码垛机器人工作原理
码垛机器人工作原理
码垛机器人工作原理
码垛机器人是一种自动化设备，用于将货物按照既定的规则堆叠起来。
其工作原理包括以下几个步骤：
1. 输入任务：用户将需要码垛的货物信息输入到机器人系统中，包括货物的尺寸、重量、堆叠规则等。
2. 规划路径：机器人根据输入的任务信息进行路径规划，确定机器人在工作区域内移动的最优路径。
3. 感知环境：机器人通过激光或摄像头等传感器感知周围的环境，包括货物的位置、堆垛区域的空闲情况等。
4. 抓取货物：机器人根据规划好的路径移动到指定的货物附近，通过机械臂或夹爪等装置进行抓取。
5. 堆叠货物：机器人将抓取到的货物按照堆叠规则进行放置，可以通过旋转或调整货物的姿态来适应堆叠要求。
6. 完成任务：机器人完成一个货物的堆叠后，根据任务要求继续进行下一个货物的抓取和堆叠，直到所有任务完成。
7. 安全保护：码垛机器人通常会配备安全保护装置，如紧急停止按钮、安全传感器等，以确保在紧急情况下能够及时停止工作，避免人员受伤或设备损坏。
总的来说，码垛机器人通过输入任务、规划路径、感知环境、
抓取货物、堆叠货物等一系列步骤，实现对货物的自动化堆叠作业，提高了生产效率和减少了人力成本。
abb机器人码垛工作原理
abb机器人码垛工作原理
ABB机器人码垛的工作原理主要涉及三个步骤：包装袋整理、检测抓取和码垛输送。
首先，包装袋经过输送机被送到整平机，整平机对包装袋进行压平操作，使物料压实均匀充满包装袋，保持袋型平整。
然后，整理好的包装袋到达抓取辊道，机械手检测到抓取辊道上有包装袋后，机械手到达定位点转向包装袋处，机械手张开夹起包装袋进行转向，按照设置好的编组进行堆放、码垛。
最后，将包装袋按照设置好的垛型进行码放，完成码垛后有叉车或行车直接将托盘运走，完成码垛工序。
此外，ABB码垛机器人还利用激光测距、超声波或者CCD相机等传感器对目标物体进行定位，然后再利用机械手臂将目标物体搬运到指定位置。
如需了解更多信息，建议查阅相关资料或咨询专业人士。
码垛机的工作原理及流程
码垛机的工作原理及流程
码垛机是一种自动化设备，主要用于将已装入容器的纸箱、塑料袋或其他包装材料按照预定的排列方式自动堆叠成垛，以便于运输和储存。
其工作原理及流程如下：
1. 工作原理：
码垛机采用变频电机、变频调速、电脑控制，输送平稳、顺畅、可靠。
先进自动控制技术、机电一体化技术、网络技术，使码垛机能够全自动运行。
电脑控制全自动运行，往复循环自动堆码达到设定要求。
2. 工作流程：
（1）物料输送：输送带将已装入容器的纸箱、塑料袋或其他包装材料输送至码垛机的工
作区域。
（2）平板上工件：码垛机的工作平板上堆放一层符合栈板要求的工件。
（3）工件定位：定位挡杆起动夹紧，确保工件在平板上的位置准确。
（4）平板复位：平板及工件向前移动直至栈板垂直面，然后复位。
（5）工件下降：各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm。
（6）栈板下降：栈板下降一个工件高度，重复上述过程，直至达到设定要求的堆码高度。
（7）堆码完成：码垛机将物料自动堆叠成垛，然后推出。
（8）叉车运输：叉车将成垛的物料运至仓库储存。
码垛机在整个工作过程中，采用PLC触摸屏控制，实现智能化操作管理，简便、易掌握。
大大减少劳动力和降低劳动强度，提高生产效率。
码垛机器人工作原理和应用
码垛机器人工作原理和应用
码垛机器人是一种自动化设备，用于将货物按照特定的规则码放到托盘、货架或者其他储物空间中。
它的工作原理一般包括以下几个步骤：
1. 识别货物：码垛机器人会通过视觉或者其他感知设备，如激光雷达、传感器等，识别并检测待码放的货物的位置、形状、重量等信息。
2. 规划路径：根据识别到的货物信息，码垛机器人会计算最优的码放路径，以确保货物能够稳定、紧密地堆叠在指定的位置上。
