煤矿带式输送机集中控制系统
煤矿主煤流运输系统自动化集控设计
8. 2#带式输送机 图2料流传感器布置图 卩料流传感器能够实现监测煤量、带式输送机带速，可 以通过下面的公式计算传感器与卩带式输送机机头的距离。 L=V]t 式中：叫表示相应的1#带式输送机额定带速； t表示相应的2#带式输送机变频器升速时间。 2#料流传感器用来做堆煤保护。 2.智能化集控系统设计 鉴于煤流系统的情况，该智能化集控系统包括从下几
(3) 为了能够实现语音扩播功能，在带式输送机机头 位置设置1台本安型IP网络广播终端，从而可以有效地实现
良性的通信。相关工作人员可以借助集控中心通信主站与现 场语音站主站可以和相应的带式输送机中的语音分站之间实 现语音通信与语音功能，从而可以形成一套完善的语音功 能，满足工程的需要。 3结语
本文经过对煤矿主煤流运输系统进行调研分析，从而 提出了智能化设计方案，可以借助料流传感器以及相应的变 频器共同工作，满足主煤流智能化的工程需要。相关工作人 员借助智能化的终端实现移动监测、视频监测以及语音广播 等，能够做到在不影响生产的情况下，实现对主煤流的智能 化控制，最大限度的避免能源的损耗，不断优化设备的使用 年限，从而降低生产成本，提高生产效率。
频器输出对应的电压值共计有五个电平值：土2、土 1、0。三
电平变频器能够从源头上解决高次谐波被抑制的现象，以及 能够有效地优化电压峰值与共模电压等级。图1表示相应的 两电平和三电平的仿真波形测试图。
(a)两电平变频器
(b)三电平变频器 图1仿真波形测试图
11o 当代化工研究 丄丄Cl Mo<ferw Chemical盈细纟砒皿
控系统，通过增设无线基站，传感器，网络摄像仪以及语音扩播终端等设备，实现了可依据输送机实际载荷分布来科学自动调节皮带机运
煤矿滚筒驱动带式输送机管理规定
第一章总则第一条为进一步加强滚筒驱动带式输送机管理，确保滚筒驱动带式输送机安全经济运行，杜绝事故的发生，结合我矿实际，特制定本规定。
第二条本规定适用于我矿所有滚筒驱动带式输送机。
第二章一般规定第三条机电科是矿井皮带运输的综合业务管理部门，负责机电战线皮带运输设备的计划、选型、出入库、建帐、调配等日常管理工作，并对机电战线皮带运输管理负有业务保安职责，同时对开掘皮带运输现场管理有监督检查责任。
第四条开拓科是开掘工作面皮带运输现场管理的业务保安部门。
第五条滚筒驱动带式输送机各使用单位要本着“谁使用，谁管理,谁负直接安全责任”的原则，牢固树立安全意识，充分认识其安全管理工作的重要性，做好技术管理和现场管理工作。
第六条滚筒驱动钢丝绳芯带式输送机必须按大型固定设备的相关规定，比照主井提升系统进行管理。
第七条滚筒驱动钢丝绳芯带式输送机安装、移装、改造验收工作执行有关平煤股份公司大型机电设备安装验收管理规定。
第八条必须按规定建立健全滚筒驱动带式输送机的各种规章制度，并按照《煤矿安全生产标准化基本要求及评分方法（试行）》张挂各种规章制度和图纸，做到各种记录整齐、规范、填写认真。
第九条滚筒驱动带式输送机的技术档案资料必须齐全，设备档案包括：设计资料、设备使用说明书、设备历次事故记录、设备大修技术改造记录，设备履历薄和技术特征卡片、安装图纸、配件图册、电控原理图等。
钢丝绳芯带式输送机还必须有调试安装验收记录、接头硫化记录、硫化接头拉力测试、油质检验报告、事故报告等。
钢丝绳芯带式输送机必须做到一台一档。
第十条使用滚筒驱动带式输送机的单位必须建立管理台账，详细记录带式运输机型号、长度、使用地点等。
第十一条钢丝绳芯带式输送机涉及安全保护、驱动装置、制动装置、调速装置、输送带运行参数等技术改造项目必须经公司机电处论证审批。
