Denso机械手使用说明介绍
机械手触摸屏说明
机械手触摸屏使用说明书一、 连接说明：1、将24V 连接至触摸屏24V 端子上，不要接错极性。
2、将随机带的232线连接到HMI —PLC 上。
3、通电屏上PWR 灯点亮，CPU 灯低频闪，COM 灯高频闪为正常。
4、屏幕先启动LOGO 画面后进入系统等待界面，点击选择项进入。
屏幕若出现报警信息，可根据报警信息处理故障。
二、 自动（循环）运行界面1、循环运行时不能有红色报警，否则按“启动”键不工作。
2、 进入手动界面，“伺服ON ”上电,手动各轴离开零点位置，然后进入回零界面按X 或Y 键回零，启动回零前必须保存正确的零点坐标。
步进时间在参数设置界面里，不用延时为0。
3、 运行参数：X 轴行程-500~500最高运行速度80000mm/min,Y轴-360度~360度最高30000度/min 。
加减速No1: 500ms No2:1000ms ，其它值默认。
4、 “暂停”键按下循环暂停等待，再按下“启动”键工作。
5、 “单循环”键按下时，经过一次循环后停止，用于调试或工作结束回到起点。
单循环有周期显示，超过设定周期会报警。
6、 “单段”键主要用于步进调试，再按下“单段“键恢复循环。
7、 按循环设置键可转到各轴循环座标点及速度的设定。
8、 停止时按“停止”键，若再按“启动”键就要从起始点运行。
停止时吸盘等会保持当前状态，如果需要复位点击 “复位”键。
循环运行时进入手动界面各动作键操作无效。
三、手动操作界面1、 手动各轴。
在不回零时也可运行，但不会显示座标，回零后才能显示。
2、 在参数设置界面可预置手动速度值，再经过手动倍率开关选择运行速度，指针是指示速度的倍率，有12种倍率选择。
3、 手动动作状态键只有在循环停止后才有动作输出。
四、 回零操作界面1、 座标栏的数都置零，回零后当前座标显示栏XY 值都应是0，然后手动移动各轴找到机械手的初始位置，将此时显示座标输入至零位座标栏并保存，再次回零后就是零点座标，也就确定了工作循环的初始位置。
机械手操作规范
机械手操作规范1. 引言本文档旨在规范机械手的操作，确保操作人员能够正确、安全地操作机械手，防止意外事故的发生。
2. 操作人员要求2.1 操作人员应具备相关的机械手操作知识和技能，并通过培训合格。
2.2 操作人员应熟悉机械手的结构、原理和功能，并正确使用和维护机械手设备。
3. 操作环境3.1 操作人员应确保操作环境干燥、无腐蚀性气体，并保持良好的通风。
3.2 操作人员应清除操作区域的障碍物，确保机械手能够自由运动。
3.3 操作人员应远离机械手工作区域的旋转部件和运动轨道，避免发生危险。
4. 操作流程4.1 操作人员应按照机械手的说明书或相关操作指导进行操作。
4.2 操作人员应在操作前检查机械手的工作状态和运行负载，并确保机械手处于安全状态。
4.3 操作人员应使用合适的控制方式，操控机械手的运动，遵循操作指令并保持高度集中。
4.4 操作人员应遵守机械手的速度限制，避免过快或过慢的运动。
4.5 操作人员应定期检查机械手的润滑和紧固件，并及时进行维护和保养。
5. 安全注意事项5.1 操作人员应穿戴符合安全要求的个人防护装备，如安全帽、手套、护目镜等。
5.2 操作人员应遵守机械手的安全操作规程，不得随意更改参数或操作程序。
5.3 操作人员应遵守现场安全规定，禁止在机械手工作区域吸烟、饮食或违反其他禁令。
5.4 操作人员应随时保持与其他工作人员的有效沟通，协同操作，确保工作安全和效率。
6. 应急处理6.1 操作人员应熟悉机械手的紧急停机和应急报警装置，并掌握相应的应急处理方法。
6.2 在发生机械手故障、异常或意外事故时，操作人员应立即停止操作，并及时向上级报告，配合进行故障排查和事故处理工作。
7. 员工培训和考核7.1 公司应定期组织机械手操作培训，确保操作人员的操作技能和安全意识得到提高。
7.2 公司应定期对操作人员进行考核，并记录考核结果，以评估操作人员的操作质量和安全风险。
8. 附则8.1 本规范自发布之日起生效，并适用于所有涉及机械手操作的场所和人员。
机械手说明书 (1)
2)本机械手的保养、维护、检修等工作，必须由受过专业培训的技术人员来承担；
3)无关人员进入机械手工作范围，应告知安全人员并了解应注意的安全要求；
4)没有征得制造商的同意，任何试图改变机械手原始设计的应用范围以及其它改装行为都是被禁止的；
二．安装与搬运
1．安装尺寸
2．包装尺寸
3.拆箱后搬运
注意!
