$3C2510A的SCARA机械臂控制系统设计
基于运动控制器的SCARA机器人及控制系统设计
1绪论1.1 SCARA机器人的现状、发展SCARA（平面关节型）机器人是一种精密型装配机器人，在水平方向具有顺应性，在垂直方向具有很大的刚性，具有速度快、精度高、柔性好等特点，采用伺服电机驱动，可应用于电子、机械和轻工业等有关产品的自动装配、搬运、调试等工作。
迄今为止，SCARA机器人仍被认为是自动加工生产中不可或缺的元素。
在各种自动机械手臂的选择中，SCARA是被广泛认可的。
由于它的速度、成本效率、可靠性和在工作过程中的小轨迹，使它在很多的工作中仍然是最好的机器人，比如：分配、装载、包装、安放以及装配和码跺等。
近年来，其有效载重能力的提高，对智能系统地整合以及末端感应器种类的增加等因素都很好的扩展了SCARA机器人的应用。
但是，对于机器人的控制大部分仍是以嵌入式单片机为核心的 ,其运算速度和处理能力远不能满足机器人控制系统飞速发展的需要 ,日益成为阻碍机器人技术进步的瓶颈。
随着以电子计算机和数字电子技术为代表的现代高技术的不断发展 ,尤其是高速度数字信号处理器DSP（Digital Signal Processor）的出现 ,从根本上解决了嵌入式系统运算能力不足的问题 ,并为机器人运动控制系统的改进提供了新的途径。
该设计正是从这一点出发 , 选用控制能力很强的DSP芯片作为机器人控制器的主处理器 ,设计出一套功能强大、使用方便的机器人运动控制系统 ,从根本上解决了单片机带来的各种问题。
1.2 运动控制器的现状、发展目前，国内外的运动控制器大致可以分为3类：（1）以单片机或微处理器作为核心的运动控制器。
这类运动控制器速度较慢，精度不高，成本相对较低。
在一些只需要低速点位运动控制和对轨迹要求不高的轮廓运动控制场合应用。
（2）以专用芯片（ASIC）作为核心处理器的运动控制器。
这类运动控制器结构比较简单，但这类运动控制器大多数只能输出脉冲信号，工作于开环控制方式。
这类控制器对单轴的点位控制场合是基本满足要求的，但对于要求多轴协调运动和高速轨迹插补控制的设备，这类运动控制器不能满足要求。
机械臂的控制系统设计
机械臂的控制系统设计机械臂是一种能够模拟人类手臂运动的机械装置，它被广泛应用于工业生产中的自动化生产线和研究领域。
机械臂的控制系统设计是机械臂技术的关键，合理的控制系统设计能够提高机械臂的定位精度和工作效率。
机械臂的控制系统由硬件和软件两部分组成。
硬件部分包括传感器、执行机构和控制器，主要负责接收输入信号并输出控制信号。
软件部分则负责对输入信号进行处理和分析，并根据需要计算出相应的运动控制指令。
传感器是机械臂的感知器官，它可以获取机械臂的位置、速度、力和力矩等信息，并将其转化为电信号供控制系统使用。
常用的机械臂传感器有编码器、力传感器和视觉传感器等。
编码器可以测量机械臂的运动轨迹和速度，力传感器可以测量机械臂施加在物体上的力和力矩，视觉传感器可以获取机械臂周围环境的图像信息。
执行机构是机械臂的动力输出部分，它将控制信号转化为物理动作，并实现机械臂的运动。
常见的机械臂执行机构有电机、气缸和液压缸等。
电机是最常用的机械臂执行机构，它可以提供大小不同的力矩和速度输出，适用于各种不同的应用场景。
控制器是机械臂的大脑，它接收传感器的信号和用户的输入指令，并根据预先设定的控制算法计算出相应的运动控制指令。
控制器可以分为低级控制器和高级控制器两种。
低级控制器主要负责执行机构的运动控制，如PID控制器和伺服控制器等；高级控制器则负责执行更复杂的运动规划和路径规划，如反向运动学和碰撞检测等。
在机械臂的控制系统设计中，还需要考虑到系统的实时性和稳定性。
实时性是指控制系统对输入信号的及时响应能力，稳定性则是指控制系统在运行过程中保持稳定的能力。
为了提高系统的实时性和稳定性，可以采用硬实时控制和软实时控制相结合的方式。
硬实时控制通过提高硬件的性能和采用高效的控制算法来实现，而软实时控制则通过优化软件的编程和调度来实现。
机械臂控制系统设计与实现
机械臂控制系统设计与实现近年来，随着制造业的不断发展，机器人技术也得到了快速发展和广泛应用。
