非确定环境下基于遗传算法的机器人路径规划方法研究
基于遗传算法的机器人路径规划研究
基于遗传算法的机器人路径规划研究机器人技术的发展越来越成熟，机器人已经广泛应用于生产、医疗、军事等领域，成为现代社会的一大利器。
在机器人的应用领域中，机器人的路径规划是一个非常关键的环节。
基于遗传算法的机器人路径规划，是近几年来机器人路径规划领域的研究热点之一。
本文将从以下几个方面来探讨基于遗传算法的机器人路径规划的研究现状。
一、机器人路径规划的背景机器人路径规划在机器人技术中占据着非常重要的地位。
机器人路径规划的主要任务是规划机器人从起点到达终点的路线，并且在此过程中尽量减小机器人的代价。
机器人路径规划的过程涉及到许多技术领域，如图像处理、人工智能、计算机视觉等。
早在20世纪50年代，机器人就已经出现在人们的视野中。
但当时的机器人主要是应用于工业制造领域。
另外，这些机器人多数是只能进行简单的重复性工作。
随着计算机技术的不断发展，机器人技术也得到了大力的推广，为机器人技术的发展提供了强有力的支持。
在未来的发展过程中，机器人技术将会在更广泛的领域得到应用。
二、遗传算法简介遗传算法是一种模拟自然界生物进化过程的优化算法。
它是建立在基因遗传和自然选择等生物进化规律上的一种算法。
遗传算法通过种群的遗传操作来寻找最优解，具有简单、易于理解、鲁棒性强等特点。
遗传算法（Genetic Algorithm，GA）是一种通过模拟自然选择和遗传机制进行优化的搜索算法。
它最早由 J. Holland 于 1975 年提出。
遗传算法是模拟自然选择的一种适应性优化搜索技术，借鉴了生物界的遗传、进化和自然选择等思想，能够在搜索过程中不断寻找最优解。
遗传算法的基本操作包括选择、交叉、变异。
个体适应度越高，其在选择过程中被选中的概率就越大，从而被保留到下一代。
三、遗传算法在机器人路径规划中的应用机器人的路径规划过程一般是一个优化问题，需要根据机器人的特殊任务和环境，采用合适的方法来进行规划。
当前，有一些常用的路径规划方法，如A*算法、Dijkstra算法、拉普拉斯最小曲率算法等。
基于遗传算法的机器人路径规划
4.3 基于遗传算法的机器人路径规划4.3.1 遗传算法简介[50] [51]在1975年前后，美国Michigan大学John H Holland教授根据达尔文的适者生存的进化理论研究出一种人工智能的方法——遗传算法，这种算法以生物进化、遗传原理来设计算法的原理，在算法里面还添加了统计理论学随机过程等数学方法，最终形成了该算法一种独特的理论。
遗传算法在求解时，先从一个初始群体的变量开始，依次求解出最佳解，最后得出满足预设的算法要求的迭代次数为最后结果。
这种算法是迭代算法的一种。
遗传算法是模拟大自然中生物生存的理念而产生的一种自然选择和群体遗传理论的查找式算法。
在这个算法里面把每一个需要求解决的问题尽量编码设计成“染色体”，多个染色体接着可以形成种群，在这个过程会出现选择、变异、交叉、复制等遗传操作。
遗传算法初始设定时，首先随机产生一个初值即一个种群，然后依照算法的函数对种群内的个体进行处理评估，并产生相应的对环境适应度数值。
接着算法会根据这些适应度值选择优秀的个体进行下一代衍生，然后把选出来的优秀进行变异、交叉处理。
目前在机器人的路径设计里面遗传算法得到广泛的应用，而且应用范围不仅在单个机器人的行进里面，而是在多个机器人的合作里面也有广泛应用，并且都取得不错的效果。
遗传算法是一种鲁棒性的应用于复杂系统优化的查询式算法，遗传算法与其他只能优化算法相比时，他有以下特点：（1）把决策变量编码化，以一编码做算法处理的对象。
（2）在算法里面以计算出的适应值为查询其他数据的信息。