搬运过程中禁止人员在机械手下方作业
注意!
假如机械手需要重新安装或者移动,请告知代理商或者制造商.
注意!
机械手在出厂前已确认完好状态,请在运输及拆箱过程中务必小心谨慎,
如果发现有因运输过失造成损伤,请立即告知运输公司,封存受损件以备检查,
并申请赔偿.
21
A00A090
耐磨垫
2
9
A00PSI12E
关节轴承
1
20
A00P81240
圆螺母
1
8
A00A080
定位柱
1
19
A00P85840
止退平垫
1
7
A00A070
旋出角度调整轴
1
18
A00P6008
滚珠轴承
2
6
A00A060
气缸旋转轴
1
17
A00PT81212
圆螺母
1
5
A00A050
拱旋转轴
1
16
A00PT85812
1
9
A00P15SL
手臂滑轨
1
18
A00PAS06
速度控制阀
2
8
A00C090
护管固定架
机械手说明书
机械手说明书目录前言--------------------------------------第一章设计任务书 ------------------------------------第二章设计任务分析以及总体方案-----------------------(一)机械手设计原则---------------------------（二）机械手分类-------------------------------------（三）机械手主要组成------------------------------（四）机械手结构布置要求及平稳性与定位精度-----------第三章机械部分的设计---------------------(一)机械手手部----------------------------------（二）机械手的手腕-------------------------------------（三）机械手的手臂----------------------------------第四章驱动部件设计----------------------------(一)液压驱动部分------------------------------------（二）气压驱动设计-------------------------------------(三)液动机的选择-------------------------------------(四)减速齿轮的选择------------------------第五章管路布置及效验---------------------------（一）机械手常用位置检测元件---------------------------（二）管路布置方法 --------------------------------第六章参考文献---------------------第七章设计感言-------------------------------------前言机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。
机械手操作规程1
机械手操作规程
一适用范围
本规程适用于机械手。
本规程适用于公司各生产车间、操作员工。
二、开机注意事项
2.1 必须接受岗前培训，合格后方可操作机械手.未经培训人员严禁操作机械手.
2.2开机前检査机械手气源是否接通，调节气压阀气压在0.6Mpa~0.8Mpa之间.电压是否正常
2.3伺服电机回原点后.速度要调整适当，以手臂在运行中不震动为准.
2.4时间.气压调整要适当，以即能保证取出正常又能保证周期吋间最短.
2.5安装的治具时设备要处于停止状态.在安全范围内.治具安装要紧固.位置要正确
2.6调对位置时要所有速度压力要减小，以免夹具和机器碰伤人.位置达到指定位置数据要输入保存
2.7调整后要试运行，要注意力要高度集中，发现不正常.立马按急停
三、运转中注意事顼.
3.1 每天要点检一次机械手运转状况.检査是否拥气、螺丝松动、有无震动.取出位置有无移位，气班是否在5kg/cm2~8kg/cm2之间•
3.2 机械手运转中，人不可站在机械手落下或动作的范围内，也不可把手或其它的物体伸入机械手动作的安全范围内.
3.3 在生产中要注意机械手运转是否异常，如有异常响声或滑动不顺,应立即停止进行检査，另外平时应对机械手固定螺丝进行点检看是否松动和滑丝。
四、停机注意車项.
4.1在不使用机械手时必须把机械手背置于安全位置，以防机器运动时手臂落下而损坏.
