移动机械手方案

合集下载

关节型搬运机械手设计

关节型搬运机械手设计

工业机械手是集机械、 电子、 控制、 计算机、 传感 器、 人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造 业重要的自动化装备。自从 1962 年美国研制出世 界上第一台工业机械手以来 , 机械手技术及其产品 发展很快 , 已成为柔性制造系统( F M S) 、 自动化工厂
( FA) 、 计算机集成制造系统 ( CIMS) 的自动化工具。 连接手臂和末端执行器的部件, 其功能取决于自由 工业机械手作为现代制造业主要的自动化设备 , 已 度的多少, 自由度越多则其动作越灵活, 但随着自由 度的增多, 结构和控制也越复杂 , 在本次设计中 , 手 经广泛应用于汽车、 工程机械、 电子信息、 家电等各 腕应该具有两个自由度 , 即能实现手腕的回转和俯 个行业 , 进行焊接、 装配、 搬运、 加工等复杂作业。在 仰运动 ; 手臂结合了 P UM A 机械手结构并进行了改 日本、 欧美等国得到广泛的应用 , 我国的工业机械手 进, 臂部的结构形式需根据机械手的运动形式、 抓取 技术及其工程应用 的水平和国外 比还有一定的 距 重量、 运动自由度、 运动精度等因素来确定 , 为了实 离, 因此迫切需要解决产业化前期的关键技术, 对产 现伸缩运动的平稳和动作的精确, 采用了谐波减速 品进行全面规划 , 进行系列化、 通用化、 模块化设计 , 积极推进产业化进程 [ 1- 3] 。从近几年国外机械手推 出的产品来看, 机械手技术正在向智能化、 模块化和 系统化的方向发展, 其发展趋势主要为: 结构的模块 化和可重构化; 控制技术的开放化、 PC 化和网络化 ; 伺服驱动技术的数字化和分散化; 系统的网络化和 智能化等方面
第 8 卷第 6 期 2008 年 11 月
潍坊学院学报 Jo ur nal of Weifang U niv ersity

移动机器人技术方案(纯方案,8页)

移动机器人技术方案(纯方案,8页)

DLRB-MR519-45移动机器人技术文件DLRB-MR519-45移动机器人(仅供参考)一、设备概述移动机器人是集环境感知、路径规划、动作控制等多功能于一体的综合系统,移动机器人项目是指运用机械设计与安装、传感技术、电子技术、控制技术、计算机工程、信息处理、人工智能等多学科理论知识和操作实践经验,围绕机器人的机械和控制系统进行工作的项目。

学生通过运用相关的理论知识和操作实践经验,围绕机器人的机械和控制系统进行工作,学生需要掌握的技能和要求主要包括:1)具备设计、生产、装配、组建、编程、管理和保养移动机器人的机械、电路、控制系统的能力,而且能够安装、调试并检测移动机器人。

2)根据制作需求,测试机器人的每个部件和整体性能,确保设计和制作的各个方面符合行业标准。

3)具有较好的信息收集和处理能力,能分析竞赛相关技术文件并简要陈述;具有较好的计划、组织和决策能力,能对新设备、新问题制定较为详细的时间安排并进行分析;具有较好的成果管理能力,能对学习的文档、调试的程序、竞赛过程进行分类总结并按一定规则保存。

二、移动机器人设备的组成:(图片仅供参考)移动机器人设备每套由上百种零件组成。

采用模块化设计,具备通用型接口,可以根据需求组成不同结构形式,能激发学生创新思维,同时能够满足技能竞赛要求。

学生通过使用这些配置设计、组装一台机器人,并且确保移动机器人能够在2*4米的比赛场地内移动,完成对项目的任务。

该设备主要包含以下组件:1)配置工业级的铝合金结构组件;2)配置NI myRIO控制器、NI LabView开发环境、LabView机器人模块以及NI VisionAssistant视觉助手;3)配置超过100个设计部件;4)配置基本传感器套件:相机、超声波测距传感器、9轴惯性磁性传感器、IR红外传感器、巡线传感器;12V 3000mAh的NiMH电池,12V的NiMH充电器;5)配置带编码器的直流电机;6)配置金属减速器。