3. 抓取货物：码垛机器人会使用机械臂、夹具等装置，精确地抓取待码放的货物，并移动到目标位置。
4. 码放货物：在目标位置上，码垛机器人会根据预先设计的堆叠规则，将货物按照一定的顺序码放到指定位置上。
5. 重新定位：在完成一层或者一组货物的码放后，码垛机器人会重新定位自身位置，以便继续进行码放操作。
码垛机器人的应用非常广泛，可以应用于多个行业和场景：
1. 仓储物流：码垛机器人可以代替人工进行货物的码垛和堆叠，提高工作效率和准确性，并减少人力成本。
2. 食品加工：码垛机器人可以在食品生产线上将成品码放到包装盒或者托盘中，提高生产效率和物品的整齐度。
3. 汽车制造：码垛机器人可以在汽车制造工厂中将零部件或成品进行码垛，以便后续的装配、运输和存储。
4. 电子设备：码垛机器人可以对电子设备进行码垛，如电视、冰箱等家电产品，在生产线上提高生产效率和质量。
总的来说，码垛机器人通过自动化的方式实现货物的快速、准确的码放，极大地提高了工作效率和产品质量。
同时，减少了人工操作的风险和劳动强度，具有广泛的应用前景。
码垛机器人工作原理
码垛机器人工作原理一、物料采集码垛机器人在进行物料采集时，首先需要通过感应器或者视觉系统来获取物料的位置和姿态信息。
感应器主要通过激光雷达、红外线传感器等技术来探测目标物，而视觉系统则通过摄像头、图像处理等技术来对物料进行识别和测量。
二、智能路径规划在获取到物料位置信息之后，码垛机器人需要通过智能路径规划来确定从起始点到目标点的最优路径。
智能路径规划一般分为两个步骤：地图构建和路径。
地图构建是通过对工作区域进行扫描和建模，生成一个虚拟地图，并在地图上标记物料的位置和机器人的起始点。
路径是通过算法对地图进行，找到从起始点到目标点的最短路径，并生成一系列的运动指令。
三、抓取当路径规划完成后，码垛机器人需要进行抓取操作。
抓取操作一般包括视觉引导、夹爪调整、抓取动作等过程。
视觉引导通过视觉系统对目标物的位置和姿态进行测量，并生成抓取的引导信息。
夹爪调整是根据目标物的形状和尺寸对夹爪进行调整，以确保抓取成功。
抓取动作是将夹爪移动到目标物的位置上，并进行夹取，使目标物与夹爪之间建立稳定的物理连接。
四、码垛抓取完成后，码垛机器人将目标物移动到目标位置，并进行码垛操作。
码垛操作一般包括高度调整、位置调整和稳定码垛等步骤。
高度调整是通过控制机械臂的运动，使目标物与码垛区域的高度相匹配。
位置调整是通过对目标物的位置进行微调，以确保码垛的准确性。
稳定码垛是指通过控制机械臂的运动速度和力度，使目标物平稳地码垛在指定位置上。
除了上述的四个步骤外，码垛机器人还需要配备相应的控制系统和执行器，以实时监测和控制机器人的运动状态。
控制系统一般包括传感器、控制器和通信模块等组成，用于感知物料的信息、控制机械臂的运动和与其他机器人的通信。
执行器主要包括电机、气缸等装置，用于实现机械臂和夹爪的运动。
总结起来，码垛机器人的工作原理是通过物料采集、智能路径规划、抓取和码垛等步骤来实现自动化的码垛操作。
通过感应器或者视觉系统来获取物料的位置和姿态信息，并通过智能路径规划确定运动路径。
码垛机器人的组成及工作原理
码垛机器人的组成及工作原理
码垛机器人（Palletizing Robot）是一种自动化设备，用于将产品（如货物、箱子、袋子等）按照指定的方式码放到托盘或货架上。
其组成和工作原理主要包括下面几个方面：
1. 机械臂：码垛机器人通常采用多轴机械臂，具有灵活的运动能力和大范围的工作空间。
机械臂通常由基座、多个可移动的关节和末端执行器（如夹爪、吸盘等）组成。
2. 控制系统：码垛机器人的控制系统由电脑和相关软件组成，可以通过编程指令来实现自动化操作。
操作人员可以通过人机界面与机器人进行交互和指令输入。