机械臂作为一种重要的机器人形式，其控制系统设计和实现同样具有重要意义。
本文将从机械臂控制系统的基本结构入手，探讨机械臂控制系统的设计与实现过程。
一、机械臂控制系统基本结构机械臂控制系统主要由硬件和软件两部分组成，其中硬件包括机械臂的机械结构和电气控制系统，软件则包括机械臂运动控制程序和人机交互界面等几个方面。
机械臂的机械结构是机械臂控制系统最基本的组成部分之一，其主要由手臂主体、关节、驱动器、传感器、执行器等部分构成。
手臂主体主要负责机械臂的承载和基础运动。
关节是连接相邻手臂的部件，其控制机械臂运动的方向以及角度大小。
驱动器则是用于驱动机械臂运动的电子部件，其可以根据控制信号改变输出的功率与速度。
传感器则是用于感应机械臂本身或外部环境的电子元器件，包括位置传感器、力传感器等。
执行器则是根据控制信号，将机械臂运动控制指令转换成机械执行动作的装置。
机械臂控制系统的电气控制部分，则主要由底层硬件电路、工业控制器和人机交互屏幕等组成。
底层硬件电路一般是机械臂各种电气元件的组成，包括电机、电容、电阻、开关等元件。
工业控制器主要负责机器人的自动化控制，是整个系统的“大脑”。
人机交互屏幕则是机械臂控制系统与操作人员之间的接口，通过其可以对机械臂执行动作进行控制，或获取机械臂的运动状态等信息。
机械臂控制系统的运动控制程序是通过工业控制器上的编程实现的，其可以控制机械臂实现各种精准运动轨迹，为机械臂的自动化控制打下坚实的基础。
此外，人机交互界面也是机械臂控制系统设计和实现中的重点之一，其需要通过易用性良好的图形界面，将复杂的机械臂运动算法简化成操作简单的指令，以降低机械臂操作的难度和工作复杂度。
二、机械臂控制系统的设计与实现1. 机械结构设计在机械臂控制系统的设计中，机械结构的设计是至关重要的。
其需要根据机械臂的工作环境和工作重载等因素进行统筹考虑，以确保机械臂在工作时能具备足够的可靠性和稳定性。
SCARA机器人运动控制系统设计
许楠 6120160149 2017/6/19
目录
自述 ............................................................................................................................................................................................................... 3 摘要 ............................................................................................................................................................................................................... 4 1 引言 ................................................................................................................................................................................................ 5 2 系统分析及算法分析 ..........................................................................................................................
机械臂的控制系统设计
机械臂的控制系统设计机械臂是一种可以模拟人臂动作的机械装置，用于完成各种工业生产和操作任务。
在实际应用中，机械臂的控制系统设计是至关重要的，它直接影响到机械臂的精度、速度和稳定性。
本文将针对机械臂的控制系统设计进行详细的分析和讨论。
