机器人机械手
工业机器人和工业机械手的主要区别是什么？
工业机器人和工业机械手的主要区别是什么？工业机械手可以按照固定或预设的程序，模仿人工手臂的动作，通过直线运动实现工业现场物料的运输、搬运和堆放。
同时，它能处理工具来完成的任务。
工业机器人是一种具有独立机械机构和控制系统的自动化机械手(系统)，能够独立运动，具有复杂的运动、多个工作自由度、可变的操作程序和任意的定位。
它包括电气结构和控制单元。
在机械手固定程序的基础上，通过自身的动力和智能程序，完成非特定程序范围内的学习任务和智能操作。
一、工业机器人的特点如下：(1)可编程。
生产自动化的进一步发展是灵活启动。
工业机器人可以根据其工作环境的变化进行重新编程，因此可以在小批量、高效的柔性制造过程中发挥很好的作用，是柔性制造系统的重要组成部分。
(2)拟人化。
工业机器人有行走、扭腰、大臂、小臂、手腕、爪子等在机械结构上与人类相似的部分，有计算机在控制。
此外，智能工业机器人还有很多类似于人类的生物传感器，比如皮肤接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、听觉传感器、语言功能等等。
该传感器提高了工业机器人对周围环境的适应性。
(3)普遍性。
除了专门设计的工业机器人，一般的工业机器人在执行不同的操作任务时都有很好的通用性。
例如，通过改变末端操纵器(爪、工具等)可以执行不同的操作任务。
)的工业机器人手。
(4)工业机械技术涉及的学科范围很广，可以概括为力学和微电子学的结合。
第三代智能机器人不仅具有获取外界环境信息的各种传感器，还具有记忆、语言理解、图像识别、推理判断等人工智能。
技术的应用密切相关，尤其是计算机技术的应用。
因此，机器人技术的发展一定会促进其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证国家科技和工业技术的发展水平。
二、工业机械手有什么特点？1.它对环境的适用性强，可以代替人从事危险有害的作业。
在长时间工作对人体有害的地方，机械手不会受到影响。
只要根据工件环境进行合理的计算，选择合适的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温、异常压力以及有害气体、粉尘和辐射的作用下工作。
协作机器人与工业机械手哪个更好
协作机器人与工业机械手哪个更好随着技术的进步，制造业正在寻找新的和创新的方法来提高工厂的产量和效率。
机器人技术应用广泛，所有制作公司都可以使用机器人技术来实现这些目标。
许多不同种类的机器人设备可以集成到工厂车间。
它们可以清楚地分为两组：工业机械手和合作机器人。
这些选项中的每一个都提供了许多好处，但是，根据他们将经历的任务或环境，一个可能比另一个更合适。
工业机械手优势工业机械手可以很容易地编程或自动化，以在生产工作空间中执行重复性任务。
这将使员工能够专注于或被重新分配到更有意义的任务，减少重复或危险。
同样，这也降低了员工可能面临的任何风险或危险，因为工业机械手正在取代它们，并且通常是独立的，需要最少的人类交互。
凭借通用机器人能力，集成工业机械手将提高工作场所的整体效率。
，机器人比人类员工更快、更准、更一致。
工业机械手在远离人类工人的地方执行任务，因此它们可以以比合作机器人更高的速度运行。
与协作机器人相比，工业机械手通常是为大型产品的装配、焊接和切割等繁重任务而设计的。
这使得它们非常适合像汽车工业这样的工厂，在那里零件更重，需要或危险的步骤。
生产。
限制因为工业机械手技术为自动化生产提供了更持久的解决方案，所以将它们重新分配给其他生产任务往往很麻烦。
它们通常用螺栓固定在地面上，并在安装过程中被编程为专注于特定的任务。