4.2.手控器不可随意乱放，要放置在指定的地方。
4.3. 不使用时一定要切断机械手电源.气源。
4.4 要清洁机械手皮带，导轨.加注润滑油，定期保养维护。
2019-03-04发布 2019-03-15实施。
机械手简易操作步骤
机械手安全提示
全伺服机械手操作规范
(1)确认电源及空压源等动力源都妥善接好,检查机械手空气调压阀压力至0.4mpa-0.6mpa。
(2)打开机械手电源，进行机械手原点复归动作。
(3)设定机械手的各动作模式，（按照具体产品所需选择）
(4)根据机械手夹具上的标贴参数，输入机械手待机位置和夹取位置。
(5)根据标贴上参数设定注塑机开模行程
(6)检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否正常，是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等不良现象。
(7)夹具安装OK 后，观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接快上的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上。
(8)半自动微调夹取位置，调整OK 后，保存参数。
(9)然后依次设定机械手的姿势位置，途中开放位置，产品开放位置等。
(10)进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置。
并初步设定注塑机顶针顶出延时（2s）与后退延时（5s）。
(11)进行注塑机及机械手的全自动运行操作。
(12)首次全自动状态下，因为了使机械手与注塑机之间能有最好的配合，请仔细观察全自动状态下两个设备的运行情况，然后微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间（顶针顶出延时、顶针后退延时、中间循环时间等），以便机械手做到最迅速稳定的动作反应。
(13)调整完毕，进行全自动生产。
观察20模或半小时以上且无故障报警后方可离开。
拟制：审核：批准：2011.05.18
09:19:16
+08'00'。
Denso机械手使用说明介绍
Denso VS6556机械手使用简介飞泰贸易有限公司何云远预备工作CN5:CN7: I/O Power （如需连接输出口及 Robot Stop, Enable Stop 外输入口）（注 1）CN8:输入口，请连接Den so 输入口控制器，或把输入口线1,2及线3,4接上开关，以方便以后选择 使用模式，其中线1,2是Robot St op,如1,2无接上为Robot Sto p,如需一般使用,1,2需连上（输入口 控制盒Robot Stop On 输入开关灯亮）.线3,4为Enable Auto （输入口控制盒Enable Auto On 输入开 关灯亮）,线3,4未接上为Disable Auto （输入口控制盒Enable Auto Off,输入开关灯不亮）,部份情况 需使用Enable Auto 部份需使用Disable Auto,请参阅以后介绍.（注2） CN11:电源输入,请使用附属电源接头，VS-6556E 电源需1.9kVA （约9A 电流）CN12:机械手连接电缆，请使用附属机械手电缆，连接机械手.ConriKtor l(x IJOUUKS1f O Q O O C J \ o o O O /9Vkvw from sidA Angsgjng fflunwTkbtr Nairwerweh pcini 1 JLGfrriinjIihlnrriU.'pn>»r«urc4 <Upower WMM LefTTin-alpower sguri ：4□ U.I|3Ut ill4.7E 的邓 血nfttl24V pew mptil <lihtSNSinpyl tBnnriAppww (GUD)“in注 1:1. 2. 4. 连接手提编程器注2:NOTE 2: The terminal number marked with (* i is nol used for "Dual emergency stop lype；设定位置： 使用教导器如需教导位置点时，首先操作模式选择为 MANUAL,按MOTOR （马达）,MOTOR 上灯亮.另输入口选 择为Disable Auto.L 按觸幕屏此處或F2馬達ON操作模式選擇鍵T. \\ \[ JMypu) 5l^1 ( 「I'wOlWl ]『LWh j [ P J [M W D ) [aPlLQ 1I iD<■0®'KO5MVT• A Prog 厂 M K Virion I/O lOr*l>«nH丸好 G Q vn -噜1]I 血1咸N oij I n的按鍵,可移動機械手.