一、机械臂的基本结构和工作原理机械臂由基座、关节、连杆和末端执行器组成。
基座是机械臂的支撑部分，通常固定在地面或其他固定平台上。
关节是连接各个连杆的转动部分，它能够实现机械臂各关节的旋转和运动。
连杆是机械臂的延伸部分，它能够根据关节的转动实现不同形态的伸缩和旋转。
末端执行器是机械臂的操作部分，通常安装有各种工具或夹具，用于完成具体的操作任务。
机械臂的工作原理是通过控制各个关节的运动，实现机械臂的立体空间运动和末端执行器的操作。
在运动控制方面，通常采用直线运动和旋转运动的组合，从而实现机械臂在三维空间中的灵活操作。
二、机械臂的控制系统设计要求1. 精度要求：机械臂通常用于精密加工和操作任务，因此对于位置和轨迹的精度要求非常高，控制系统需要能够实现微米级的精确控制。
3. 灵活性要求：机械臂通常需要实现多种复杂的操作任务，因此控制系统需要具有灵活的控制能力，能够快速响应各种不同的操作需求。
4. 可靠性要求：机械臂通常在工业生产线上进行长时间、高强度的工作，因此控制系统需要具有良好的稳定性和可靠性，能够长时间稳定工作。
5. 安全性要求：机械臂通常在工作环境中与人员或其他设备进行交互，因此控制系统需要能够实现对操作环境的实时监测和安全控制，保证工作环境的安全。
针对以上要求，机械臂的控制系统设计通常包括运动控制、感知控制、路径规划、安全控制等方面的设计。
1. 运动控制：机械臂的运动控制是控制系统设计的核心部分，通常采用闭环控制的方式实现对机械臂关节的精确控制。
常见的运动控制方式包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等，根据具体的控制要求选择合适的控制算法。
2. 感知控制：机械臂需要实时感知操作环境和工件的状态，因此感知控制是控制系统设计的重要组成部分。
机械臂的控制系统设计
机械臂的控制系统设计机械臂是一种可以完成复杂工作的工业机器人。
它具有类似于人类手臂的结构，可以在三维空间内进行移动和抓取等动作。
机械臂的控制系统设计是指对机械臂进行控制的硬件和软件系统的设计。
本文将从机械臂的结构和动作规划两个方面对机械臂的控制系统设计进行阐述。
首先是机械臂的结构设计。
机械臂通常包括底座、臂架、关节、末端执行器等部分。
底座是机械臂固定在工作平台上的基础部分，通常采用电机驱动来实现旋转，以使机械臂具有在水平面上移动的能力。
臂架是机械臂的主支架，用于支撑和连接关节部分。
关节是连接臂架和末端执行器的部分，通过电机驱动来实现关节的转动。
末端执行器是机械臂的最末端部分，用于完成具体的操作任务，例如抓取、切割等。
这些部分之间的结构设计需要考虑机械臂的稳定性、承载能力和动作能力等因素。
其次是机械臂的动作规划。
机械臂的动作规划是指根据任务要求和环境条件，通过计算和优化，确定机械臂的运动轨迹和关节运动的控制参数。
机械臂的动作规划需要考虑以下因素：路径规划、避障规划、速度规划和力控规划。
路径规划是指确定机械臂末端执行器的运动轨迹，通过数学算法可以实现直线运动、曲线运动和圆弧运动等。
避障规划是指保证机械臂在运动过程中不与障碍物碰撞，通过传感器、反馈控制等手段可以实现避障功能。
速度规划是指确定机械臂的运动速度和加速度，通过动态分析和优化可以实现快速而平滑的运动。
力控规划是指对机械臂施加的力进行控制，可以实现抓取、拿捏和装配等复杂的操作。
在机械臂的控制系统设计中，硬件部分需要选择合适的传感器、执行器和控制器等设备，以实现机械臂的定位、测量、控制和通信等功能。
软件部分需要开发编程算法和控制策略，以实现机械臂的动作规划、运动控制和自主决策等功能。
机械臂的控制系统还需要考虑实时性、稳定性和可靠性等方面的问题，以确保机械臂在工作过程中的安全和可靠性。
机械臂的控制系统设计是一个复杂而关键的任务，需要综合考虑机械臂的结构和动作规划等因素。
SCARA机器人运动控制系统设计
SCARA机器人运动控制系统设计嘿，咱们来聊聊 SCARA 机器人的运动控制系统设计！这可真是个超级有趣又充满挑战的事儿。
我记得有一次，在一个工厂的生产线上，看到了正在忙碌工作的SCARA 机器人。