为了对工业机械手进行重新编程或重新定位，需要一名合格的员工在现场正确完成任务。
协作机器人协作机器人这种类型的机器人，也称为关节机器人，能有效模仿人体动作而进行工作。
这些机器人使用更轻的材料，它们的移动速度受到限制，它们配备了安全传感器，以确保与附近工人的安全互动。
协作机器人可以完成一系列任务，包括但不限于取放、包装、码垛、焊接、分拣、喷漆等。
优势协作的主要方面是与工人密切合作的能力。
这意味着合作机器人将非常适合小工作空间，或者机器人设备有限且大部分任务由人工完成的生产车间。
包括机器人焊接助手、码垛机器人等。
机器人及机械手安全标准
4.2.8工业机器人（含机械手）4. 2. 8.1安全管理和资料应满足以下要求:4. 2. 8. 2作业区域应设置警示标志和封闭的防护栏，必备的检修门和开口部位应设置安全销、安全锁和光电保护等安全防护装置。
4. 2. 8. 3各种行程限位、联锁装置、抗干扰屏蔽及急停装置应灵敏、可靠，任何安全装置动作均切断动力回路；急停装置应符合GB 16754的相关规定，并不得自动复位。
4. 2. 8. 4液压管路或气压管路应连接可靠，无老化或泄露；控制按钮配置齐全、动作准确。
4. 2. 8. 5执行机构应定位准确、抓取牢固；自动锁紧装置应灵敏、可靠。
4.2.8.6PE线应连接可靠，线径截面及安装方式应符合本标准4.2. 39的相关规定。
电气线路标识清晰；保护回路应齐全、可靠，且能防止意外或偶然的误操作。
4.2.9装配线（含部件分装线、焊装线）4. 2. 9. 1输送机械的防护罩（网）应完好，无变形和破损；人行通道上方应装设护网（板）。
4. 2. 9. 2大型部件翻转机构的锁紧、限位装置应牢固可靠；回转区域应有醒目的安全标识和报警装置，周围L 5m处应设置防护栏。
4. 2. 9. 3起重机械的联锁、限位，以及行程限制器、缓冲器等防护装置应齐全、有效；制动器应平稳、可靠；急停按钮应配置齐全、可靠。
4. 2. 9. 4吊索具应符合本标准4. 2. 3. 3和4. 2. 3. 5的相关规定。
4. 2. 9. 5控制台、操作工位以及装配线适当距离（不宜超过20M）间应设置急停装置, 且不得自动复位；开线、停线或急停时应有明显的声光报警信号。
4. 2. 9. 6风动工具应定置摆放，且符合本标准4.2. 10的相关规定。
4. 2. 9. 7 一、二类电动工具应配置剩余电流动作保护装置。
其本体应符合本标准4. 2.42的相关规定。
4. 2. 9. 8运转小车应定位准确、夹持牢固；料架（箱、斗）应结构合理、牢固，放置应平稳。
4.2, 9. 9人员需要跨越输送线的地段应设置通行过桥，通行过桥的平台、踏板应防滑，其结构应符合本标准4. 2. 23的相关规定。
机器人机械手臂的结构设计和运动学分析-外文翻译
机器人机械手臂的结构设计和运动学分析摘要在本文中,我们说明了具有六自由度的机器人的机械手臂可以分为两部分：以前三个关节相连的手臂为主要定位和最后三个关节相连的手腕为主要方向。
建议把五个机械手臂和两个机械手腕作为商业机器人机械手的基本结构。
这种简化可以导致不同组合的手臂和手腕为相应配置的通用算法的逆运动学。
对于机器人的机械手逆运动学的数值解和封闭形式的解决方案，本文对此给出了非常有效和方便的方法。
关键词：运动学逆运动学机械手臂机械手腕机器人1 简介一个机械手包括被关节连接在一起的一系列链接，在机械手设计过程中，运动链的选择在机械和控制器的设计过程中尤为重要，为了控制机械手的末端执行器，六个自由度有以下要求:三个自由度确定位置，另外三个自由度确定方向。
每个机械手关节处可以提供一个自由度，如果它是在适当的位置和方向提供六个正交自由度，那么机械手至少要有六个关节点。
机械手的结构取决于关节的不同组合。