（3）遗传算法的查询过程从一个种群开始查询，而不从一个一个体开始。
（4）遗传算法的查询是一种依据概率查询，而非确定值查询。
遗传算法的基本流程如下图4.10所示：图4.10 基本遗传算法的流程图4.3.2利用遗传算法进行路径规划4.3.2.1 规划空间的栅格法建模假设机器人工作空间为二维结构化空间, 障碍物位置、大小已知, 且在机器人运动过程中, 障碍物的位置、大小均不发生变化。
基于遗传算法的路径规划算法在机器人导航中的应用
基于遗传算法的路径规划算法在机器人导航中的应用路径规划在机器人导航中起着至关重要的作用，能够有效地帮助机器人找到最优的路径以完成任务。
而基于遗传算法的路径规划算法则为机器人导航带来了更加高效和准确的解决方案。
本文将探讨基于遗传算法的路径规划算法在机器人导航中的应用，以及其优势和局限性。
一、基于遗传算法的路径规划算法概述基于遗传算法的路径规划算法借鉴了进化生物学中的遗传、交叉和变异等概念，通过模拟自然界的进化过程来寻找最优路径。
它将问题抽象成染色体、个体和基因等概念，并使用适应度函数来评估每个个体的适应程度。
通过选择、交叉和变异等操作，不断优化个体的染色体，最终找到最佳路径解。
二、1. 环境建模基于遗传算法的路径规划算法可以应用于机器人导航中的环境建模。
通过对机器人所处环境的建模，将整个环境分为离散的区域，并将路径规划问题转化为在这些离散区域中寻找最优路径的问题。
遗传算法可以利用交叉和变异的操作，不断改进个体染色体的组合方式，从而找到最佳路径。
2. 避障规划在机器人导航中，避障是一个非常重要的问题。
基于遗传算法的路径规划算法可以帮助机器人找到避开障碍物的最短路径。
通过适应度函数的评估，可以选择出适应程度最高的个体，并对其进行交叉和变异操作，从而生成新的个体来寻找避障的最佳路径。
3. 复杂环境下的导航在复杂的环境中，机器人导航往往面临着更多的挑战和困难。
基于遗传算法的路径规划算法可以帮助机器人在复杂环境中找到合适的路径。
通过不断进化和优化，遗传算法可以帮助机器人克服复杂环境的限制，找到最佳路径达到目标点。
三、基于遗传算法的路径规划算法的优势1. 具有全局搜索能力基于遗传算法的路径规划算法具有全局搜索能力，可以在整个搜索空间中寻找最优解。
相对于其他局部搜索算法，遗传算法可以更好地避免陷入局部最优解而错过全局最优解。
2. 适应性强遗传算法可以根据每个个体的适应度来评估其好坏程度，并根据适应度选择优秀个体进行下一步的遗传操作。
不确定性环境中的路径规划技术研究
不确定性环境中的路径规划技术研究随着科技进步和社会发展，越来越多的领域需要路径规划技术。
在自动导航、机器人控制、交通系统优化、军事行动等领域中，路径规划技术都有很大的应用前景。
但是，在大多数情况下，环境是不稳定的，存在诸多的不确定性因素。
因此，在不确定性环境中进行路径规划技术研究，成为了一个关键的问题。
不确定性环境中的路径规划技术需要考虑的因素很多。
首先，环境的多样性会影响路径规划的准确性。
例如，在城市里行车和在山区中行进，存在的路况、气候、地形等都有很大的差异，对路径的选择和优化都将产生很大的影响。
其次，不同的控制方法也会影响路径规划的效果。
例如，对于一架无人机而言，使用遗传算法、启发式搜索或神经网络，可以得到不同的路径规划方案，但其优劣性则需要根据环境实际情况进行评估。
为了提高不确定性环境中的路径规划技术效果，需要采用多种方法对其进行优化。
以下是一些获得较好效果的常用方法：1. 模拟仿真模拟仿真是一种有效的路径规划优化方法。
该方法通过建立一个虚拟环境，将要求的路径规划算法应用于此环境，来模拟真实环境中路径规划的效果。