搬运机械手毕业设计

搬运机械手毕业设计

搬运机械手毕业设计摘要本文针对工业生产中搬运过程中的自动化需求,设计了一款搬运机械手。

该机械手能够自动完成物料搬运、定位和堆放的任务,提高了生产效率和工作安全性。

设计包括机械结构、控制系统和安全保护装置。

关键词:搬运机械手、自动化、物料搬运、机械结构、控制系统、安全保护装置1.引言随着工业化进程的加快,生产线上的物料搬运工作量越来越大,传统的手工搬运方式已经无法满足需求。

自动化的搬运机械手能够代替人工完成搬运任务,提高了生产效率和工作安全性。

因此,设计一款能够实现自动化搬运的机械手对于工业生产具有重要意义。

2.设计原则(1)功能全面:能够完成不同规格、不同材料的物料搬运任务;(2)精确定位:能够精确地将物料放置到指定位置,避免人工调整;(3)堆码能力:能够实现物料的堆码操作,提高存储密度;(4)安全性保护:具备必要的安全保护装置,避免意外情况发生。

3.机械结构设计机械结构是搬运机械手的关键部分,决定了机械手的动作能力和稳定性。

设计中采用了多关节机械手的结构,能够实现六个自由度的运动,适应复杂的搬运场景。

机械手采用轻质材料制造,以提高载重能力。

4.控制系统设计控制系统是搬运机械手的智能核心,决定了机械手的动作控制能力。

控制系统由硬件和软件两个部分组成。

硬件包括传感器,执行机构和控制器,软件包括运动控制算法和路径规划算法。

通过传感器对物料位置、重量和形状进行检测,控制器可以根据检测结果对机械手进行自适应控制,完成搬运任务。

5.安全保护装置设计工业生产中机械手搬运过程中存在一定的安全风险。

设计中引入了安全保护装置,包括红外线传感器和急停按钮。

红外线传感器能够检测到人员或障碍物的接近,触发警报或停机,防止意外发生。

急停按钮可以在紧急情况下立即关闭机械手,确保生产安全。

6.实验结果和分析通过实验,验证了搬运机械手的功能和性能。

机械手能够准确地捡起、移动和堆放物料,实现了自动化搬运。

同时,安全保护装置能够有效地保护工作人员的安全,预防意外事故的发生。

机械手总体方案毕业设计

机械手总体方案毕业设计

机械手总体方案毕业设计引言:机械手是一种能够模拟人手动作的自动化装置,广泛应用于工业生产、医疗领域、科研实验等。

本总体方案旨在设计一台能够实现多自由度运动、具备灵活性和精确性的机械手。

一、设计目标:1.实现多自由度运动:机械手设计应具备足够的关节自由度,能够在不同方向和角度进行运动,适应不同工作场景的需求。

2.提高操作灵活性:机械手应具备灵活的手指和手腕,能够适应各种尺寸和形状的物体抓取,而不会因为形变而导致抓取失败。

3.实现精确控制:机械手的运动应具备高精度,并能够实现准确定位和精确操控。

4.提高安全性:机械手设计应考虑安全性,具备防护装置和自动停机等功能,确保操作人员的安全。

二、机械结构设计:1.关节设计:机械手应由多个关节组成,每个关节由电动机驱动,实现灵活的运动。

关节设计应具备足够的承载能力和稳定性,以确保机械手长时间运行的可靠性。

2.手指设计:机械手手指应具备可调节的灵活性,能够适应不同尺寸和形状的物体抓取。

手指可以采用弹性材料或具有可伸缩性的结构,以增加抓取的稳定性。

3.手腕设计:机械手腕部分应具备多自由度运动,既能够实现水平方向的旋转,又能够实现垂直方向的上下移动,以适应不同工作场景的需求。

4.传动系统设计:机械手的传动系统应选择合适的传动方式,如齿轮传动、链条传动等,以确保精确的位置控制和运动控制。

三、控制系统设计:1.电路设计:机械手的控制系统应包括电源、电机驱动器和数据传输装置。

电路设计应考虑供电稳定性、电磁干扰等因素,以确保机械手的正常运行。

2.传感器设计:机械手应搭载合适的传感器,用于感知物体的位置、形状和力度等参数,以实现对物体的准确抓取和操控。

3.控制算法设计:机械手的控制算法应具备实时性和精确性,能够根据传感器信息实现对机械手的准确控制。

常见的控制算法包括PID控制、模糊控制等。

4.用户界面设计:机械手的控制系统应提供友好的用户界面,使操作人员能够方便地操作机械手,并获取相关信息。

自动搬运机械手总体机构设计 毕业设计

自动搬运机械手总体机构设计 毕业设计

摘要本文对自动搬运机械手进行了总体机构设计,能够完成机械手整体的旋转,机械手手臂的升降和伸缩,根据机械手的技术参数分别设计了机械手的夹持式手部结构计算出了夹持物料时手抓气缸缩需要的驱动力,设计了手臂伸缩、升降用的气缸的所需驱动力和机械手回转时电机的功率选择。

设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图。

利用PLC对机械手进行控制,选取了合适的PLC的型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,画出了机械手的工作时序图和梯形图,并编制了可编程序控制器的控制程序。