3. 感知系统：码垛机器人通常配备有多种感知设备，如视觉系统、激光距离传感器等，用于实时感知和检测工作环境、托盘位置、物体形状等信息。
4. 动力系统：码垛机器人通常需要配备适当的动力系统，如电动机、液压系统等，用于驱动机械臂的运动。
码垛机器人的工作原理一般包括以下几个步骤：
1. 环境感知：通过感知系统获取工作环境、托盘位置、物体位置和形状等信息。
2. 路径规划：根据感知到的信息和设定的码垛方式，机器人会通过控制系统中的规划算法来规划机械臂的路径，以保证码垛
过程的准确性和高效性。
3. 抓取动作：机器人根据路径规划结果，控制机械臂的末端执行器（夹爪、吸盘等）进行相应的抓取动作，将物体从原始位置取下。
4. 码垛动作：机器人将抓取到的物体按照设定的方式，准确地码放到目标位置上。
5. 完成动作：完成码垛后，机器人会进行后续的动作处理，如松开抓取物体的夹爪、返回初始位置等。
通过上述的组成和工作原理，码垛机器人能够实现高效、准确、连续地自动码垛操作，提高工作效率和减轻人工劳动强度。
码垛机器人总结汇报
码垛机器人总结汇报【标题】码垛机器人：改变物流行业的未来【导言】码垛机器人是物流行业中一项重要的自动化技术，它能够有效地提高物流效率、节省人力成本和减少工作风险。
本文将围绕码垛机器人的原理、应用和未来前景展开探讨，旨在为读者提供一份全面而详尽的总结。
【正文】一、码垛机器人的工作原理码垛机器人是一种通过传感器和控制系统来完成货物堆码任务的自动化设备。
其工作流程一般分为以下几个步骤：1. 感知环境：通过传感器获取相应的信息，如货物的尺寸、形状和重量等。
2. 规划路径：根据感知到的货物信息，机器人将自动生成一个合理的堆码路径。
3. 抓取货物：机器人根据预先设定的抓取规则，使用机械臂、吸盘等工具，准确地抓取货物。
4. 堆码：机器人根据预先设定的堆码规则，将货物按照一定的方法和位置码垛完成。
5. 检查完整性：机器人会对码垛后的货物进行检查，确保堆码的正确性和完整性。
6. 重复操作：如果有多个货物需要堆码，机器人将循环执行前面的步骤，直到所有货物都被码垛完毕。
二、码垛机器人的应用领域码垛机器人已经广泛应用于各个领域的物流行业，例如：1. 电子商务仓储：码垛机器人能够高效地处理大量的订单，并在短时间内完成货物的堆码工作，提高仓储效率。
2. 食品饮料行业：码垛机器人在食品和饮料的包装过程中能够准确地堆码，不仅提高了包装速度，还降低了人为因素引起的错误。
3. 汽车零部件生产：码垛机器人可以快速、精准地将汽车零部件堆码，提高了生产效率和质量控制。
4. 医药物流：码垛机器人在医药物流中的应用可以提高药品的安全性和正确性，降低了人为操作带来的风险。
三、码垛机器人的优势和挑战1. 优势：（1）高效节省人力成本：机器人能够24小时连续工作，相比人力操作，大幅提高了工作效率和生产能力。
（2）减少错误率：机器人的精确性和一致性高于人力操作，可以避免因人为疏忽引起的错误。
（3）安全可靠：码垛机器人能够在危险或高温环境下工作，减少了人员操作的风险。
码垛机器人研究报告
码垛机器人研究报告随着科技的不断发展，机器人技术已经成为现代工业中不可或缺的一部分。
其中，码垛机器人作为一种高效、精准的机器人应用，正在逐渐被广泛应用于各种生产领域。
本文将对码垛机器人的技术原理、应用场景以及未来发展进行分析和研究。
一、码垛机器人的技术原理码垛机器人是一种自动化垛货机器人，主要用于将生产线上生产出来的货物，按照指定的规则和方式进行堆放和垛放。
其主要技术原理包括以下几个方面：1. 机器视觉技术码垛机器人需要通过机器视觉技术来获取货物的位置、形状、大小等信息，以便精准地进行垛放操作。
机器视觉技术主要包括图像采集、图像处理、特征提取、目标识别等过程。