通过模拟仿真，可以得到大量的数据和实验结果，以此来不断优化路径规划算法的准确性和鲁棒性。
2. 强化学习强化学习是机器学习领域中的一种方法，适用于不断变化的环境。
该方法基于智能体的行为和任务奖惩，形成一个动态最优化的环节。
在路径规划中，通过对智能体进行奖励或惩罚，以使其在不同的环境中掌握更好的路径规划策略。
3. 遗传算法遗传算法是一种基于生物进化过程的优化算法。
该方法模拟了基因遗传和自然选择的过程，生成一组适合于解决问题的群体，并通过交叉、变异等操作，逐步优化路径规划算法。
其中最优的群体则成为最终的路径规划方案。
4. 可行空间算法可行空间算法是一种基于图论的算法。
在不确定性环境中，往往存在着很多的障碍物和不可行空间。
可行空间算法，首先对环境中的障碍和可行空间进行建模，然后在此模型的基础上，选择最优路径。
基于遗传算法的机器人路径规划研究
基于遗传算法的机器人路径规划研究第一章：研究背景和意义机器人已经广泛应用于工业生产和人们的日常生活中，其自主导航能力是实现智能化生产和服务的核心技术。
机器人路径规划是自主导航的重要环节，它的效率和精度直接关系到机器人任务执行的成功率和安全性。
遗传算法是一种有效的全局寻优算法，它可以对高维、复杂、非线性问题进行求解，因此有望应用于机器人路径规划的研究中。
本文将介绍基于遗传算法的机器人路径规划研究，探讨其理论基础和应用前景，以期对机器人自主导航技术的发展做出一定的贡献。
第二章：机器人路径规划概述机器人路径规划是在给定环境下，通过算法计算出机器人的最短、最快、最安全或者其他特定的路径，以实现其任务执行的目标。
机器人路径规划的方法主要有以下几种：1. 离线路径规划：提前规划好机器人的路径，并存储在机器人的控制器或者计算机中，机器人按照预先生成的路径自主导航。
2. 在线路径规划：机器人在导航过程中实时计算路径，根据传感器获取的环境信息调整路径，实现实时自主导航。
3. 局部路径规划：机器人只计算前方一定距离内的路径，保持对周围环境的敏感度，以应对复杂多变环境。
4. 全局路径规划：机器人计算从起点到终点的完整路径，保证整个路径无碰撞。
第三章：遗传算法概述遗传算法是模拟自然进化过程的一种计算智能算法，它通过模拟生物进化过程中的选择、交叉、变异等操作搜索最优解。
遗传算法的基本流程包括：种群初始化、选择、交叉、变异、适应度评估和终止条件设定。
遗传算法相较于其他优化算法，具有以下几个优点：1. 全局寻优能力好。
遗传算法可以处理复杂、非线性、高维的问题，在全局范围内寻找最优解。
2. 适应度函数灵活。
可以根据实际问题调整适应度函数，使算法更加贴近实际应用。
3. 适用于并行计算。
遗传算法的设计思路易于并行化，可以利用多核CPU、GPU等技术加速计算。
4. 支持多样化优化。
遗传算法可以同时优化多个目标函数，也可以处理带有限制条件的优化问题。
基于遗传算法的移动机器人路径规划方法的研究的开题报告
基于遗传算法的移动机器人路径规划方法的研究的开题报告一、研究背景移动机器人在工业自动化、物流配送、医疗服务等领域具有广泛的应用前景。
而为了实现移动机器人的自主化运动控制，需要对其路径规划进行深入研究。
目前，传统的路径规划方法存在着复杂度高、计算量大以及无法适应场景复杂多变等问题，因此在解决这些问题的同时寻求一种优化策略显得尤为重要。
基于遗传算法的路径规划方法已经被证明是寻优问题中一种具有较高效率、鲁棒性和适应性的求解策略，已经在多个领域得到了广泛应用。
因此，开展基于遗传算法的移动机器人路径规划方法的研究，对于提高移动机器人在实际应用中的效率和效果具有重要意义。
二、研究内容本研究拟基于遗传算法设计一种适用于移动机器人路径规划的寻优策略，并通过实验验证该策略的有效性。
