移动助力机械手介绍
气动平衡助力机械手的原理及应用
气动平衡助力机械手的原理及应用作者：谢楚军来源：《知音励志·教育版》2017年第04期摘要：气动平衡助力机械手是一种新型的物料搬运助力设备。
它的设计原理是利用力的平衡，达到对物品进行相应的推拉从而使得物料位置改变的目的。
本文阐述了气动平衡助力机械手操作的原理和应用，希望能为广大高中学子提供学习上的帮助。
【关键词】气动平衡；原理；应用气动平衡助力机械手是指由人力操控，气动辅助人力进行物料运输的设备。
重物在向上提升或者下降时由气路保证没有人工操作力。
操控力与物体的重量有关，操控气动平衡助力机械手的工作人员用手即可把物品准确的移到空间中的位置。
气动平衡助力机械手操作过程简单易学，在现代汽车业和专业的装配工业应用广泛，人力的劳动力度小，可搬运的物体质量大，是现代搬运业的福音。
1 气动平衡助力机械手的原理和结构正确操作气动平衡助力机械手设备对操作人员和整个生产过程发挥着重要的作用，我们需要对设备的组成和每个组成部分的工作原理进行充分的了解。
气动平衡助力机械手具有操作简单，省时省力安全度高等特点，对于提高生产中的效率和提高产品质量有着重要的作用。
1.1 气动平衡助力机械手的结构助力机械手设备主要由平衡吊主机、抓取夹具及安装结构等部分组成。
平衡吊主机是进行重物在空中保持没有重力作用的设备。
抓取夹具是进行工价抓取以及运输的设备。
安装结构是指根据要求用来支撑整套装置的部分。
不同行业对助力机械手设备的要求不一样，为了满足各个行业实现重物转移的操作，市场上推出了不同类型的平衡吊机。
根据助力机械手工作原理的不同，分为臂杆式和软索式两种，按照装置系统所采用基座不同，分为落地固定式、落地移动式、悬挂固定式、悬挂移动式、附墙式等几种方式。
气动平衡助力机械手设备分为立柱式和悬挂式两种结构，平衡助力机械手主体结构有三个转动节点，一个节点可以沿着自身的轴线转动360°，一个节点可以转动300°，另外一个节点可以自由的转动。
汽车领域对助力机械手的要求
汽车领域对助力机械手的要求助力机械手是一种新型助力装置，用于物料搬运中省时省力的操作。
它巧妙地运用了力的平衡原理，使操作者可以相应地推拉重物，在有限的空间内平衡移动定位重物，省力。
它在汽车生产领域起着非常重要的作用。
随着汽车制造业的发展壮大，汽车生产线的自动化程度也在逐步提高，工人密集的装配站逐渐被自动化设备所取代。
助力机械手是汽车领域必不可少的自动化生产助力设备，通过改变其夹具形式，可以实现汽车车身不同部位零件的装配，有效降低工人的劳动强度，提高生产效率和质量。
汽车领域的生产对质量要求很高，所以对助力机械手有一定的要求:汽车助力机械手的电源参数为三相五线电源，电源为三相电源，电压为380v，环境温度为零下10至55，环境相对湿度≤95%，压缩空气为0.3-0.6mpa，在工艺上，要运输的工件名称为轮胎、驱动桥、后罩、座椅、油箱、分动箱、弯杆支架。
助力机械手装有安全误操作保护装置，工件只有在安全安装到位或完全被工作面支撑后才会卸料。
机械手的主关节可以旋转360度，副关节可以旋转300度，夹钳关节可以旋转300度。
同时，助力机械手有两个独立的气路:个可以用来平衡机械手和夹具的重量，第二个可以平衡机械手、夹具和待搬运物体的重量。
两路气路可自动识别和切换，保证工件随时随地的失重平衡。
几种主要的助力机械手安全装置1.安全阀，监控机械臂的运动速度，防止机械臂在错误指令或事故后快速上升或下降。
2.单向阀+储气罐，断气保护:确保断气时不会误伤机械手，操作可持续1至2个工作循环。
3.制动单元1)制动器位于连接关节处，防止机械手转动和松动，还可以方便操作者控制工件，即机械手和夹具可以停在任意位置；制动器由安装在夹具上的按钮控制，当操作者按下控制按钮时，机械手处于锁定状态；制动器也可用于在工作后停放机械手。
一端有带圈可握的短马鞭2)在制动状态下，机械手的所有按钮都不工作，以防止意外伤害。
马鞭马鞭4。
夹具是自锁的，截止阀的功能设计防止夹具松开物体，除非操作者在系统死或任何位置泄漏时发出指令。
使用助力机械手的优点
使用助力机械手的优点概述助力机械手是一种通过电动机驱动和机械传动机构带动动臂移动的设备，它可以帮助工人完成一些重复性较强、繁琐、危险或高空作业等任务，提高工作效率和质量，降低劳动强度和事故率，广泛应用于制造业、建筑业、交通运输等领域。
本文将介绍使用助力机械手的优点，包括提高效率、保障安全、减轻负担、节约成本等方面。
