area Network）是一种用于实时数
据传输的串行通信协议。
该协议最初由德国的Bosch公司开发，旨在解决汽车电子系统中的通信问题。
它现在已经成为了许多不同应用领域的标准通信协议，包括工业自动化、航空航天、医疗设备等。
CAN总线协议的特点之一是其高度可靠性和鲁棒性。
它通过
在物理层上使用差分信号来减小干扰影响，例如电磁干扰、噪声等。
此外，CAN总线协议还采用了冲突检测和自动重传机
制来确保数据的可靠传输。
即使在网络中存在多个节点同时发送数据的情况下，也能保持较高的数据传输成功率。
CAN总线协议还具有良好的实时性能。
它使用了基于优先级
的访问机制，即较高优先级的数据包具有更高的发送优先级。
这使得CAN总线协议非常适用于需要实时数据交换的应用，
如车辆控制系统、工业控制系统等。
除了高可靠性和实时性外，CAN总线协议还具有低延迟和较
高的数据传输速率。
标准的CAN总线协议支持最高1 Mbps
的传输速率，而CAN FD（Flexible Data-Rate）协议则支持高
达8 Mbps的传输速率。
这使得CAN总线协议在需要高带宽
的应用中具有较大的优势，如数据采集和分发系统。
CAN总线协议的数据帧结构相对简单。
每个数据帧由一个帧
头和数据部分组成。
帧头包括帧起始定界符、帧类型和帧ID
等信息，用于识别数据的发送者和接收者。
数据部分包含实际
的数据信息。
此外，CAN总线协议还支持远程帧，用于请求其他节点的数据，以及错误帧，用于报告数据传输错误。
在一个CAN总线网络中，可以存在多个节点，每个节点都具有唯一的ID。
节点之间的通信通过CAN控制器进行，它负责处理帧的发送和接收。
在数据发送时，CAN控制器会根据帧的ID选择相应的发送优先级，并将数据发送到总线上。
其他节点将根据帧的ID来检测是否是自己的数据，并进行相应的处理。
总的来说，CAN总线协议是一种广泛应用于各种领域的高可靠性、实时性和可扩展性的通信协议。
它的鲁棒性和冲突检测机制使得数据能够可靠传输，而优先级访问机制和低延迟特性使得CAN总线协议非常适合需要实时数据传输的应用。
随着技术的不断发展，CAN总线协议也在不断演进，如CAN FD 协议的推出，使得CAN总线协议在更高速率和更大带宽的应用中具有更好的性能。