具体包括以下内容：1. 分析移动机器人路径规划中的关键问题，以及遗传算法在寻优问题中的优势和不足。
2. 设计移动机器人路径规划的遗传算法模型，包括目标函数的定义、适应度函数的设计以及交叉、变异操作的实现等。
3. 实现移动机器人路径规划的遗传算法程序，基于MATLAB平台进行编程实现。
4. 针对多种场景下的移动机器人路径规划问题，使用所设计的遗传算法程序进行求解，并与其他常见路径规划方法进行比较。
5. 在实验过程中，对所设计的遗传算法进行进一步的优化和改进，以提高其效率和适应性。
三、研究意义通过本研究的实施，能够深入了解移动机器人路径规划中的关键问题，以及遗传算法在此问题上的求解策略。
同时，从理论和实践两个角度探究基于遗传算法的移动机器人路径规划方法，对于促进领域内知识的扩展和技术应用的发展都将具有重要的推动作用。
同时，该研究也有望帮助提高移动机器人在实际应用中的效率和效果，在工业生产、物流配送、医疗服务等方面发挥更强的作用。
遗传算法在智能机器人路径规划问题中的应用研究
遗传算法在智能机器人路径规划问题中的应用研究智能机器人在现代社会发挥着越来越重要的作用。
然而，要使机器人能够在复杂的环境中高效地移动，需要解决路径规划问题。
路径规划是指确定机器人从起始点到目标点的最佳路径，以避开障碍物和优化运动效率。
传统的路径规划方法往往受限于问题的复杂性和计算资源的限制，而遗传算法则提供了一种有效的解决方案。
遗传算法是一种模拟生物进化过程的优化算法，通过模拟自然选择、交叉和变异等过程来搜索最优解。
在智能机器人路径规划中，遗传算法可以用于生成高效的路径，并且具有一定的适应性和鲁棒性。
首先，遗传算法通过编码机器人的位置和动作，将路径规划问题转化为一个优化问题。
例如，可以使用二进制编码表示机器人在每个时间步长的位置和移动方向。
然后，通过随机生成初始种群，遗传算法开始迭代优化过程。
在每一代中，遗传算法根据适应度函数对个体进行评估，并选择适应度较高的个体作为父代。
然后，通过交叉和变异操作生成新的个体。
交叉操作模拟了基因的重组过程，将两个父代个体的染色体片段进行交换，生成新的个体。
变异操作模拟了基因的突变过程，随机改变染色体中的位点，引入新的基因信息。
通过这样的操作，遗传算法不断搜索解空间，并逐渐收敛到最优解。
值得注意的是，遗传算法具有一定的随机性和并行性。
在选择父代个体时，遗传算法引入了随机选择策略，以增加种群的多样性。
同时，交叉和变异操作可以并行进行，加速了搜索过程。
这些特性使得遗传算法在路径规划问题中具有较好的性能。
此外，遗传算法还可以应用于多目标路径规划问题。
在现实世界中，机器人往往需要同时考虑多个目标，如最短路径、最小能耗和最小碰撞等。
传统的路径规划方法往往难以处理这种复杂的多目标优化问题，而遗传算法可以通过适当的优化目标函数来实现多目标优化。
例如，可以将路径长度和能耗作为目标函数，并通过遗传算法搜索一组最优解，称为帕累托前沿。
这样，机器人可以根据实际需求选择最优的路径。
尽管遗传算法在智能机器人路径规划中具有许多优势，但也存在一些挑战和限制。
基于遗传算法的移动机器人路径规划研究优秀毕业论文
II
学位论文独创性声明
本人郑重声明： 1、 坚 持 以 “ 求 实 、 创 新 ” 的 科 学 精 神 从 事 研 究 工 作 。 2、 本 论 文 是 我 个 人 在 导 师 指 导 下 进 行 的 研 究 工 作 和 取 得 的 研 究 成果。 3、本 论 文 中 除 引 文 外 ，所 有 实 验 、数 据 和 有 关 材 料 均 是 真 实 的 。 4、 本 论 文 中 除 引 文 和 致 谢 的 内 容 外 ， 不 包 含 其 他 人 或 其 它 机 构 已经发表或撰写过的研究成果。 5、 其 他 同 志 对 本 研 究 所 做 的 贡 献 均 已 在 论 文 中 作 了 声 明 并 表 示 了谢意。