第十二条各使用单位应根据滚筒驱动带式输送机设计及实际运行状况进行运送能力核算，严禁设备超负荷、超能力运行。
KTC205煤矿井下皮带集中控制系统
1 本系统具有井上远控、集控、手动、检修等四种工作方式。
上位机远控：利用井上上位机对井下设备按照设定原则进行控制。
集控方式：在井下集控点操作台对皮带和设备进行一键式启车、停车全过程的控制和监测。
手动：在井下集控点由本司机根据生产对各条皮带或设备进行逐一发出开、停车指令。
打破启停的联锁顺序。
检修：此方式为人工在各个皮带机头进行手动操作，主要用于检修试车使用。
2 检测保护功能具有保护功能：跑偏、急停、打滑、堆煤、超温、洒水、烟雾、纵撕，张力下降等功能。
2.1 胶带跑偏保护胶带跑偏开关用于运输机胶带跑偏检测和保护，成对使用。
对具体的跑偏位置进行显示。
2.2 速度检测、打滑和超速保护速度检测传感器用于检测胶带输送机速度，实时显示皮带运行速度值，实现低速打滑和超速保护。
2.3 沿线急停闭锁和故障位置检测急停闭锁开关用于胶带输送机沿线紧急闭锁保护，同时能显示故障性质和位置。
2.4 堆煤检测煤位传感器一般吊挂在机头胶带卸载处或机头的煤仓内，当卸载点发生堆煤时，滞留的积煤触及探测传感器，使它发生报警并停车。
2.5 温度检测温度检测传感器用于测量电机和减速机等设备的外壳温度，超温时根据设定进行停车并启动电磁阀进行洒水降温。
2.6 自动洒水灭火当烟雾传感器或温度传感器动作时，超温洒水电磁阀可由PLC控制输出点根据接收到的信号来控制洒水。
2.7 烟雾检测烟雾传感器传感器安装在驱动滚筒的斜上方（下风），当胶带和滚筒打滑冒烟时，报警并急停，同时自动控制灭火洒水。
2.8 胶带纵向撕裂保护传感器安装在装载点（给煤机和给煤皮带）的位置，当胶带发生纵撕故障，传感器动作，报警并急停。
2.9 胶带张紧力检测张力传感器通过紧带钢缆压紧，通过应力变送器转换输出张力信号，•当皮带的张紧力不符合要求时，矿用PLC•能自动报警并停车。
2.10 煤仓煤位检测雷达料位计计能监测并显示煤仓的煤位，并能对仓满和仓空进行报警保护。
带式输送机的集中控制与保护
带式输送机的集中控制与保护摘要：为了安全生产的需要，根据《煤矿安全规程》的有关要求，煤矿井下使用的皮带机必须安装有防滑、堆煤、温度、烟雾、防撕裂等保护及防跑偏和自动洒水装置，根据现代化矿井建设的要求，带式输送机必须实现集中控制，在我矿井下162皮带也安装了集中控制系统，在此简要介绍一下集中控制的原理和技术性能。
关键词：带式输送机集中控制技术性能一、概述煤矿采区运输工作中，广泛采用输送机，包括带式输送机和链板输送机。
由于工作面到采区煤仓距离较长，有时输送机达10台之多，称其为采区运输系统。
整个运输系统中的各台输送机，可单独控制（即人工就地分台控制），也可集中控制（即由一名司机控制整个运输系统）。
人工就地分台控制就是每台输送机的控制均由一名司机就地操作，是一种最原始的控制方式。
这种控制方式是直接操作输送机的控制开关，操作最简单，未增加任何控制元器件，维护工作量较少，但需人员多，并因每个司机的思想素质和技术素质不等常有意外事故发生，影响生产正常进行。
现代化矿井除运输距离很短或有特殊要求外，一般不再采用此控制方式。
集中控制方式，在我国是20世纪60年代发展起来的，也是目前国有大多数煤矿普遍采用的一种控制方式。
它是在整个运输线上新增一套集中控制装置，在大巷道装载点集中操纵机构，由一名司机在装载点操纵全部输送机。
它不但可节省大量司机人员，也为及时发现故障，缩短停产时间和综合生产自动化创造了条件。
输送机线的集中控制系统具备下列基本功能要求：（1）逆运煤方向依次延时起动各台输送机，防止同时起动造成电网的过载，同时还能防止起动过程中因故不能起动的输送机被煤压住。