提高效率助力机械手具有高速度、精度和稳定性等优点，可以快速、准确、连续地执行指令，而且不会因为疲劳、误操作、情绪等因素影响效率，从而大大提高了生产效率和工作质量。
例如，在制造业中，助力机械手可以快速、准确地抓取和组装零部件，完成各种加工、装配、包装等工序；在建筑业中，助力机械手可以快速、准确地搬运、浇灌、挖掘、拆除等，减少人力资源的浪费，提高施工效率和质量。
保障安全助力机械手可以在危险、高温、高压、高空等环境中代替人工操作，避免了工人受到物理、化学、生物等危害的风险，大大提高了工作安全性。
例如，在化工行业中，助力机械手可以代替工人进行危险品搬运、混合、灌装等操作，避免了液体、气体、固体等有害物质的直接接触，同时可以自动监控各项参数，确保了操作的稳定性和准确性。
减轻负担助力机械手可以代替工人完成一些体力、劳动强度较大的工作，避免了长时间承受重量、振动、噪声等因素带来的身体负荷，从而减轻了工人的体力负担和工作压力。
例如，在装卸业中，助力机械手可以快速、简便地完成货物装卸，避免了背负、拖拉、起吊等动作对工人身体造成的伤害；在矿业中，助力机械手可以代替工人进行爆炸、运输、掘进等操作，避免了长时间暴露在高温、高湿、高尘等环境中的危害。
节约成本助力机械手可以代替工人完成一些低技术、简单、重复性强的工作，降低了对人力资源的需求和对人工成本的支出，从而提高了生产效益和经济效益。
同时，助力机械手可以自动化、智能化地进行控制和协调，避免了人工操作带来的误差和停工，从而减少了生产线的维护和修缮成本。
例如，在汽车制造业中，助力机械手可以代替工人进行焊接、喷漆、点胶等操作，提高了生产效率和质量，同时降低了人工成本和不良率。
助力机械手工作原理
助力机械手工作原理哎呀，说起助力机械手，这玩意儿可真是个神奇的东西。
你知道吗，我最近就在一个工厂里亲眼见识了它是怎么工作的。
那地方，机器轰鸣，人来人往，可热闹了。
那天，我跟着一个老师傅，他带着我穿过了一排排的机器，来到了一台看起来挺普通的机械手旁边。
这机械手，说真的，长得就像那种科幻电影里的机器人手臂，但是没那么夸张，就是那种工业用的，结实又实用。
老师傅一边给我讲解，一边操作。
他说，这助力机械手，其实原理挺简单的，就是通过电机和一些传感器来控制手臂的动作。
你看，这手臂上有几个关节，每个关节都能转动，就像人的手臂一样。
但是，它比人的手臂可厉害多了，因为它可以举起比人手臂重得多的东西。
老师傅接着说，这机械手的电机就像是它的“肌肉”，给它提供力量。
而传感器呢，就像是它的“眼睛”和“耳朵”，告诉它现在的位置和状态。
这样，机械手就能准确地抓取、移动或者放下东西。
他给我演示了一下，只见他按下一个按钮，那机械手臂就慢慢地伸展开来，稳稳地抓住了一个大箱子。
然后，手臂又慢慢地抬起来，把箱子放到了传送带上。
整个过程，机械手臂的动作都非常平稳，一点也没有摇晃。
我看着那机械手臂，心想，这玩意儿可真聪明，它怎么知道什么时候该停，什么时候该动呢？老师傅好像看出了我的疑惑，笑着说：“这机械手臂，它有一套算法，就像人的大脑一样，告诉它什么时候该做什么动作。
”我看着那机械手臂，它的动作虽然简单，但是每一个动作都那么精确，那么有力。
我想，这大概就是科技的力量吧，它让机器也能像人一样工作，甚至比人做得更好。
最后，老师傅跟我说，这机械手臂虽然看起来很强大，但其实它也需要维护和保养。
就像人一样，机器也需要休息和照顾。
他每天都会检查一下机械手臂，确保它工作正常。
离开工厂的时候，我回头看了看那台机械手臂，它还在不停地工作着。
我想，这大概就是现代工业的魅力吧，它让机器变得像人一样，但又比人更强大。
这助力机械手，虽然看起来冷冰冰的，但它却在默默地为我们的生活提供着帮助。
助力机械手的主要技术参数
助力机械手技术参数助力机械手可以完成搬运、装配、切割、喷涂等多项任务，应用非常广泛。
随着各行各业自动化程度的提高，现代加工车间往往配备辅助机械手，以提高消耗效率，完成工人的高难度或高风险任务。
由于环境的复杂性和不确定性以及过程分布的随机性，助力机械手的选择既要遵循工业机械手的基本原理，又要考虑其工作特点。
通用助力机械手的主要技术参数如下:1)操纵力(也叫臂力或载荷)，即抓取和夹持工件的重量。
助力机械手的操作力与机械手运行的速度有关，往往需要在限定的速度下指示操作力。
2)反应速度，即机械手在全行程下的运行速度。
3)行程，即机械手的行程范围。
4)定位精度，即机械手位置设定和重复定位的精度。
5)定位方法可以通过使用行程开关、机械制动器和各种传感器来实现。