2. 运动控制技术码垛机器人需要通过运动控制技术来实现精准的运动控制和定位。
运动控制技术主要包括电机控制、伺服控制、运动规划、轨迹规划等方面。
3. 机器人控制技术码垛机器人需要通过机器人控制技术来实现自主的决策和控制。
机器人控制技术主要包括机器人感知、机器人规划、机器人控制等方面。
二、码垛机器人的应用场景码垛机器人的应用场景非常广泛，主要包括以下几个方面：1. 快递物流随着电商业务的不断发展，快递物流的需求量也越来越大。
码垛机器人可以实现自动化的物流垛放，大大提高了物流效率和准确性。
2. 食品加工食品加工过程中，需要对食品进行分类、包装、垛放等操作。
码垛机器人可以帮助食品加工企业实现自动化的垛放操作，提高生产效率和质量。
3. 化工行业化工行业中，需要对化学品进行垛放和搬运。
码垛机器人可以帮助化工企业实现自动化的化学品垛放和搬运，提高生产效率和安全性。
4. 电子制造电子制造过程中，需要对电子零件进行垛放和组装。
码垛机器人可以帮助电子制造企业实现自动化的电子零件垛放和组装，提高生产效率和质量。
三、码垛机器人的未来发展随着科技的不断发展，码垛机器人的未来发展前景非常广阔。
未来，码垛机器人将会在以下几个方面得到进一步的发展：1. 智能化程度的提高未来，码垛机器人将会实现更高的智能化程度，具备更加自主的决策和控制能力。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
码垛机器人工作原理随着科技工业自动化的进展,很多轻工业都相继通过自动化流水线作业.特别是食品工厂,后道包装机械作业使用一些成套设备不仅效率提高几十倍,生产成本也降低了。
看机器人每天自动对1000箱食品进行托盘处理，这些码垛机器人夜以继日地工作，从不要求增加工资。
这就是自动化技术的特点。
码垛机器人的工作原理是：平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。
上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，如今平板复位。
各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm,栈板下降一个工件高度。
往复上述直到栈板堆码达到设定要求。
码垛机器人配备有特殊定制设计的多功能抓取器，不管包装箱尺寸或者重量如何，机器人都能够使用真空吸盘牢固地夹持与传送包装箱。
码垛机器人被广泛应用在医药行业、包装行业，仪表装配，继电器生产等众多行业。
本文先简介与其工作原理非常类似的直角坐标机器人，再介绍标准的码垛机器人及其应用案例。
直角坐标机器人直角坐标机器人的核心部件是直线运动单元（简称直线导轨），它是由精制铝型材、齿形带、直线运动滑轨与伺服电机等构成，作为运动框架与载体的精制铝型材，其截面形状均使用有限元分析法进行优化设计，从而进一步保证了其机械强度与直线度，滑动导轨系统是由轴承光杠与运动滑块构成，传动机构可根据不一致精度要求使用齿形带、齿条或者滚珠丝杠。
利用直线运动单元能够组合出各类多维机器人，按其结构形式有30多种二维与三维机器人，还能够在Z轴上加上一个到两个旋转轴，构成四维与五维机器人。
多维机器人按特定的组合构成完成特定功能的机器人或者机器人组合。
码垛机器人是最常见的一种，以形成多种标准形式的码垛机器人。
码垛机器人结构WSM系列码垛机器人要紧用来在自动化生产过程中执行工件的装载与卸载任务。
WSM系列码垛机器人使用三种标准托盘，其尺寸分别是300×400 mm、400×600 mm、600×800 mm。
每个码垛机器人有两摞托盘或者三摞托盘，每摞托盘的托盘数量随应用而定。
这类码垛机器人使用挂壁式结构，其中X轴由两根龙门式导轨上下排布构成，其跨度按Y轴行程而定。
X 轴通常固定在机器人支架上，也有固定在墙壁上。