它那灵活的手臂，精准的动作，让我瞬间就被吸引住了。
就在那时候，我心里想着，如果能深入了解它背后的运动控制系统设计，那该多酷啊！SCARA 机器人的运动控制系统，就像是它的大脑和神经中枢，指挥着它的一举一动。
咱们先来说说硬件部分。
这可少不了高性能的控制器，就像一个聪明的指挥官，得有强大的运算能力和快速的响应速度，才能应对各种复杂的指令。
传感器也是关键，好比机器人的眼睛和耳朵，能实时感知周围的环境和自身的状态。
电机呢，那就是机器人的肌肉，提供强大的动力。
再说说软件方面。
编程可是重中之重，就像给机器人制定规则和策略。
得用清晰、简洁的代码，告诉机器人啥时候动、怎么动、动多快。
算法也不能少，比如路径规划算法，要让机器人能以最优的路径完成任务，不浪费一丝一毫的能量和时间。
在设计这个运动控制系统的时候，还得考虑各种实际情况。
比如说，不同的工作场景对精度的要求可不一样。
要是在电子厂组装微小的零件，那精度要求就超高，一点儿误差都不能有。
要是搬运一些大件物品，可能对精度的要求就没那么苛刻，但对速度和力量的要求就会提高。
还有啊，稳定性也特别重要。
总不能让机器人工作着工作着突然出故障吧，那可就麻烦大了。
所以在设计的时候，得进行大量的测试和优化，确保系统在各种情况下都能稳定运行。
另外，人机交互界面也不能忽视。
得让操作人员能方便、直观地控制机器人，就像玩手机一样简单易懂。
要是界面复杂难懂，操作起来麻烦，那可就大大降低了工作效率。
总的来说，SCARA 机器人运动控制系统的设计是一个综合性的大工程。
需要我们综合考虑硬件、软件、实际应用场景等多个方面，每一个细节都不能马虎。
就像盖房子一样，每一块砖都要砌好，才能建成坚固又漂亮的大厦。
就像我当初在工厂看到的那个 SCARA 机器人，它之所以能高效、精准地工作，背后离不开精心设计的运动控制系统。
机械臂的控制系统设计
机械臂的控制系统设计机械臂是一种用于执行需要定位和操纵的任务的机械装置。
它通常由多个关节组成，并通过电动、液压或气压等方式来驱动。
机械臂的控制系统设计是机械臂技术中的一个关键领域，它涉及到控制算法、传感器、执行器和软件等多个方面。
本文将着重介绍机械臂控制系统设计的关键要素和相关技术。
机械臂控制系统是指对机械臂动作和位置进行精确控制的一系列技术和设备。
主要包括控制算法、传感器、执行器和软件等多个方面。
在工业自动化、仓储物流、医疗机器人等领域，机械臂控制系统扮演着至关重要的角色。
1. 精确性：机械臂需要能够精确地控制位置和动作，以完成各种复杂任务。
2. 可靠性：机械臂需要具备高可靠性，以应对长时间运行和各种恶劣环境。
3. 效率：机械臂控制系统需要保证高效率的运行，以满足生产和工作的需求。
4. 安全性：机械臂在操作过程中需要具备较高的安全性，以防止发生意外事故。
1. 控制算法控制算法是机械臂控制系统的核心部分，主要用于实现机械臂的路径规划、轨迹控制和动作执行等功能。
常见的机械臂控制算法包括PID控制、运动规划、碰撞检测和力控制等。
其中PID控制是一种经典的反馈控制算法，通过不断调节比例、积分和微分系数，实现对机械臂位置、速度和力的精确控制。
运动规划算法主要用于确定机械臂的路径和轨迹，以实现复杂动作的执行。
碰撞检测算法主要用于避免机械臂在工作过程中发生碰撞，保证工作的安全性。
力控制算法主要用于根据外界力的变化调整机械臂的动作，以实现对物品的抓取和操作。
2. 传感器传感器是机械臂控制系统的重要组成部分，主要用于获取机械臂的位置、速度、力和姿态等信息。
常见的机械臂传感器包括编码器、惯性传感器、力传感器和视觉传感器等。
编码器主要用于测量机械臂的位置和速度，以提供反馈信号给控制系统。
惯性传感器主要用于测量机械臂的姿态和运动状态，以实现对机械臂的姿态控制。
力传感器主要用于测量机械臂在操作过程中的力和扭矩，以保证对物品的精确抓取和操作。
机械臂的控制系统设计
机械臂的控制系统设计机械臂控制系统设计首先需要确定机械臂的运动方式和所需控制的功能。
机械臂的运动方式包括直线运动、旋转运动和复合运动。
根据应用场景的不同，机械臂的控制功能也会有所不同。