6)自由度数是指整机、手臂和手腕共有的自由度数。
一般给出坐标形式。
7)传动方式，即采用什么样的动力源或传动系统。
8)尺寸和重量，即机械手的尺寸和极限重量。
9)安全性是指机械手在高温、过载时的安全性和可靠性。
10)程序控制模式和容量。
11)其他，如寿命、用电量、成本等。
助力机械手的接线方式助力机械手通常是工业工作中使用的一种省时省力的工具。
一般处于运动状态，要么平移，要么旋转。
但是，什么样的布线方式才能让助力机械手的部件顺利工作呢？这里有一些接线方法给你: —、拖链形式普通钢丝安装在拖链内部，可以随执行机构平移。
它广泛应用于一般三轴连杆机构中。
二、蛇皮管路由是执行部件不会造成蛇皮管缠绕的原理，要注意里面的布线不会弯曲造成开路；三，柔性扁平电缆布线翻盖手机是z的一个简单例子，原理是计算柔性扁平电缆的行程和弯曲半径。
四、刷表如果致动器旋转超过360度或持续旋转，则需要电刷。
解放J6驾驶室焊装线助力机械手
解放J6驾驶室焊装线助力机械手
王洪杰
【期刊名称】《汽车工艺与材料》
【年(卷),期】2008(000)008
【摘要】解放J6驾驶室焊装线在设备、工装等方面采用了众多国内外先进技术，其中助力机械手使用的是大连四达高技术发展有限公司独立开发的ST-QPJ系列气动平衡机械手。
助力机械手（又称为吐气动平衡机械手”、“气动平衡吊”、“平衡器”、“平衡助力器”、“手动移载机”）是利用气平衡和自动调节原理制成的设备．由主机和夹具组成。
它能自动地平衡工件的质量，
【总页数】3页(P32-34)
【作者】王洪杰
【作者单位】一汽解放汽车有限公司
【正文语种】中文
【中图分类】U4
【相关文献】
1.一汽解放助力北京蓝天 J6智能渣土车批量交付 [J],
2.解放J6载货车驾驶室焊装线自行葫芦运输系统 [J], 王治富;李丽芹;韩基栋;余文辉
3.助力机械手在解放载货车驾驶室装配中的使用 [J], 庄延美
4.解放J6驾驶室焊装电气控制系统 [J], 丁国臣
5.一汽解放J6驾驶室焊装线生产能力提升方案 [J], 李朋;吴相伟;薛奎
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助力机械手安全操作规程范本
助力机械手安全操作规程范本第一章总则第一条为了确保助力机械手的安全运行，保护操作人员的人身安全，制定本规程。
第二条助力机械手是指通过电力、液压、气动等助力装置提供动力，对物体进行搬运、装卸和堆垛等作业的机械设备。
第三条助力机械手的操作人员必须经过培训，并且持有合法的操作证书方可操作。
第四条助力机械手的所有操作必须遵循安全第一的原则，严禁违章作业和擅自变更设备结构。
第五条助力机械手的维修及保养工作必须由专业的维修人员进行，并且按规定周期进行。
第六条不得利用助力机械手进行不符合国家法律法规或者相关规定的活动。
第二章助力机械手的操作第七条助力机械手操作人员在进行作业前，必须检查设备各部件是否正常运行，包括但不限于电气设备、传动装置、制动装置等。
第八条助力机械手的起升、伸缩、回转等动作必须稳定、缓慢，且不能超过设备的额定承载能力。
第九条在使用助力机械手进行装卸作业时，应先将物体放置在合适的位置，避免操作人员过度伸展或过度弯曲身体。
第十条助力机械手在运行过程中，操作人员应保持警觉，避免操作过程中出现疲劳、分心等情况。
第十一条助力机械手的操作人员在离开工作岗位前，必须将设备复位并进行停机检查，确保设备处于安全状态。
第三章助力机械手的维修与保养第十二条助力机械手的维修与保养工作必须由专业的维修人员进行，不得擅自进行操作。
第十三条助力机械手在进行维修前，必须先切断电源，并使用专门的开关保持设备停止运行。
第十四条维修人员在进行维修与保养时，必须佩戴相关安全防护用品，如安全帽、防护手套等。
第十五条维修人员在进行设备维护时，必须将设备固定好，并采取相应的安全防护措施，避免意外发生。
第十六条维修人员在对设备进行维修时，必须按照设备说明书和维修手册进行操作，不能随意拆卸或更换设备零部件。
第四章违规行为处理第十七条对于违反本规程的操作人员，将按照企业相关规定进行处罚，包括但不限于警告、罚款、停工、降级等。
第十八条对于发生的安全事故，将按照国家法律法规和企业规定进行调查处理，并给予相应的处分。
助力机械手的设计
助力机械手的设计其工作原理是酒瓶移植机构将酒瓶刮到酒瓶托盘上，然后处理。
下面详细介绍:固定机构：帮助机械手将瓶子移动机构，并通过左右滑块固定在固定机构上；同时，帮助机械手将瓶子移动机构连接到同步带的上部。