（註4）注4:机械手移动键，由上至下分别为第一关节，第二关节，第三关节，第四关节，第五关节，第六关 节,（Joint 模式），或X 方向移动，丫方向移动,Z 方向移动,X 轴旋转,丫轴旋转,Z 轴旋转,（X-Y 模式及TOOL 模式）J1 >1J?.r .1-1 J5J6e.» ■jfiCaftel^ Clo&e this uLndcu.• A阳 loLrFijx-—位置表示方式選擇（註3）如下图按着 Deadman switch 并保持着.■Q®!a 巴.在保持按著 Deadman switch,按此處 Deadman switchDeadrrian switchAniD.d *CWftHVtIUl 32SPILD口 I[Q®] f设定不同的TOOL及WORK偏移:盘'i Q h * 沖0 1 H * T d fCviTcnt FWwl PwitlcoJ1>1J6 e.» ■JI J? .r t .1 -1 J5 jf iCav^el^ Clo&e thia windou.• A 阳loL.I汇『巴W*按觸幕屏此處, 進入附加功能1.根據需要，選擇需修改項目（可直接按觸幕rWfJifto Ti.Q CioordlnHtau1 .：r /，二：_1 1 1 e.»a»4eTOOL? e.HMW1 fl.eewwUKFT：Cbdig^ the selectL«if E:&-•匚」“•ILxk Hrxt 1.tup Tn1 ---------1Cisv:%!根據需要,選擇TOOL 或WORK 設定.2.按Change 修改數字Jaun H * Td f1Z P Duf iin luul C LHX dJpuLttriovfhfvrtrnlOCLl0 «nM«・」ft t.(0.0MOM HR7 »即*tr^45V1■«Lmtu.w在觸幕屏上按數0K： Tok# In ncM oilty. Cdrrfrl：Discard n™ 的try按OK确定退出懸席© 9 VH 6*800Jplnl H * T d f11 TOOLl25.em*.»*««««*川气Am4 UWWrtWTUX? A.»«eHeV.A4WWUK 「5； Chm^ the electionNrclL-b 斗 1Tn rhiiri^c .如上再行修改其它项目修改全部后，按OK退出.选择移动模式： 盘富 Q h VH 6«g3O] H按觸幕屏此處, 可選擇運動模式Jft>1選擇運動模式J1e.» ■Caftel^ Cldae thia uLndcu.• A阳 loLrSelect 呻打Ntlm Hod 削!t-Y r<niQU fuiiiJ the 据:tim 册 or o<fHnrkJ1 J3,I ：L.1-1 J5 jf i 畑.毕屮d.Fijx-IZ「Hffrt Cwrdli^Us -Ir Iwl Cwr<tiiiatc5 -KMdroo LiHO^ 10(0 MORKSTOOL3C KC IMrfc H Q . Tool I選擇工件偏移WORKO 為標準（無偏移）選擇工具偏移TOOLO 為標準（無偏移）选择确定后按OK 退出需速度设定时，可按教导器上 、SPEED 键或触幕屏上速度表示位置速度设定:b'lRi^feL 却 *a ：B0® tJ®勺牛U) KWWflOTL ♦ ”仇MDOH可直接選擇速度比率I I mi I I —\—或選擇修改項目後,(直接觸幕屏上SPEED,ACCEL 或 DECEL)再按 Change 修改魁空 0 Q w fwao II 加 E H» r d I nSrK Sfirttd5 耳 Fit1.W«rtccnnccaORRS7e 9斗5n1 2JI1CflWCUOHNumeri'Ckeypad可直接按觸幕屏上選 擇數字，再按OK 確定 '退出教导点时设定速度，另在运行程序时(TEACHING CHECK 或AUTO 时)亦可以上法修改速度'■■ |[.-" ” ” ” ..-I got]『g [I FJ [ug] iMCiiurlOKse£4 U" [lT ■升 I 护 UMr«和lltimVH =6«3CIS H -LCKf 『4山亡 In 4F Dblr 些.[ffltLcI- DiiiLcrf'J <»ilj -y• . I IL^ee*l§ 0 3 砌却却 I 酬 M H 9 r d I 11可直接修改单一项目 /（PO 的X 轴位置，数字 输入）注意：直接读取的位置会根据选择的 TOOL 号及WORK 号而不同，如选择TOOL1,而程序使用时是 TOOLO,所跑的位置会不同.