研究生签名：
日
期：
第 1 章 绪论
第 1 章 绪论
1.1 引言
当人类进入二十一世纪后，人类正在以非凡的智慧构思新世纪的蓝图。在各 种新技术中，机器人技术发展的尤其迅速，得到了各个国家的重视。机器人在许 多领域的广泛应用对许多国家的工业生产、外太空搜索、国防的建设以及整个国 民经济和人民生活产生了重大影响，而且这种影响还在不断扩大中[1]。因此，机 器人技术的发展体现了一个国家高科技水平和工业自动化程度，而且在某些场合 和环境中正在替代人发挥着日益重要的作用。移动机器人是机器人学的一个重要 分支，随着传感技术、计算机科学、人工智能及其他相关学科的迅速发展，移动 机器人向着智能化和多样化方向发展，其应用也越来越广泛，几乎渗透到所有领 域[2]。
研究生签名：
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本人完全了解南京师范大学有关保留、使用学位论文的规定，学 校有权保留学位论文并向国家主管部门或其指定机构送交论文的电 子 版 和 纸 质 版 ；有 权 将 学 位 论 文 用 于 非 赢 利 目 的 的 少 量 复 制 并 允 许 论 文 进 入 学 校 图 书 馆 被 查 阅 ；有 权 将 学 位 论 文 的 内 容 编 入 有 关 数 据 库 进 行 检 索 ；有 权 将 学 位 论 文 的 标 题 和 摘 要 汇 编 出 版 。保 密 的 学 位 论 文 在 解密后适用本规定。
基于遗传算法的AS-R移动机器人路径规划研究
单 且 通 用的 效 果 ． 得 的 折 线路 径 也 更 适合 于机 器人 进 行 轨 迹 跟踪 。 所
关 键 词 ： 传 算 法 ； 径 规 划 ； 动 机 器 人 ； 格 法 遗 路 移 栅
中图分类号 ：Ｐ４ Ｔ ２ 文献 标识码 ： Ａ
Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ｆＡＳ — ｍ ｏ ｉｅ ｒ ｂ ｔｐ ｔ ａ ｎｉ ｇ ｂａ ｅ ｎ ｇ ｎｅ ｉ ｌ ｏ ｉｈ ｓ ｓ ａ ｃ ｏ —Ｒ ｂ ｌ ｏ ｏ ａ ｈ ｐｌｎ ｎ ｓ ｄ ｏ ｅ ｔｃ ａｇ ｒｔ ｍ
Ｋｅ ｒ ｓ ｇ ｎ ｔ ｌｏ ｔ ｍｓ ｐ ｔ ｌｎ ｉ ｇ ｍｏ ｉ ｏ ｏ； ｒｄ ｍｅ ｈ ｄ ｙ ｗｏ ｄ ： ｅ ｅ ｉ ａｇ ｒ ｈ ； ａｈ ｐ ａ ｎ ｎ ； ｂｌ ｒｂ ｔ ｇ ｔ ｏ ｃ ｉ ｅ ｉ
路径 规划 是移 动机器 人领 域 中的一 个 基本 问题 ． 也
ｉ ｈ ｏ ｓ ａ ｃ ｈｅ ｐ ｔ ，ａ ｎ ｒｄｕ ｅ ｍ ｌｉ ｅ ｇ ｎ ｔｃ ｏ ｅｒｔ ｒ ｏ ｅ ａ ｅ ｕｎ ｖ ｓ ｌｏ ｈ ｌ ｏ ｉ ｒｔ ｍｓ ｔ ｅ ｒ ｈ ｔ ａ ｈ ｎｄ ｉ ｔｏ ｃ ｕｔｐｌ ｅ ｅ ｉ ｐ ａ ｏ ｓｔ ｎｈ ｎｃ ｉｅｒａ ｆｔｅ ａ ｇ ｒｔ ｈｍｓ ．Ｕｓ ｅ ＶＣ ｏ ｐ ｏ ｒ ｍ ｎ ＡＳ ｔ ｒ ｇ ａ ｏ —Ｒ ｏ ｔ ｒｂｏ，
不确定环境下的机器人路径规划与避障算法研究
不确定环境下的机器人路径规划与避障算法研究随着机器人技术的发展，越来越多的机器人开始出现在各种环境中进行操作。
但是，在不确定的环境中，机器人的路径规划和避障算法面临着很大的挑战。
因此，本文将从算法方面来探讨如何解决这些挑战，以提高机器人在不确定环境中的操作效率和安全性。
不确定环境下的机器人路径规划算法机器人在不确定环境中进行路径规划时，最关键的是要将环境进行建模和定位。