工业机器人可能出现的结构的变化可以确定如下: V = 6DF其中： V是变化的数目DF是自由度范围变化的数目这些因素表明,大量的不同的链接可以构造,例如六轴46656链接是可能的。
然而,大量数据也表明了它不适合运动的原因。
我们可以把六自由度的机器人机械手分为两部分:由前三个关节和相关链接组成的手臂和后三个关节和相关链接组成的手腕，之后运动链的变化会极大地减少。
Lien 已经研究了手臂和手腕的结构，有20种手臂和八种手腕的结构成果。
在本文中,我们把20种不同的手臂和12种不同的手腕结构减缩为通用的12种手臂和5种手腕结构，最后我们作出结论,5种手臂和2种手腕是工商业机械手的基本结构。
这种简化会导致逆运动学的通用算法的配置,形成不同的组合手臂和手腕。
2 机器人机械手的结构设计本文对最佳工作环境和简单结构,我们假设如下:a：六自由度的机器人可分为两个部分:和前三个关节连接组成的和相关连接称为臂，这个连接的其余关节和相关连接被称为的手腕。
机器人机械手爪综述
机器人机械手爪综述目录一、夹钳式手部设计的基本要求 (3)二、典型机械爪结构 (4)1）回转型 (4)2）移动型 (5)三、夹钳式手部的计算与分析 (9)1）夹紧力的计算 (9)2）夹紧缸驱动力计算 (11)3）计算步骤 (12)4）手爪的夹持误差分析与计算 (12)四、常用气爪 (17)1）气动手指气缸具有如下特点： (17)2）气动手指气缸主要类型与型号 (18)工业机器人的手部(亦称机械爪或抓取机构)是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状、尺寸大小、重量、材料性能、表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构是多种多样的，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而设计的。
常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。
夹持类常见的主要有夹钳式，此外还有钩托式和弹簧式。
夹持类手部按其手指夹持工件时的运动方式，可分为手指回转型和手指平移型两种，如图1所示。
吸附类中，有气吸式和磁吸式。
a)回转型内撑式b)回转型外夹式c)平移型外夹式d)钩托式e)弹簧式f)气吸式g)磁吸式图1 机械爪类型夹钳式手部是由手指、传动机构和驱动装置三部分组成的，它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，可以抓取轴、盘、套类零件。
一般情况下，多采用两个手指，少数采用三指或多指。
驱动装置为传动机构提供动力，驱动源有液压、气动和电动等几种形式。
常见的传动机构往往通过滑槽、斜楔、齿轮齿条、连杆机构实现夹紧或松开。
平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动，适于夹持平板、方料。
在夹持直径不同的圆棒时，不会引起中心位置的偏移。
但这种手指结构比较复杂、体积大，要求加工精度高。
回转型手指的张开闭合靠手指根部(以枢轴支点为中心)的回转运动来完成。
枢轴支点为一个的，称为单支点回转型；为两个的，称为双支点回转型。
这种手指结构简单，形状小巧，但夹持不同工件会产生夹持定位偏差。
a)单支点回转型b)双支点回转型C）平移型(平直指)图2 回转型和平移型手指一、夹钳式手部设计的基本要求1. 应具有适当的夹紧力和驱动力。
机器人学第三章(机器人的机型与结构)
第三章 机器人的机型与结构3.1 串联机器人机械手的形态与自由度机械手的动作形态是由三种不同的单位动作——旋转、回转、伸缩组合而成的。