（2）能在任一台输送机处停止该台输送机，同时使向该台输送机供煤的所有输送机自动停止。
（3）能方便地将集中控制方式转换成单独控制方式，便于输送机检修后单独试运转。
（4）在输送机线沿线设置多个停车开关，便于在紧急事故时停车。
（5）输送机线起动前有电铃（或电笛）发出起动预告信号，以便于人员远离输送机。
基于PLC煤矿带式输送机控制系统设计
甲
图 ２ 自动／ 手 动切 换 图
２ ． ２ 软 件设 计
２ ． ２ ． １ 利用 Ｓ Ｔ Ｅ Ｐ ７ Ｖ ５ ． ４进 行 模块 化 线 性 组 态 ， 在 ＨＷ— Ｃ ｏ ｎ ｉ ｆ ｇ中硬 件 组 态 ， 在 Ｃ Ｐ ３ ４ ３ — １中 网络 配
置， Ｉ Ｐ地址 配 置 １ ９ ２ ． １ ６ ８ ． １ ． １ ０和 １ ９ ２ ． １ ６ ８ ． １ ． １ ５，
一
Ｑ Ｂ ６ ９发送给变频和 Ｅ Ｔ ２ ０ ０ Ｍ．
系 统采 用西 门子 具有 ＭＰ Ｉ 和Ｐ Ｒ Ｏ Ｆ Ｉ Ｂ Ｕ Ｓ两 个
首先 进行 初 始 化 （ Ｏ Ｂ １ ０ ０ ） ， 把 输 煤 带 运 输 及
接 口的 Ｃ Ｐ Ｕ ３ １ ５ － ２ Ｄ Ｐ作为主控制器 ， 配有 以太 网 卡Ｃ Ｐ ３ ４ ３ ． １与 Ｍ Ｉ Ｓ主 网通讯 ， 供 调度 监控 ． 根据 Ｉ ／ ， Ｏ点数 配置 开入 模块 （ ３ ２点 ， ２ ４ Ｖ Ｄ Ｃ） ６个 ， 开 出模 块（ ３ ２点 ， ２ ４ Ｖ Ｄ Ｃ ） ３个 ， 模 拟量输 入 模 块 （ ８路 ， 多 种 信号 ） １个 ， 模 拟 量输 出 模 块 １个 ， Ｉ １ ／ Ｏ模 件 到 现场 ２ ８ ８ 点均有指示灯 ， 当现场输入触点闭合或 输 出接 通时 ， 该 指示灯 亮 ， 所有 输 出模 件都 有熔 断 器， 还安 装一 个熔 丝熔 断 指示 器 ． 所有开关量 Ｉ ／ Ｏ 通道有隔离装置 ， 它能在该 Ｏ模件对现场接线 和对其它 Ｉ ／ ０ 模件之 间提供 １ ５ ０ ０ Ｖ以上 的有效 隔离值 ， 现场与控制室 间传输信号应采用 ２ ２ ０ Ｖ 继 电器 隔离 ． 当负 荷 电 流 的需 要 量 高 于 输 出模 件 里 的输 出触 点 的 额 定 电 流 时 ， 设 置 中 间 继 电 器 （ Ｏ ＭＲ Ｏ Ｎ， ２ ２ ０ Ｖ Ｉ Ｏ Ａ） 来处 理 高负 荷要 求值 ． 输送 带 控制 采 用 大 倾 角 、 长 距 离 输 送 原 煤 的 新 型带式 输 送机 ， 运用 动 态分 析技 术 、 中 间驱动 与 智 能化 控 制 等 技 术 ， 实 现用 变 频 、 软启动 、 制 动 装 置及 以 Ｐ Ｌ Ｃ为核 心 的可 编 程 电控 装 置 ． 电机 根 据 系统的要求选择 Ｙ系列三相异步电动机． 电动机 的定子 饶 阻 为 △ 接 法 ， 采 用 Ｂ级 绝 缘 ， 采 用 全 压 启 动． 主要参 数如 表 １ 、 ２ ．
车集煤矿带式输送机控制系统技术规格书
车集煤矿带式输送机控制系统技术规格书编制人：科室负责人：机电副总：分管矿领导:车集煤矿带式输送机控制系统配件技术规格书1、项目简介及使用地点车集煤矿211采区皮带、井底辅助煤仓三条皮带计划近期需延伸完善，且南翼里段皮带保护为南京北路产品，使用时间较长，需进行配件更换。
计划购置5套皮带集中控制系统配件并接入地面自动化远程控制，并实现井上下即时语音通讯及远程控制。
2、货物名称及供货范围货物名称：带式输送机控制系统。
供货范围：带式输送机控制系统配件5套、并与矿井现用带式输送机集中控制系统的自动化对接、调试，提供相关资料及证书。