下部（我们计算距离），随着同步轮的旋转，两个机构只做对称的直线运动，实现同步运动：瓶子刮在托盘上。
值得注意的是，减速器有两个输出轴。
稍微提一下，这是一种螺旋伞齿轮减速器，一种标准产品（一般来说，行星减速器制造商销售）。
其内部机构如下：（该结构也限制了其使用。
该机构不适用于高速运动。
如果螺旋伞齿超过3000r/min，噪音将超过70dB）。
瓶子移动机构:瓶子的抓取动作由限位板-1和限位板-4完成，其中限位板-1固定，限位板-4由气缸推动。
我们可以看到，助力机械手可以驱动右滑动机构。
此时，固定在中间的同步轮也一起移动，驱动左连杆在左滑动机构上移动，限位板-3也会一起移动。
因此，在左右推动缸的驱动下，限位板-3和限位板-2也开始对称直线运动。
PCB板翻转机构：终端执行机构固定在垂直导轨上，驱动通过连杆驱动。
将动力传递给终端执行机构，以驱动它间歇上下移动。
助力机械手一般属于空间开链式。
由于环境的复杂性、不确定性和果实分布的随机性,助力机械手的选型既要遵循工业机械手的基本原则,又要考虑其工作特点。
助力机械手是较早出现的工业机器人，也是较早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门（机械手）。
下面为大家讲解助力机械手选型四大要点：1.取出时间：产品的取出时间是指机械手臂在模内取产品的循环时间。
此时间因产品的取出方式不同而异。
在选型时主要考虑产品是否对取出时间有特殊要求，如果要求取出时间非常短，可能就需要用到手臂伺服的机械手。
2.横行行程：机械手的横行行程指的是横走机械手横行方向的较大行程。
在选型时主要考虑机台之间的间距是否够大，或者有无特殊要求，特别是两台机械手相邻一正一反安装时两台注塑机之间有没有足够的空间。
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• 3.机械手则是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。
• 4.安装结构则是根据用户服务区域及现场状况要求机械手主机
• a）可实现不同重量物料的重力平衡状态，适用于物料的准确移载操作。 • b）空载、满载及处理不同工件时，系统可感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，
• 3.正确使用相应的物料移载方法和手段，对于各行业中，重物的移载、搬运 现场的操作人员的健康、安全，进而其作业的合理性、劳动力的节省、生产 效率的提高、产品品质的保障等多方面都有极大改善。
• 移动助力机械手系统组成
• 1.一套完整的移动助力机械手装备主要由三部分组成：平衡吊主机、 抓取夹具（或机械手）及安装结构。
• 移动助力机械手的应用
• 1.由于具有无重力化、准确直观、操作便捷、安全高效等特点，“平衡吊” 广泛应用于现代工业中的物料移载、高频率搬运、准确定位、部件装配等场 合。
• 2.从接受原材料和物料开始，一直到加工、生产、保管及配送等物料流动过 程中的每一个环节，平衡吊手动移载系统所发挥的作用是令人瞩目的。
移动助力机械手介绍zy08
单位名称：中运智能机械集团
• 移动助力机械手产品简介
• 移动助力机械手又称平衡吊、平衡助力器、手动移载机，是一种新颖 的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的 平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动 定位。重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力（实 际情况因为加工工艺及设计成本控制，操作力以小于3公斤为判断标 准）操作力受工件重量影响。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉 重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。
便于准确定位。
• c）全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。 • d）刚性手臂可使机械手带工件越过障碍；水平臂可满足物料在相关场所进行横向放入、横向取出
等动作要求。
谢谢
单位名称：中运智能机械集团