如图3-1所示，旋转或回转是指运动机构产生相对转动，两者的不同仅在于转动部件的轴线与转动轴线是否同轴，因而常常把它们笼统地称为转动。
伸缩是指运动机构产生直线运动，这在人臂的动作中是不存在的，但机械手引入了伸缩动作，运动范围就可以得到扩大。
根据单位动作组合方式的不同，机械手的动作形态一般归纳为以下四种类型：（1）直角坐标型（2）圆柱坐标型（3）极坐标型（4）多关节型。
（1）直角坐标机器人。
如图3-2所示，直角坐标型机器人可以在三个相互正交的方向上作直线伸缩运动，机器人的手爪位于一个笛卡尔坐标系内。
有的机器人还利用旋转关节控制手爪的姿态。
这类机器人手各个方向的运动是独立的，计算比较方便，末端位置和精度也是一定的，但由于占地面积大，往往限于特定的应用场合。
（2）圆柱坐标机器人。
圆柱坐标机器人主要由垂直柱子、水平手臂（或机械手）和底座构成。
水平机械手装在垂直柱子上，能自由伸缩，并可沿垂直柱子上下运动。
垂直柱子安装在底座上，并与水平机械手一起（作为一个部件）能在底座上移动。
这样，这种机器人的工作包迹（区间）就形成一段圆柱面，如图3-3所示。
因此，把这种机器人叫做圆柱坐标机器人。
（3）极坐标机器人。
这种机器人如图3-4所示。
它像坦克的炮塔一样。
机械手能够作里外伸缩运动、在垂直平面上摆动以及绕底座在水平面上转动。
因此，这种机器人的工作包迹形成球面的一部分，并被称为球面坐标机器人。
（4）多关节型机器人。
这种机器人主要由底座（或躯干）、上臂和前臂构成。
上臂和前臂可在通过底座的垂直(c)伸缩(a)旋转(b)回转图3-3 圆柱坐标机器人 图3-4 极坐标机器人 图3-2 直角坐标机器人平面上运动，如图3-5所示。
在前臂和上臂间，机械手有个肘关节；而在上臂和底座之间，有个肩关节。
在水平平面上的旋转运动，既可由肩关节进行，也可以绕底座旋转来实现。
爱普生机器人选型以及详细安装参数
EPSON 机械手综合商品目录信赖产生进步爱普生机械手爱普生机械手起始于1981年开发SEIKO手表的组装机械手。
当时开发的目标是制造出前所未有的能够髙精度、高效率地安装精密部件的机械手。
此后的各种技术经验继承了原有的爱普生机械手所具有的高精度、高速度和高可靠性，在此基础上我们正向着 节省技术（节省空间、节省电力）及先进的控制技术而迈进。
EPSON满足可扩展性及其他各种需求系统构成S C A R A机械手E2C , j•臂长250/350mm■标准/防尘型•多置式*可搬重量额定1kg/最大3kg E2L•臂长650/850mm•标准/防尘型•可搬重量额定2kg/最大5kg E2S* 臂长450/550/650mm*标准/防尘型•多置式•可搬重量额定2kg/最大5kgE2H•臂长850mm*标准/防尘型•可搬重量额定2kg/最大20kg模块式机械手EZ模块•多变的行程变化•单轴〜4轴规格•可搬重量80kg〜2kg•X轴：400-1000mm300~750mm200-400mm±360°Y轴：Z轴：U轴：6轴机械手ProSix•臂长791 m m•可搬重量3kg机械手控制器m t f z w.wRC420*压缩了R C520功能的—体型单箱控制器fi i i l1■：|_-RC520•具备丰富的选项规格和超强扩展性的工作单元控制器I N D E X索引S C A R A机械手E2C.03E2S«07E2L• 11E2H*13EZ模块EZ模块构成叫5单轴.162轴.173轴 *194轴.20ProSix «21程序开发软件EPSON RC+ *23S P E LC T*23机械手控制器RC420 •24RC520-25程序开发软件选项EPSON RC+I扩展I/OVisionGuide跟踪传输PG动作系统OP500RCVBGuide许可证安全许可证1SPEL CTI扩展丨/0脉冲输出基板'远程I/O'OP5001独立选择'用户操作调谐选择Vision Guide *27跟踪传输*28操作附件«28多任务机械手语言*29产品互联网信息http://fa.epson.co.jp爱普生引以为荣的超精密技术为核心的机械手。