本配置表参考天津华宁皮带集控系统型号进行配置。
中标方所提供的设备必须与车集煤矿现用皮带控制系统设备配件能兼容互换，且中标方负责此5套系统完善接入矿井现用皮带集中控制系统平台及安全生产管控平台。
3、主要部件（或设备）配置要求3.1扩音电话等设备能接入现有核心控制器与地面集控中心平台进行数据通讯。
3.2扩音电话等设备接入控制器后能够相互通讯，采集之间运行数据，实现联动闭锁功能。
3.3扩音电话等设备零部件及配套设备具备互换性，维修更换时不需要更换整机。
3.4扩音电话等设备接入现有控制器后能实现语音通话功能，能够与沿线扩音电话进行双向语音对讲、打点等功能；控制器和扩音电话能够与地面调度中心双向语音对讲。
扩音电话声强在107分贝以上。
3.4线缆与扩音电话、主机等连接使用快速接头方式连接。
3.5张紧力下降保护接入现有控制设备，能够接入张紧力下降保护、显示张紧力数值，动作时主控制器有相应的报警声音。
3.6扩音电话及线缆具备拉线急停功能，可采用拉动拉力电缆时扩音电话急停闭锁或扩音电话与拉线急停开关的组合，不得采用单独铺设一套拉线急停开关的方式实现。
急停具备自动寻址功能。
每台扩音电话具备4路开关量输入接口，可以接入跑偏、撕裂等传感器，并实现位置识别功能。
3.7配置硬件、软件接口能接入车集煤矿皮带集中控制系统和车集煤矿安全生产智慧管控平台。
皮带集控及保护系统说明书
系统配置明细表序号皮带机名称电机启动器型号、数量、通讯方式长度显示控制箱速度温度扩音电话跑偏闭锁堆煤煤位烟雾洒水阀撕裂涨力备注1一、系统组成由四部分组成：（一）、集控中心软、硬件设备；（二）、传输系统线缆、接插件、设备；（三）、皮带机启动控制设备（带RS485接口）；（四）、皮带机综合保护传感器。
图1 系统保护示意图序号产品名称及型号简单介绍1 KHP191煤矿用带式输送机保护装置产品介绍：主要用于煤矿井下的皮带远程控制与保护系统，采用PLC可编程控制器作为核心设备，具有较强的适用性、可扩展性、高可靠性和强大的通讯能力。
通过组网可实现地面集中开停皮带。
●控制电路的核心器件采用西门子PLC，并设计了完善的软、硬件抗干扰隔离措施。
●该装置能对运输线上的多达45台胶带输送机进行集中控制；●能对单台输送机进行手动控制；●具有煤仓高、低煤位保护，机头下堆煤保护、皮带打滑、双向急停、跑偏、撕裂、超温、洒水、烟雾等多种故障保护、语音报警、数字显示功能；整条运输线的多台控制器能进行计算机通讯，维修人员可在任何一台的显示器上查看全部或任何一部皮带机的运转情况。
2 GWP100矿用本质安全型温度传感器产品介绍：适用于煤矿井下有瓦斯、煤尘爆炸性气体中，与皮带机控制器配合使用，用于检测皮带表温度、减速箱体、电动机壳体等温度控制。
二、技术参数：防爆型式矿用本质安全型"EXibI"工作电压DC12-24V工作电流 15mA测量范围0-100℃输出继电器输出：一个常开,一个常闭;模拟量4-20mA电流输出电缆最大外径Ф11mm外壳防护等级 IP54外形尺寸及重量98×40×40mm;0.6Kg34 GVD28矿用本安型纵向撕裂传感器产品介绍：适用于煤矿井下有瓦斯、煤尘爆炸危险的环境中，也适用于地面恶劣环境。
与胶带机成套电气控制装置配套使用时，用作胶带机胶带纵向撕裂检测与保护。
二、主要技术参数1、灵敏度：a.传感器在124mm×124mm面积上接受重量为400g±100g的物料时，输出阻值应≤200Ω。
煤矿主运输系统集中控制改造
煤矿主运输系统集中控制改造发布时间：2023-02-07T05:11:11.286Z 来源：《福光技术》2023年1期作者：王健[导读] 作为煤矿开采系统的一个重要组成部分，煤矿运输担负着将原煤安全的送往指定位置的任务，这是煤矿开采工业稳定发展的一个重要保证。