关键词:机身回转机构,机身升降机构,手臂伸缩机构,气动,可编程序控制器(PLC)ABSTRACTThis article conducted the overall institution design of mandrel handling robot, the robot is able to complete the robot overall rotation, the robotic arm can move and stretch, according to the manipulator specifications, I designed the manipulator gripping type hand structure ,and calculated out of the driving force when the clutch cylinder shrink clamping mandrel material, also designed a telescopic arm, the required driving force of the lift cylinder and the manipulator rotation when the motor power options. I designed the robot's pneumatic system, draw the working schematic of the pressure system of the ing PLC to control the robot, select the PLC model, developed a control program of the programmable logic controller according to the workflow of the robot, to draw the robot work timing diagram and ladder, and prepared a program to control device control program.KEY WORDS:body rotation institutions, body lifting mechanism, featuresair, pressure drive, the Telescopic mechanism of the arm, Programmable Logic Controller目录1 绪论 (3)1.1 选题背景及其意义 (3)1.2 国内外现状及发展历史 (5)1.3 研究内容 (7)2 工业机械手的总体设计方案 (8)2.1机械手基本形式的选择 (8)2.2 驱动机构的选择 (9)2.3 机械手的主要部件及运动 (10)2.4 机械手的技术参数列表 (10)3 机械手结构设计 (11)3.1 手部设计基本要求 (11)3.2 典型的手部结构 (12)4 臂部的设计及有关计算 (16)4.1伸缩手臂的设计要求 (17)4.2 手臂的典型运动机构 (19)4.3手臂直线运动的驱动力计算 (19)5 机身的设计计算 (24)5.1升降缸结构设计 (24)5.2 手臂偏重力矩的计算 (25)5.3手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 (26)5.4 回转结构的设计 (27)6 气压系统设计 (31)6.1 气压系统的组成 (31)6.2拟定气压系统 (32)6.3气压控制原理说明 (33)7 PLC控制系统设计 (33)7.1 控制过程说明 (34)7.2 I/O点数分配表 (34)7.3 PLC控制系统的流程图和梯形图 (35)8 结论 (42)参考文献 (44)致谢 (45)1 绪论在现实生活中,机器人并不是在简单意义上的代替人类工作的机器,而是一个拟人的电子机械设备并且拥有人类的一些专业知识。

三自由度搬运机械手的设计(含CAD图纸)

三自由度搬运机械手的设计(含CAD图纸)

轴承坯料搬运机械手的设计摘要机械手是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。

采用机械手是提高产品质量与劳动生产率,实现生产过程自动化,改善劳动条件,减轻劳动强度的一种有效手段。

它是一种模仿人体上肢的部分功能,按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。

机械手可以代替人手的繁重劳动,显著减轻工人的劳动强度,改善劳动条件,提高劳动生产率和生产自动化水平。

工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期、频繁、单调的操作,采用机械手是有效的;此外,它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染环境条件下进行操作,更显示其优越性,有着广阔的发展前途。