记忆位置点：盘 富 Q h VH沖01 H * T d fCviTcnt FWwl Pwitlco>1e.» ■JI J?.r t .1-1Cav^el^ Clo&e thia windou.• A 阳loL.按觸幕屏上Var （變量）按觸幕屏上此兩位置 的其中之一.Pfll[e.»wwe叭EHg 卿1匚_ nnc «ki0 ■ WT^RPi^WPV kWP T JW^Wp.0峋妙札鮒*«g0■ ■"■"■CivsV r ^nrvrVinfriG直接读取现有位置并 写入选定的位置变量（全六轴位置写入P0）才d ・Ft ： OtTfle tkc «t-ti- OjtD ilw> fMT«t pos,」P MIUW Yiirutles t 邂JDbWigM. I Atil编写程序: 11Jomi, N * I e| IK Vision I/O iOp«l>AFiAl:Q 冒 0 IQ 州-窗J• A Progr«i*按觸幕屏此處開啟 新檔案或F1'-按觸幕屏此處或F111Profty List [Ho. of prcigraas ； g]P»81PR03pm^rPfH ：prokf .pATT PHln*4ileFnidile按觸幕屏此處（OK ） 確定/ 1 眉t51 3 w&*830II JoJr.l H ■ T d [■A •■* '1/ M EF "PFSCM"MillpJ；Fi^ (iJiP pr毎I•庄< ffcai謂 J P A坯e ICcIltl irw Savi出现新程序，并己包含程序中名字设定，如需再加行，可按触幕屏上NewLine或如需修改某行，可直接按触幕屏上需修改行，再按EditLine或F5修改行.[naert 滋附皿Lli^ [Ul# L IAH]1113p£7 1 -01 1冲卜US ij0HF ft¥IJ I血P »1lAi J $0r H 1 J K L1】CsKnl IrtbO K；Jr new entry. Cdtcd： Diticdrdi ：rm enlruLhutn I Him.直接在触幕屏上输入该行程序，按0K确定并退出.按觸幕屏輸入名字，再按0K確定新程式中第三行中,'akeArm因含'後為程式忽略部份，一般份用於注解.rfcsrt I To BP GolPoo.F1n(如上方法,继续加行或修改行，工作完毕后，SAVE及COMPILE.6/ 19 L UG]-1 TITLE "FW"的l>3 TokcAra 砒M SPCfD 10# 軸《HOVE P. W飆輛DCLAT see壁般Q S 0 hl泌w»1 d I注意：程序Compile时,Motor需为off（此灯不亮）OTsur皿斤iD<!®-®：r® J5HVTLOCh （ft 亂L][W二D][点LD ]ODi阳:O回聞BE）：Gi iEDQEiQiCDB![ictPwHOL卅）J化帖（tic proven, /按觸幕屏此處或F6• A 肾H J in*. n»l II iin*l Cfif^ innl Prtftle Ihditli iiiv S#w - Prr^i .-n: PfHU6<9 lim]*WL - f踊瞠n i A MII沪I wint S MW* .1«0#3、幫Sww Eld『40•祁1斜*er> KSwft tz「r*ipN !•>«ft7 0CJWictl按觸幕屏此處選擇Save and Comp ile,再按OK確定.「駆tPe."Baek I MfcHl I b ]^wnpl I ft?程序Com pi li ng中■h 该◎ 3 vn 7辭切I JPMI H <I »Compile后,如程序有错误（如上图），请再修改程序改正错误，再Save and Compile.运行程序：（TEACHCHECK 模式中，试运行）旋至 TEACHCHECK\MOTOR ON （燈亮） OF 科giDiP MTOPlEDQQQQB-5MITI i®®； k® !a®' ：O3±>; jOsD ；0 0 □X T I nG $迫0栉钿anSnlr设定试运行速度,（参考第8页，速度设定） 按觸幕屏此處或F1*r Prryim I ftr»Vifijm7AlPr-oti g L I B L按觸幕屏選擇需 試運行程式,再 按觸幕屏上CycStart咖1 Gn hdl 1e.eei?ePR02Oft hflLt1 120血12B、、Ik 平ConTljg.l'IIII程式狀態需為 Onhalt 下才可 試運行,如此狀 態為其它,可以 以下方法轉回 On halt 狀態.CdiV.vi ： CloiM iMn • AIdFblF I S+qiS-trp◎%Slnrt I StqoBDri-kl Stp^在此视墙下，保持轻按DEARMAN SWITCH,再按教导器上 OK 键.