机器人需要准确地感知周围环境，并将其映射成一个数学模型，以便于进行路径规划。
在建模和定位的基础上，机器人可以采用多种路径规划算法，如基于图的搜索算法、基于采样的路径规划算法、基于遗传算法等。
其中，基于图的搜索算法应用广泛，如Dijkstra算法、A算法等。
这些算法将环境映射成一个图，机器人在图上进行搜索，直到找到一条最优路径。
此外，在不确定环境中，机器人还需要具备一些应对异常情况的能力。
例如，在路径规划过程中，机器人可能会遭遇障碍物的阻挡，此时需要重新规划路径。
因此，机器人还需要具备一定的智能化和自我适应的能力。
不确定环境下的机器人避障算法机器人在不确定环境中进行避障时，也需要面临很多挑战。
例如，在大型、复杂的环境中，机器人需要准确地感知障碍物的位置和形状，以便于避开它们。
同时，机器人还需要能够自主决策，根据当前的环境状态，选择最优的避障路径。
为了应对这些挑战，机器人可以采用多种避障算法，如基于传感器的避障算法、基于机器学习的避障算法、基于模糊逻辑的避障算法等。
其中，基于传感器的避障算法是应用最为广泛的一种算法。
此外，机器学习技术也可以用于建立障碍物的模型，以便于机器人更准确地感知障碍物。
在实际应用中，机器人的避障算法还需要考虑不同环境下的特殊情况。
例如，在室内环境中，机器人需要避免与人类产生碰撞，而在户外环境中，机器人还需要考虑天气、地形等因素。
结语总之，机器人在不确定环境中进行操作，需要应对不同的挑战。
路径规划和避障算法是机器人在不确定环境中进行操作的核心技术。
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ｉ ｆ（１＋５ ） ｘ ，）． ， ｐ０ ０ ＝ ｉ
（ ２ ）
（ 称为子代） ； ④替代操作 ： 用适应值大 的子代个体替代父代
中适 应 值小 的个 体 。 ２ 路径 规 划算 法 ２１ ．环境 ｘ ２ ） ｒ ｅ ｎ ｆ 表示取整操作。 ｉ 对已建立的栅格随机产生障碍物， 并加入序号编码。
② 选择 操 作 ： 当前种 群 作为 父辈 ， 把 以适 应值 函 数 为标 准从 中选择 部分 个 体 ； ③ 重 组操 作 ： 过交 叉 和变 异 来产 生 新 的个 体 通
，＝ ｅ （， ０ ＋ ． Ｘ ｒｉ Ｐ １ ） Ｏ５ ｎ
图一 障碍 物位置 不确 定 的环境 模 型
的建立（ 为障碍物的数 目 ｚ ａ ）
（） ３交叉 操作 ： 交叉操作是结合来 自父代交配种
群 中信息产 生新的个体， 通常有单点交叉 、 多点交
叉 、均 匀 交叉 等几 种 方法 。 此处选 择 单点 交叉 的方
法， 随机选择两个个体， 按照一定的交叉概率选择交 叉点进行交叉， 用交叉后的子代个体代替 原种群 中 的父代个体， 产生新的种群 。 （） ４变异操作 ： 交叉之后子代经历 的变异 ， 际 实
ｐ ｘ １ｙ ＝ ＋ ０ （） １
（ 适应值函数 的选择 ： １ ） 适应值函数的选择是遗
传算法中重要的一步， 此处适应值函数选为：
１
ｆ＝１（１ ／ ＋ （
－
）） Ｄ
一
（ ３ ）
４
ｌ
而在 ＭＡ Ｌ Ｂ语 言 中， ＴＡ Ｘ和 ｙ与 Ｐ的关 系为 ：
式（ 中， 表示适应值 函数 ， ３ ） ｆ ｎ表示路径通过的
境模型。
优化遇到这些栅格序号时， 程序 会自动将其删除。 很 非确 定 环境 下基 于遗传算法 的机器 人路 径规 划方法 研究 明显 ，序 号编 码要 比二 进制 编码方 法 的个 体长度 短 ２２种群 初始 化 ．
用 一个 个 体 代 表 一条 路 径 ， 用序 号 编 码 的方 采
上是子代基 因按小概率扰动产生的变化 。通常有三