本课题的主要内容是采用机械设计原理,进行三自由度搬运机械手的设计,熟悉三自由度机械手的运用场合和相关的设计步骤。

机械手可以代替很多重复性的体力劳动,从而减轻工人的劳动强度,提高生产效率。

结合三自由度设计的各方面的知识,在设计过程中学会怎样发现问题.解决问题.研究问题。

并且在设计中融入自己的想法和构思,提高自己的创新能力。

尽力使机械手使用方便,结构简单。

关键词:机械手,输送工件,搬运,三自由度- 1 - / 47ABSTRACTManipulator is a mechanical technology and electronic technology with the combination of high technology products. Using manipulator is to improve product quality and productivity, and realize the automatic production process, improve working conditions, and reduce labor intensity of a kind of effective method. It is an imitation of the upper part of the human body function, according to the predetermined requirement or parts transportation holding tools for operation of the automation technology and equipment. Robots can replace the hands of heavy labor, significantly reduce the labor intensity, improve working conditions, and improve labor productivity and production automation level. Industrial production often appears in the handling of the heavy and long-term, frequent, drab operation, USES the manipulator is effective; In addition, it can be in high temperature, low temperature, deep water, the universe, radioactive and other toxic, pollution environment conditions operation, more shows its superiority, with broad prospects.This topic is the main content of the mechanical design principle of the design of the three doff carrying manipulator, familiar with three degrees of freedom of the manipulator using occasions and related design steps. Robots can replace a lot of repeatability of physical labor, so as to reduce the labor intensity, improve production efficiency. Combined with three degrees of freedom all aspects of design knowledge, in the design process learn how to find out the problem to solve problems. And in the design idea and into their idea, improve their innovation ability. Try to make robots easy to use simple structure.Key Words: Manipulator, conveying work piece, handling, three degrees of freedom目录摘要................................................................ - 1 - ABSTRACT.............................................................. - 2 - 1 绪论................................................................ - 5 -1.1机械手的历史.................................................. - 5 -1.2 机械手的组成.................................................. - 6 -1.3 机械手的分类.................................................. - 7 - 第2章搬运机械手机构总体方案设计..................................... - 9 -2.1 搬运机械手设计要求............................................ - 9 -2.2 基本设计思路.................................................. - 9 -2.2.1 系统分析................................................ - 9 -2.2.2 总体设计框图........................................... - 10 -2.2.3 搬运机械手的基本参数................................... - 11 -2.3 搬运机械手结构设计........................................... - 11 -2.3.1 搬运机械手坐标形式的选择............................... - 11 -2.4 机械手材料的选择............................................. - 12 -2.5机械臂的运动方式............................................. - 12 -2.6 搬运机械手驱动与控制系统分析................................. - 13 -2.6.1 驱动方式的选择......................................... - 13 -2.6.2 控制系统的选择......................................... - 13 -3 搬运机械手机械结构设计与计算....................................... - 14 -3.1 搬运机械手手爪设计........................................... - 14 -3.2 搬运机械手手臂设计........................................... - 14 -3.2.1 伸缩机械臂的设计....................................... - 14 -3.2.2 升降机械臂的设计....................................... - 15 -3.2.3 旋转机械臂的设计....................................... - 17 -3.3 手部设计计算............................................. - 17 -3.4 腕部设计计算............................................. - 21 -3.5 液压驱动系统设计......................................... - 22 -3.6机身结构的设计........................................... - 24 -3.6.1 电机的选择............................................. - 25 -3.6.2 螺柱的设计与校核....................................... - 25 -3.6.3 机座的机械结构示意图................................... - 26 -4 搬运机械手控制系统的设计........................................... - 28 -4.1 PLC简介..................................................... - 28 -4.2 PLC工作原理................................................. - 28 -4.3 PLC机型的选择............................................... - 28 -4.3.1 PLC机型的选择......................................... - 28 -4.3.2 所选PLC的参数......................................... - 29 -- 3 - / 474.4 PLC控制面板的拟定........................................... - 30 -4.5 机械手工艺过程和控制方案的确定............................... - 31 -4.5.1 明确工艺要求........................................... - 31 -4.5.2 确定工艺流程........................................... - 31 -4.5.3 传感器选择............................................. - 34 -4.5.4 确定I/O点数........................................... - 34 -4.6 PLC程序编写................................................. - 35 -4.6.1 总体程序设计思路....................................... - 35 -4.6.2手动程序的编写......................................... - 36 -4.6.3 复位程序的编写......................................... - 37 -4.6.4 自动控制程序的编写..................................... - 39 -5 结论............................................................... - 42 - 参考文献............................................................. - 43 - 致谢............................................................... - 44 -附录:含全套CAD图纸如下,如需联系作者QQ 4013398281 绪论随着人类科技的进步,社会经济的发展,机器人学成为近几十年来迅速发展的一门综合学科。