程序会试运行,如在试运行中DEADMAN SWITCH 或OK 键其中一个没按好，程序会停止运行.ei□ 0A 矗\1. ..MOTOR OFF （灯不亮）,2.. .按 LOCK,（LOCK 灯亮）-3.. .按 LOCK （LOCK 灯不亮）4. ..MOTOR ON （灯亮） ft J [w liop]]；G®： ：Qi©；EJCDQQQQiQ'运行程序:（AUTO 模式）旋至AUTOMOTOR ON （燈亮）I iD'u DMet[fb5MFTkJ__厶0LJ V :a 巴乜 EQ A聞?0SQEIQQ!慫住⑪Q*5 -fiafw] < I PrO^JTVBlleti按觸幕屏此處或F1Vinion I T41 I fl^idP-Tir'） Set输入口（CN8, ENABLE AUTO ，请参阅第1页） 设定试运行速度,（参考第8页，速度设定） 按觸幕屏選擇需 試運行程式,再 按觸幕屏上Start程式狀態需為On halt 下才可試運行,如此狀 態為其它,請參 閱第15頁.按觸幕屏選擇運行次數,單次或不停重覆按觸幕屏OK,程式開始運行.注意：AUTO模式中，速度会比TEACHCHECK模式中快,请注意.fMo. pf [g护吁1按觸幕屏上Ste pSto p程式運行在現執行指令動作完結後停止. fWlOtiKtCpno7 _ARM；On hallOn haltOn li^KOn hallII3 e.eee,ee12ai?e3 I------险n 1CycStofhJI|] Lap]列JSkpSL^ t按觸幕屏上CycSto P,程式運行完一次會停止（程式中END為程式結束）。
机械手操作规程
RESET 复归
Enter 输入
文件标题
机械手操作规程
文件编号
.
.
制定部门 注塑部 制定日期
修订日期
页数:
7/18
7．2 功能键说明：
7．2．1
Mode
PgDn ESC
功能键，根据F1屏幕（功F2能显示区模）式设内各项显换页示，配退合出F1~ESS 按键，选择欲进入功
能。
定
7．2．2 ＋
＋
光标移动键：可以移动光标至欲更改的位置。
10. 手臂上行
文件标题
机械手操作规程
文件编号
.
制定部门 注塑部 制定日期
13.U 型夹母模
原点
⑥●
14.U 型⑤夹公模 ①
②
③
取出侧
原点 ⑤
●
②
④
③
②
取出侧
.
修订日期
页数:
■ 动作顺序 5. 手臂下行 6. 吸/夹 7. 引拔进 8. 引拔进
注塑部技术员
生产
注塑部技术员
生产中异常故障解除
注塑部技术员
5．流程说明 5．1 阅读本操作规程
在调机前，阅读本操作规程细则。
5．2 了解安全指引及标识 在调机前，了解安全指引及标识，并明了其含义。
5．3 了解机械手的周期运转动作
5．3．1 在调机械手之前，阅读下面（图表 1）： 机械手的运转顺序（一个循环大致 12 个动作）
.
文件标题
机械手操作规程
制定部门 注塑部 制定日期
.
文件编号
修订日期
页数:
12/18
.
.
9.料头臂模内取物
11.L 型夹母模
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
Denso VS6556机械手使用简介
飞泰贸易有限公司
何云远
预备工作
各部份连接:
在使用前,请确定以下部份连接上:
5: 连接手提编程器
7: I/O Power (如需连接输出口及Robot Stop, Enable Stop外输入口)(注1)
8: 输入口,请连接Denso输入口控制器,或把输入口线1,2及线3,4接上开关,以方便以后选择
使用模式,其中线1,2是Robot Stop,如1,2无接上为Robot Stop,如需一般使用,1,2需连上(输入口控制盒Robot Stop On,输入开关灯亮).线3,4为Enable Auto(输入口控制盒Enable Auto On,输入开关灯亮),线3,4未接上为Disable Auto(输入口控制盒Enable Auto Off,输入开关灯不亮),部份情况需使用Enable Auto,部份需使用Disable Auto,请参阅以后介绍.(注2)
11: 电源输入,请使用附属电源接头,VS-6556E电源需1.9kV A(约9A电流)
12: 机械手连接电缆,请使用附属机械手电缆,连接机械手.
注1:
注2:
设定位置: 使用教导器
如需教导位置点时,首先操作模式选择为MANUAL,按MOTOR(马达),MOTOR 上灯亮.另输入口选择为Disable Auto.
操作模式選擇鍵
馬達ON
按觸幕屏此處或F2
位置表示方式選擇
(註3)
如下图按着Deadman switch,并保持着.