黄陵矿业有限责任公司一号煤矿陕西西安 727300摘要：经济与技术的发展促进了煤矿行业的发展，主运输系统作为煤矿开采系统的重要部分得到了企业日益高度的关注。
由于煤矿井下生产环境恶劣，高粉尘、高温、潮湿使得皮带输送机很容易发生故障，严重影响生产效率。
因此有必要实现对煤矿主运输系统的集中控制，提高系统运行的自动化程度。
本文分析了煤矿主运输系统的基本形式，重点探讨了系统集中控制改造的实现过程。
关键词：煤矿；主运输系统；集中控制；改造作为煤矿开采系统的一个重要组成部分，煤矿运输担负着将原煤安全的送往指定位置的任务，这是煤矿开采工业稳定发展的一个重要保证。
因而，煤矿企业要加强对主运输系统的集中控制改造，以提升开采效率，促进煤矿产业持续健康的发展。
1煤矿主运输系统的基本形式煤矿主运输系统作为采煤整个过程的核心之处，其作业活动主要通过各种运输机达成煤矿的安全运输，通过科学合理的运输系统，能有效保证运输煤矿过程运输机速度、负载量、预定距离的精确性。
到目前为止，在煤矿企业最普遍的煤矿主运输系统中，比较常见的形式和运输机器包括以下几种。
1.1刮板输送机刮板输送机的构成部分主要包括以下几部分，分别是输送机头、输送机尾、中间部分、刮板链以及辅助装置。
（1）输送机头主要构成部件包括链轮组件、发动配置以及机头架；（2）输送机尾的构成部件包括回轮链轮、机尾架以及回轮滚筒；（3）输送机的中间部分主要由多节中部槽连和过渡槽相连组成，刮板链的位置是处于机槽内部的，机槽被钢板横在中间分为上下两槽。
1.2带式输送机带式运输机普遍被应用于煤矿采区上下山、平巷以及斜井等倾斜和水平运输中，带式输送机主要分为两种，一种是固定带式输送机，另一种是可伸缩带式输送机。
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KJ1002型煤矿带式输送机智能控制与能效优化系统
井下带式输送机智能控制与能效优化系统是徐州兆恒工控科技有限公司和中国矿业大学共同研制的，实现了井下无人值守和能效优化，在地面监控井下带式输送机的运行。
该系统已在兖矿集团、枣矿集团、上海大屯能源、中平能化、韩城矿务局、新汶、盘江股份等几十个矿井使用。
一、系统实现的主要功能
KJ1002型煤矿井下带式输送机集中控制系统实现了井下主运输皮带的无人值守控制，能够在地面监控井下皮带的工作状态；能够对带式输送机的运行数据进行存储、智能分析；能够根据煤流量的大小控制带式输送机的运行速度，达到能效优化的目的。
本系统主要由智能控制装置、视频智能识别与监控、皮带综合保护、预警通话、传输网络几大模块组成。
实现的主要功能和特点如下：
1、控制方式“多样化”
（1）地面集控室远程控制：集控室操作人员通过上位机运行界面控制井下皮带和相关给煤机的启停、故障复位、急停和开关的远程送电操作，实现井下无人值守控制。
此时，皮带保护投入，皮带间闭锁关系存在。
（2）现场有闭锁手动控制：现场操作人员通过现场操作箱，控制皮带和相关给煤机的启停，皮带保护投入，皮带间闭锁关系存在。
（3）现场应急控制：现场操作人员通过操作箱控制皮带和给煤机的启停，此时皮带保护不投入，皮带间闭锁关系不存在。
（4）能效优化控制，基于煤流量，按较优化方式，控制带式输送机的运行速度。
2、设备状态“可视化”
（1）现场设备配备一台本安显示屏，能够显示皮带、给煤机各运行状态，包括：皮带保护传感器的状态（其中每台沿线急停开关有确定的地址）、电机控制开关状态、电机电流、电机温度、张紧力、煤仓仓位、皮带停车原因等信息。
（2）集控室上位机实时监测皮带、给煤机的各种参数，包括：皮带保护传