Y轴由两根龙门式导轨并排构成，其跨度大约100～500 mm，Y轴固定在X轴上。
在Y轴上装配气动式手爪，如图1所示，手爪通常是用来抓取一个拖盘，再把拖盘升高后平移到另一机器手的工作空间内。
标准码垛机器人的上面还要配备一台二维（X轴与Z轴机器人）或者三维机器人，由该机器人完成工件的抓取，从一工位到另一工位的搬运工作。
图2是常用的二维与三维机器人结构原理图。
下面表格给出了标准化码垛机器人的技术数据。
这是标准码垛机器人的结构技术数据，也能够按需定做不一致形状与尺寸的托盘，托盘也能够被旋转。
能够扩展成多种码垛机器人来实现自动装载与卸载功能。
托盘能够通过传送带运送也能够是通过推车来送入码垛机器人内与从中取出。
X轴行程，Y轴行程与手爪尺寸及抓取能力都能够按需来设计。
由于操纵系统是IPC，能够方便来改动操纵程序，来改变运行速度与行程等来适用新产品。
码垛机器人工作原理图1中，A摞托盘中最上层的那个托盘被抬起并移动到水平位置，如今托盘与部件的装载或者卸载位置能够通过自由编程来实现，一个托盘里的工件被处理后被放回原处，当然也能够放到另一位置。
首先用传送带或者手推车把一摞托盘送到A位置，A摞托盘存放要处理的工件。
通过工装使A摞托盘精确定位，手爪（Gripper）在导轨Y轴的带动下下降到最上面拖盘位置，手爪合并来抓紧拖盘，然后升高到固定高度后停止。
如今由另外一台2维XZ 轴机器人对托盘里的工件进行处理。
通常是取出工件到另一个工作位置上进一步处理，处理完毕后再放回拖盘里原先的位置。
待整个拖盘里的工件全处理完后，这时导轨X轴移动，将处理完的托盘送到B摞托盘位置，下降后放开B摞托盘最上面，然后原路返回，去抓取A 摞托盘下一个待处理的托盘。
从第一个托盘被处理完毕，然后送到B处，返回，再到A处抓取第二个待处理的托盘，上升到对其能够进行处理的位置，这个过程就是拖盘交换过程，用时要小于10秒。
整个过程能够对导轨X轴、Y轴的运行速度、加速度进行设置，降低导轨X 轴、Y轴的运行时间，以提高效率，同时还可沿导轨X方向安装传输带，构成流水线模式，从而大大提高生产效率。
为图1配套的二维机器人由一个X轴与一个Z轴构成，简称XZ机器人。
在XZ机器人工作中，码垛机器人的X轴要配合其工作。
XZ机器人仅能够抓取一排或者几排工件，每抓完一排或者几排工件，码垛机器人的X轴就要移动，使XZ机器人仅能够抓取另一排或者另几排工件。
如此重复到抓取完整个拖盘的工件。
实际案例标准码垛机器人在电子与机械部件、对表面很敏感的塑料部件、对外形很挑剔的冲压部件、车床工件等有很多用途。
下面介绍码垛机器人MS600在化装品行业的应用。
比利时的ESTEELAUDER公司是化妆品制造行业的领头企业，该公司在其生产线上应用了百格拉公司两套SM600码垛机器人。
在生产线中，我们先用手推车把装有口红外壳的托盘放置在第一个工位上-A摞托盘，然后码垛机器人X轴运动到拖盘A摞上方，用四对两指手爪从托盘里抓取4个口红外壳并升高到一定位置，然后放到4工位的旋转平台上，放置好4个口红外壳后，旋转平台旋转一定角度，填充唇膏过程由第二台码垛机器人来完成，填充完唇膏之后，紧接着第二台机器人抓取4个封装帽，封装口红。
在这个过程中两台码垛机壳器人要严格协调同步工作。
就这样二台机器人相互配合，相互协调，完成整个包装过程，已经卸载完的托盘被堆放在手推车上进行下一个应用。
这个过程值得注意的是手推车的停放位置与托盘的摆放位置都务必精确定位的。
二台码垛机器人均使用气动四指手爪，其外形见图3。
每个口红大约重10g，每个托盘能够容纳280个口红。
处理4个口红为一动作周期，其用时为8s。
托盘为热熔塑胶类托盘，其尺寸为600×400×11mm。
每摞有案可27个托盘，托盘交换时间7s。