机械手技术指标8万
一竞赛机器人机械手功能要求及技术指标二机械根底试验室设备招标技术要求一竞赛机器人机械手功能要求及技术指标一、系统总体方案依据“2023年全国职业院校技能大赛”高职组机器人技术应用赛项要求，在中科CRT-M100 型手动平台和 CRT-A100 型自动平台上设计并安装配套机械手,利用单片机掌握，完成掌握程序编制与调试，实现工件的自动识别、抓取、运输，并能模拟高铁建筑工作过程，在规定时间规定要求下往不同高度的桥墩里投放工件,进展竞赛。
供给必备附件及工具。
机械手设计应基于标准化、开放式构造设计理念，可适应不同厂家同型号的各种机械零件、传感器的互换，并表达肯定的创思想。
二、机器人运动场地功能要求及技术指标1、场地示意图图 1、场地立体示意图公共区自动机器人区手动机器人区材料堆放区图2、场地尺寸示意图2、运动场地规格运动场地包括一个手动区和一个自动区，场地材料为 20mm 厚的胶合板，表层刷乳胶漆，大小为12023mm╳8000mm，场地四周有木质围栏〔高100mm，厚30mm〕。
场地包括一个手动区和一个自动区。
（1）手动区手动区在自动区外围，刷黄色乳胶漆。
在手动区处有 2 个手动启动区和建筑材料存放区。
手动机器人启动区呈长方形〔800mm╳900mm〕；建筑材料堆放区有两个，如图 2 场地尺寸示意图所示。
（2）自动区自动区位于运动场地中心，呈8000mm╳6000mm的长方形，刷绿色乳胶漆。
在自动区外围有一圈宽度为 210mm 的公共区，刷浅绿色乳胶漆。
公共区与手动区之间有高 100mm，厚 30mm 的木质围栏。
在自动区，有 Y 向间隔 600mm，X 向间隔 800mm 的导向线，导向线由 30mm 宽的白色无光不干胶纸制成。
自动区有两个自动机器人启动区，启动区是800mm╳1000mm的长方形区域。
3、桥墩场地内共有 16 个空心桥墩，桥墩内径为 160mm ，壁厚3～5mm，外围桥墩总高 300mm，中间桥墩总高 450mm，内区桥墩总高 600mm。
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机器人机械手
教学目标
1.了解伺服电机的工作过程
2.了解插件拓展模块的设置方法
3.学会编写机械手运动的程序
教学过程
一、导入
机器人可以添加新的模块吗？
二、新授
1、认识伺服电机
出示图片，让学生了解伺服电机。
教师讲解伺服电机的分类及作用。
2、机器人机械手的搭建
机械手的主要任务是什么？
活动分析:教师带领学生分析机器人机械手运动流程图
A、前方无物体，直行；
B、前方有物体，停，抓取，前进，松开，后退，停止。
搭建机械手：
出示图片，机械手由哪些部件组成？学生讨论并交流。
（伺服电机两只；两节模块四个；弯曲九孔两个；固定铜片两个；螺丝等）
3、编写程序
⑴打开“学生机器人平台”窗口，单击“文件（F）”菜单中的“新建（N）”命令，新建一个程序。
⑵添加“直流电机”控件。
⑶添加“流程控制”模块中的“条件循环”控件。
⑷添加“执行控件”，选择I/O。
⑸添加“伺服电机”控件。
⑹打开“伺服电机驱动控制”对话框。
选定“伺服电机1”，将“转动角度”设为“142°”；选定“伺服电机2”，将“转动角度”设定为“150°”。
⑺加入一组单分支语句，设置条件为“IO6=1”。
⑻停止：选择“直流电机”控件，设置为停止。
打开“延时属性设置”对话框，将“延时时
间”设为“800（毫秒）”。