感器的状态（其中每台沿线急停开关有确定的地址）、电机控制开关状态、电机电流、电机温度、张紧力、煤仓仓位、皮带停车原因、PLC控制分站通讯状态等信息。
3、远端维护功能
本系统通过相关网络实现远程监控维护功能。
（1）技术人员可以在集控室通过专用软件，实现现场控制分站PLC程序的修改及内部数据检测。
（2）在获得授权后，我公司技术人员可以通过远程协助软件，控制集控室计算机，实现上位机程序修改以及现场控制分站PLC程序的修改和内部数据检测、诊断。
（3）系统若配备工业级IP路由器，利用VPN技术，技术人员可以通过登陆特定账户，直接访问井下PLC修改程序和分析数据。
4、历史纪录查询及报表管理功能
（1）上位机可以选择时间段查询选定设备的历史运行记录，所记录内容包括设备单次运行时间、单次停车时间、单次运行时长、单次控制方式、单次停车原因、合计运行次数、合计运行时长、合计停车时长。
查询内容以excel表格形式显示，可以直接导出保存。
（2）上位机可以选择时间段查询选定设备的故障纪录，纪录包括：故障发生时间、故障类型。
故障类型包括：9大保护、电机无返回故障、制动器无返回故障、给煤机无返回故障、电机温度超限、电机电流超限等。
查询内容以excel 表格形式显示，可以直接导出保存。
（3）上位机可以查询选定时间段内的操作纪录。
查询内容以excel表格形式显示，可以直接导出保存。
（4）上位机可以选择时间段查询选定设备的电机电流及电机温度，数据以曲线视图形式显示，便于管理者与设定值比较，快速判断电机近期的运行状态。
曲线可以导出，格式为Microsoft OneNote。
5、具备多种保护功能
（1）系统具有2016版《煤矿安全规程》第三百七四条关于主运输胶带规定的保护的接口，包括堆煤保护、沿线拉绳保护、超温保护、烟雾保护、防撕裂保
护、速度保护、跑偏保护、张紧力下降保护。
（2）除了具备上述规定的保护功能外，系统还具备电机电流超限提示、电机稳定超限提示、仓位超限提示，这些功能根据需要可以设置停负载，避免设备故障重载停车。
6、网络发布功能
本系统可以将系统的各种运行数据、视频等相关信息向指定的部门发送，实现信息共享。
7、声音提示功能
（1）皮带沿线安装语音通话设备，皮带开车时沿线语音给出“设备启动请工作人员注意”，保护动作时给出声光提示“XXX保护动作”。
（2）集控室当皮带开车时上位机给出声音提示“XXX皮带启动”。
当保护动作时提示“XXX保护动作”，电流超限、仓位超限均给出相应提示。
8、设备停车原因分析功能
皮带每次停车PLC会分析输入输出数据判断停车原因，并在上位机及现场操作箱显示屏显示停车原因，停车原因包括：正常停车、保护动作停车、顺启超时停车、闭锁关系停车、急停停车、通讯故障停车。
二、系统构架
井下主运输皮带集中控制系统主要由PLC控制系统、视频监控系统、皮带综合保护系统、预警通话系统、传输网络等组成。
PLC控制系统的下位机选用西门子S7系列产品，上位机采用西门子Wincc平台编程；皮带保护系统配备堆煤保护、沿线急停保护、超温保护、烟雾保护、纵撕保护、速度保护、跑偏保护、张紧力下降保护、超温洒水9大保护，同时具备电机电流、电机温度、电机振动、煤仓仓位检测；语音系统配置我公司自主研发的KXH127型数字语音机，具备开车预警、故障语音提示、语音对讲功能；电视监控系统中的矿用摄像仪采用海康高清机芯，集控室视频设备以海康品牌为主体。
整个系统集“控”、“视”、“听”为一体。
图一、图二为本系统构架示意图。
图1集控系统网络构架
图2集控系统现场设备关联三、上位机监控界面案例展示
图3控制监视界面
图4历史纪录查询界面
图5参数设置界面
图8电机电流查询界面。