在保持按著Deadman switch,按此處
的按鍵,可移動機械手.(註4)
注4: 机械手移动键,由上至下分别为第一关节, 第二关节, 第三关节, 第四关节, 第五关节, 第六关节,(Joint模式),或X方向移动,Y方向移动,Z方向移动,X轴旋转, Y轴旋转, Z轴旋转,(X-Y模式及TOOL模式)
设定不同的TOOL及WORK偏移:
按觸幕屏此處,
進入附加功能
根據需要,選擇
TOOL或WORK
設定.
1.根據需要,選擇
需修改項目
(可直接按觸幕
屏選擇)
2.按Change修
改數字
按OK确定退出
如上再行修改其它项目修改全部后,按OK退出. 在觸幕屏上按數字
选择移动模式:
选择确定后按OK退出按觸幕屏此處,可選擇運動模式
選擇運動模式
選擇工件偏移WORK0為標準(無偏移)
選擇工具偏移TOOL0為標準
(無偏移)
需速度设定时,可按教导器上
SPEED键或触幕屏上速度表示位置
可直接選擇速度比率或選擇修改項目後,(直接觸幕屏上
SPEED,ACCEL或DECEL)再按Change修改
可直接按觸幕屏上選
擇數字,再按OK確定
退出
教导点时设定速度,另在运行程序时(TEACHING CHECK或AUTO时)亦可以上法修改速度
按觸幕屏上Var(變量)
按觸幕屏上此兩位置
的其中之一.
直接读取现有位置并
写入选定的位置变量
(全六轴位置写入P0)
可直接修改单一项目
(P0的X轴位置,数字
输入)
注意: 直接读取的位置会根据选择的TOOL号及WORK号而不同,如选择TOOL1,而程序使用时是TOOL0,所跑的位置会不同.
编写程序:
按觸幕屏此處或F1
按觸幕屏此處開啟
新檔案或F1
按觸幕屏此處(OK)
確定
按觸幕屏輸入名字,
再按OK確定
新程式中第三行
中,’TakeArm因含’,’後
為程式忽略部份,一般
份用於注解.
出现新程序,并己包含程序中名字设定,如需再加行,可按触幕屏上NewLine或F1
如需修改某行,可直接按触幕屏上需修改行,再按EditLine或F5修改行.
直接在触幕屏上输入该行程序,按OK确定并退出.
如上方法,继续加行或修改行,工作完毕后,SA VE及COMPILE.
注意: 程序Compile时,Motor需为off(此灯不亮)
按觸幕屏此處或
F6
按觸幕屏此處選擇Save and Compile,再按OK確定.
程序Compiling中
Compile后,如程序有错误(如上图),请再修改程序改正错误,再Save and Compile.
运行程序: (TEACHCHECK 模式中,试运行)
设定试运行速度,(参考第8页,速度设定)
旋至TEACHCHECK
MOTOR ON(燈亮)
按觸幕屏此處或F1
按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上CycStart
程式狀態需為On halt 下才可試運行,如此狀態為其它,可以以下方法轉回On halt 狀態.
1. .. M OTOR OFF(灯不亮),
2. .. 按LOCK,(LOCK灯亮)
3. .. 按LOCK(LOCK灯不亮)
4. .. M OTOR ON(灯亮)
在此视墙下,保持轻按DEARMAN SWITCH,再按教导器上OK键.程序会试运行,如在试运行中DEADMAN SWITCH或OK键其中一个没按好,程序会停止运行.
运行程序:(AUTO 模式)
输入口(CN8, ENABLE AUTO,请参阅第1页) 设定试运行速度,(参考第8页,速度设定)
旋至AUTO
MOTOR ON(燈亮)
按觸幕屏此處或F1
按觸幕屏選擇需試運行程式,再按觸幕屏上Start
程式狀態需為On halt 下才可試運行,如此狀態為其它,請參閱第15頁.
注意: AUTO 模式中,速度会比TEACHCHECK 模式中快,请注意.
按觸幕屏選擇運行次數,單次或不停重覆
按觸幕屏OK,程式開始運行.
按觸幕屏上CycStop,程式運行完一次會停止 (程式中END 為程式結束)
按觸幕屏上StepStop,程式運行在現執行指令動作完結後停止.。