桌面机械手的工作方案

桌面机械手的工作方案

桌面机械手的工作方案随着科技的不断发展,机械手已经成为了现代工业生产中不可或缺的一部分。

而随着人工智能和自动化技术的不断进步,桌面机械手也开始在家庭和办公环境中得到广泛应用。

桌面机械手可以帮助人们完成各种繁重、重复和危险的工作,提高工作效率,减少劳动强度,保障工作安全。

本文将从桌面机械手的工作原理、应用领域和发展趋势等方面介绍其工作方案。

一、桌面机械手的工作原理。

桌面机械手是一种由电机驱动的机械臂,通过一系列的传感器和控制系统来实现自动化操作。

其工作原理主要包括以下几个方面:1. 传感器检测,桌面机械手通过搭载的传感器来感知周围环境,包括视觉传感器、力传感器、位置传感器等。

这些传感器可以帮助机械手获取外界信息,进行定位、识别和控制。

2. 控制系统,桌面机械手通过搭载的控制系统来实现对机械手的精准控制。

控制系统可以根据传感器获取的信息来做出相应的动作,实现抓取、搬运、装配等操作。

3. 电机驱动,桌面机械手的关节和臂部通常由电机驱动,通过控制电机的转动来实现机械手的运动。

不同的电机驱动方式可以实现不同的运动方式,如旋转、抓取、举升等。

二、桌面机械手的应用领域。

桌面机械手的应用领域非常广泛,可以用于工业生产、家庭助手、办公辅助等多个领域。

具体包括以下几个方面:1. 工业生产,桌面机械手可以在工业生产线上完成各种繁重、重复和危险的工作,如装配、搬运、焊接等。

它可以提高生产效率,减少人力成本,保障工作安全。

2. 家庭助手,桌面机械手可以在家庭中帮助人们完成一些日常生活中的琐事,如打扫卫生、烹饪、搬运重物等。

它可以减轻家庭负担,提高生活质量。

3. 办公辅助,桌面机械手可以在办公环境中帮助人们完成一些重复性的办公任务,如文件整理、文件传递、设备维护等。

它可以提高办公效率,减少人力成本。

三、桌面机械手的工作方案。

桌面机械手的工作方案主要包括以下几个方面:1. 任务规划,根据具体的应用场景和需求,制定机械手的工作任务和计划。

五自由度移动机械手设计 (2)

五自由度移动机械手设计 (2)

毕业设计五自由度移动机械手设计姓名: XXXXXX 学号: XXXXXX班级: XXXXXXXXXXXX专业:机械工程及自动化(数控技术方向)所在系: XXXXXXXXXX 指导老师: XXXXXX五自由度移动机械手设计摘要本课题来源于现实生活。

近现代以来,机器人领域发生着翻天覆地的变化,尤其在各工业生产制造行业的今天,它变得越来越智能、普及、常见化、平民化,在其他行业它的发展带动了各个领域的发展,对经济的提高带来显著作用。

机械手是机器人领域的一个组成部分,研究更为先进智能等优良性能的机械手具有重大意义。

当下对机器人领域研究提出了新一代的技术要求:包括性能、质量、生产效率、工作条件以及后期的产品换代升级等方面。

要求机械手在原代替工人繁重体力劳动和有害环境下操作的基础上,实现生产的机械化、自动化、精密化和产量化,具有节能环保,使用寿命长,外形设计美观合理和能后续产品质量升级换代的特点,并广泛应用于机械制造、冶金、电子、医疗和能源等领域。

此次设计主要研究五自由度机械手的主体结构部分(包括底座、腰部、大臂、小臂、手腕及末端执行结构),其主要通过腰部360度回转、大臂的俯仰,小臂的前后摆动,手腕360回转,末端执行器的摆动来实现空间中的五个自由度的运动。