种操作方式， 即从个体 中以一定的概率选择一个起 点和终点之外序 号作为变异点， 除或用另一个 随 删 机产生的序号代替它 ， 或在个体 中随机选择一个序 号在变异点处插入 。在仿真过程 中， 采用第一种变
异 方式 。
图三 环境具有 ２ 个未知障碍物时的路径规划仿真 ７
～
栅格的数 目， Ｄ表示该路径 的个体 中相邻序号间直 线距离之和。 （） ２选择操作： 选择用来确定重组或交叉个体数
目， 以及 被 选 个 体 将产 生 多少 个 子 代个 体 。首 先计
（ 删 除操作： 除个体 中重复的部分， ６ ） 删 以路径
达 到最小 化的 要求 。
３ 仿真 结果
要组成部分， 首先， 遗传算法的执行应具备一定的种 群规模 ， 每个个体代表一条从起点到终点 的可行路 径； 其次， 编码的方法也很重要 ， 关系到运算的复 它 杂程度及程序执行的时间。 标准的遗传算法包含四个步骤： ①适应值 函数的选择 ： 每个个体的适 应值 函数 （ 即目标 函数） 均是与寻优标准相对应的；
为简 单起 见 ， 立 栅格 时令 ｍ－ ＝ Ｏ 以 图三 的 建 － ｌ， ｎ
算适应值 函数值， 然后按照轮盘赌选择 的方法选 出
新 的种 群 。
障碍物情况为例规划机器人路径，其 中障碍物数 目
ｚ＝ ７ 选 种 群 规 模 ｐｐｉｅ３ ， 个 体 长 度 ａ２ 。 ｏｓ ＝ ０ ｚ ｓｉｇｅｇｈ ｌ０ 交叉概 率 ｐ＝ ． 变异 操作 ｐ＝ ．１ ｔｎｌ ｔ＝ Ｏ ， ｒ ｎ ｃ０ ， ８ ｎＯ Ｏ。
遗传算法是根据生物界 的优胜劣汰 、 适者生存 的原 则提 出来的一种搜索和优化算法 ， 它采用随机
运算 规 则， 搜 索 空 间无 特 殊 要 求 ， 要 求导 ， 对 需 具有
运算简单、 收敛速度快等优点， 并且在全局寻优方面
具 有 高效 性 和 隐含 的并 行性 ， 以 是一 个 较 好 的路 所 径 规 划 方 法 ， 来 越 受 到重 视 。遗传 算 法 有 两个 重 越
系列 随机排 列 的数字 。例 ：
Ｏ １ ４ ２ ＿ ４ ＿ ２１＿ ５ ６ … ＿ ６ ５ ＿ Ｏ ｌ ＋ ＿ － ÷ ５ ２
６— ８— ９— ９ ： ７ ９ ０ ９
对 这 些数 字 进行 处 理 可 得 到一 条从 ０到 ９ ９的 路径 。 是此 时路 径 中含 有 障碍栅 格 的序号 ， 但 当路径
经过 １ 遗传 操作之 后 ，机器 人 的规 划路 径 １ ５代 如 图三 所示 。 显而 易见 ， 这条 路径 是 到达 终点 的最 短
环境模型 ， 用直角坐标法在矩形的工作空间中建立 多个 等值大小的小栅格， 栅格 的尺寸 以保证机器人
在 其 中 自由活动 为 准 。确 定起 始栅 格 Ｓ 目标 栅格 和 ｇ工 作 环 境模 型 中的 障碍 物 随机 产 生 ， ， 以适 应 未知 环境 的要求 。图一 所示 为 随机产 生 障碍 物的 四种环
很多， 故可节省计算时间。
２３ 传操 作 ．遗
法减少个体的长度， 降低算法的复杂度及运算时间。 假设其个体长度为 Ｌ 则令起点 Ｓ ， 处于 ０ 序号位置， 目标点 ｇ 处于（—１ Ｌ ） 序号位置。序号编码与直角坐 标相对应， 根据需要相互转换， Ｐ代表栅格序号， 令
则其 对应 关 系为 ：
这样 ， 初始 化 后 的个 体 即为 Ｏ Ｌ ） 间 随机 ～（ 一１之
排列的一系列数字。以 １￣１ 栅格为例， ０ ０ 设个体长 度为 １０ 起始点 Ｓ ０， 处于 ０ 序号位置， 目标点 ｇ处于
９ ９序 号位 置 ， 则其 初始 化 后 的个 体为 Ｏ ９之 间 的 ～９
一
本 文 采用 ｍｘ１的二 维栅 格 作 为机器 人 的工 作 １ ７