码垛机器人设计：2007-07-12 19:24码垛机器人是将包装货物,整齐地、自动地码（或者拆）在托盘上的机器人。
其应用在工业生产与立体化仓库中,码垛机器人的使用无疑会大大地提高生产力、降低工人的工作强度，在个别恶劣的工作环境下还对工人的人身安全起到有效保障的作用。
本次设计要紧内容是对码垛机器人腕部及腰部结构的设计分析，在通过对大量资料调研及整理的情况下，对比多种方案优缺点选定结构基本类型及传动方式，通过结构特点选定电机，经计算校核确定轴、齿轮的尺寸。
创新点：在末端执行器安装有机械接口，能够更换抓手，使码垛机器人应用在更多场合。
设计解决了如下问题：（1）壳体使用材质较轻又满足强度要求的材料，使机体本身只是于繁重，价格上也比较合理。
（2）执行部件运动平稳，安全可靠。
本码垛机器人具有结构合理、易于维修、拆装方便、成本低廉等特点。
关键词：码垛机器人；腕部；腰部；末端执行器；机械接口码垛机器人的进展前景：2010-6-2 来源：杭州永创机械有限公司 >>进入该公司展台现在有很多个原因，包含包装的种类、工厂环境与客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。
为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在进展改进，包含从机械手到操纵它的软件。
最近市场上对灵活性的需求不断增长，这一个趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外。
零售客户，特别是那些具有影响力的如沃尔玛一样的大型超市，经常需要定制一些随机货盘，但是他们不得不定制每一个货盘，而货盘的形式只是偶尔会有重复。
而且这类随机的货盘的高效生产是比较困难的。
关于随机货盘来说，码垛机器人是唯一的选择。
尽管如此，机器人装载也面临比较多的问题，假如要以较高的速度进行生产，将更加困难重重。
一个处理随机装载的机器人码垛机需要特殊的软件，通过软件，机器人码垛机与生产线的其他部分相连接，这是个巨大的进步。
一个用来建造随机货盘的机器人能集成进工厂的仓库管理系统（WMS）。
理想上，它会成为WMS的前段，与仓库软件一起协调工作，来生产混合货盘。
精密的软件同样能够满足对立即可上架货盘的需求。
通常来说，这就意味着产品码垛好后，部分或者者全部一次包装容器的标签都务必是朝外的。
机器人码垛设备还是另外一个苛刻应用的选择：冷冻仓库内码垛。
在消费商品包装领域，在一个冷冻仓库内处理箱子是最困难的工作之一。
工人们不得不频繁地交替工作来保持身体暖与，这就间接的降低了工作效率并提高了劳动力成本。
在冰冻环境下，自动化的随机存取式码垛机并不是正确选择，由于大多数自动化随机存取码垛机都使用在冷库里会结冰的压缩空气管。
而与自动化码垛机相比，码垛机器人的尺寸更紧凑，由于冷冻仓库中的空间十分宝贵，因此这点显得尤为重要。
尽管如此，机器人在冷冻仓库中的应用也存在着一些问题。
现在，一些供应商开始为冷冻仓库设计特殊的码垛机器人。
在使用码垛机器人的时候，还要考虑一个重要的情况，就是机器人如何抓住一个产品。
真空抓手是最常见的机械臂臂端工具（EOAT）。
相对来说，它们价格便宜，易于操作，而且能够有效装载大部分负载物。
但是在一些特定的应用中，真空抓手也会遇到问题，比如表面多孔的基质，内容物为液体的软包装，或者者表面不平整的包装等等。
其他的EOAT选择包含翻盖式抓手，它能将一个袋子或者者其他包装形式的两边夹住；叉子式抓手，它插入包装的底部来将包装提升起来；还有袋子式抓手，这是翻盖式与叉子式抓手的混合体，它的叉子部分能包裹住包装的底部与两边。
将基本EOAT类型进行其他的组合也是能够的。
一个饮料包装商在对装满瓶子，同时收缩裹包好的瓦楞托盘进行码垛时碰到了困难，真空吸盘会把托盘上的薄膜扯下来。