关键词:五自由度;机械手;结构方向;研究价值天津理工大学大学中环信息学院2015届本科毕业设计说明书Mechanical Structure Design for A 5-Degree of Freedom MobileManipulatorABSTRACTThis is based on the production practice. In modern times, with the changes in turn the world upside down the field of robotics, more and more intelligent, popular, common, popular in the industrial manufacturing industry, other industries in the development of various fields, have significant effect on economic increase. Manipulator is a part of the field of robotics, it is very important to study the mechanical hand is more excellent performance of advanced intelligence. The proposed requirements of a new generation of technology in robot research field: including performance, quality, production efficiency, working conditions and the product upgrading. The basic requirements of manipulator in the original place of workers heavy manual labor and hazardous environment, achieve the production mechanization, automation, precision and production, energy saving and environmental protection, the service life is long, the characteristics of the upgrading of aesthetic design is reasonable and can follow the product quality, and is widely used in machinery manufacturing, metallurgy, electronics, health care and energy field.The design of the main body structure of manipulator with five degree of freedom (the base part, waist, arm, wrist, arm and end effector structure), mainly through the waist turning, pitching arm, small arm and wrist rotation, swing, swing the end effector to realize five degrees of freedom of movement in space.Key Word:Five degree of freedom;Robot;Structure direction;The value of search天津理工大学大学中环信息学院2015届本科毕业设计说明书目录第一章绪论 (1)1.1 课题研究的意义 (1)1.2 机械手发展史及发展现状 (1)1.3 产品用途与使用范围 (2)1.4 本次毕业设计的主要内容 (2)第二章五自由度移动机械手总体方案设计 (4)2.1 移动机械手的结构形式选择 (4)2.2 机械手驱动方式选择 (6)2.3机械手结构总体布局 (7)第三章机械手工程图的设计及计算 (9)3.1 主要技术参数的确定 (9)3.1.1机械总体结构参数确定 (9)3.1.2直流伺服电机的选择 (9)3.2机械手各关节的部件的详细设计 (11)3.2.1腰部关节设计 (12)3.2.2大臂摆动关节设计 (15)3.2.3小臂摆动关节设计 (15)3.2.4手腕旋转关节设计 (17)3.2.5执行器摆动关节设计 (17)3.2.6机械手各臂及支座的结构设计 (18)3.2.7重要零件的受力分析与校核计算 (20)第四章基于Pro/ENGINEER的模型建立与运动分析 (24)4.1机械手各部件静态模型的建立 (24)4.2移动机械手的运动分析 (28)天津理工大学大学中环信息学院2015届本科毕业设计说明书4.2.1连杆参数及连杆坐标系的建立 (28)4.2.2运动学方程式推导 (31)总结 (33)参考文献 (34)致谢 (36)天津理工大学大学中环信息学院2015届本科毕业设计说明书第一章绪论1.1 课题研究的意义21世纪是知识的世界,也是科学技术的世界,谁掌握了科技的前沿方向,谁就能把握主导权,引领世界潮流,发展经济,带动各行各业的发展。

  1. 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
  2. 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
  3. 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。

穿线机构 料仓
气缸 产品A
摩擦轮 皮带轮
作业员把产品A放在料仓里,在气缸推力下,产 品A到达指定位置,摩擦轮引导线束进入产品A, 然后再进入客户压合设备

设备工作原理
切割设备
压合设备
扫码设备 产品A分料 线束分料
物料框
移动机械手ຫໍສະໝຸດ 线束分料时间2S 移动机械手抓取线束到压合设备2S 移动机械手抓取线束调整180度再进入压合1s 移动机械手抓取线束进入切割设备2S 移动机械手抓取线束进入扫码设备2S 移动机械手抓取线束放入产品物料框1S


分料机构
气缸A 线束 气缸B
皮带线
作业员把线束放在料仓里,在皮带线前进引力下, 线束在料仓里进行自动排序,当线束流出,气缸 A下降阻挡其他线束,气缸B把线束推动固定位置。

移动机构
线性模组
机械手
KK模组
在KK模组动力下,机械手来回运动。

1
移动机械手方案1.0
客户要求: 1.机械手自动上下料 2.生产工序分为冲压、切割、扫码 3.整个生产节拍CT为10S
冲压、切割、扫码
产品A 产品B

设备整体布局 2 设备外形
2100

3
设备主要结构分析
2.分料机构
设备主要结构分为:1、移动机构 2、分料机构 3、穿线机构
相关文档
最新文档