例如，对于装配生产线，机械臂控制系统需要具备高精度、高重复性操作能力和可编程性；对于焊接生产线，机械臂控制系统需要具备快速响应能力和光学传感器的应用能力等。
机械臂控制系统的核心是机械臂控制器。
机械臂控制器是一台高级数控设备，用于控制机械臂的运动，并实现机械臂的自动化生产。
机械臂控制器的控制方式一般分为开环控制和闭环控制两种。
开环控制是指将控制指令直接传递给机械臂电机，但电机转速、加速度等因素会受到很多外部因素的影响，从而导致机械臂的精度和稳定性较差。
闭环控制是在开环控制的基础上添加了反馈控制，通过反馈传感器监测机械臂的位置、速度、加速度等信息来修改控制指令，确保机械臂运动的精度和稳定性。
机械臂的控制器根据控制方式的不同，又可以分为伺服控制器和步进控制器。
伺服控制器具有数字信号处理能力，可以实现闭环控制，具备较高的精度和稳定性，但是价格较高，应用范围一般局限在高精度、高速度的场景下。
步进控制器则价格较低，控制精度一般较低，但适用范围更广，常用于简单的运动控制、位置控制和速度控制。
机械臂控制系统中的另一个重要部分是机械臂驱动器。
机械臂驱动器是通过控制电机转速和转向来实现机械臂运动。
机械臂驱动器可分为直流电机驱动器和交流电机驱动器两种。
直流电机驱动器价格便宜、同时也比较容易实现控制，但是功率密度较低，应用场景有限；交流电机驱动器功率密度高、输出转矩大，但相对于直流电机驱动器，在控制方面复杂度较高。
除了控制器和驱动器外，机械臂控制系统中还包括传感器、编码器、通信接口和人机交互界面等设备。
传感器的作用是监测机械臂的各种状态，例如位置、速度、加速度等；编码器则用于实现位置反馈等控制功能。
通信接口用于与其他设备进行数据传输，例如与PC或PLC建立通信，实现机械臂的远程控制。
机械臂的控制系统设计
机械臂的控制系统设计机械臂是一种能模拟人手臂动作的机械装置，广泛应用于工业生产、物流仓储、医疗卫生、军事防卫等领域。
机械臂的控制系统设计是保证其正常运行和实现预定功能的关键环节。
下面将从机械臂的结构、控制器的功能和设计要点等方面，对机械臂的控制系统进行详细论述。
一、机械臂的结构机械臂的结构包括运动部件和执行部件两个组成部分。
运动部件一般由关节组成，用于实现机械臂的各种运动。
执行部件包括机械爪、吸盘等工具，在不同应用场景中可根据需要选择不同类型的执行部件。
机械臂的结构决定了机械臂的可移动性和工作空间，因此控制系统的设计必须充分考虑机械臂的结构，合理安排和选择控制器的位置和数量。
二、控制器的功能控制器是机械臂的核心部件，负责接收控制指令并控制机械臂按照预定的轨迹和动作完成工作。
控制器的功能主要包括以下几个方面：1. 控制信号的接收和解码：控制器接收外部输入的控制信号，并解码成控制机械臂运动的指令。
2. 运动规划和轨迹控制：根据接收到的指令和机械臂的结构，控制器进行运动规划和轨迹控制，确保机械臂按照预定的路径和速度进行运动。
3. 关节控制和执行部件控制：根据运动规划和轨迹控制的结果，控制器通过发送控制信号控制机械臂的各个关节和执行部件的运动。
4. 传感器数据的采集和处理：控制器通过与传感器的连接，采集机械臂工作过程中的各种数据，如位置、速度、力矩等，并进行处理和分析，用于反馈控制和系统状态的监测。
5. 故障检测和报警：控制器能够通过传感器数据的分析和比较，检测机械臂工作中的故障和异常情况，并发出报警信号。
机械臂的控制系统设计是一项复杂而关键的工作，需要充分考虑机械臂的结构、功能要求和工作环境等因素，合理选择控制器和传感器，并进行合理布置和连接，以实现机械臂的正常运行和实现预定的功能。
还应加强对控制系统的故障检测和报警功能的设计，确保机械臂的工作安全和稳定性。
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摘 要 ：在 目前 机 械 臂 控 制 系 统 中 ， 何 减 小 系 统 体 积 、 低 系 统 功 耗 一 直 是 传 统 控 制 方 式 （ “ Ｃ／ 控 机 ＋ 运 动 控 制 如 降 即 Ｐ 工
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Ｂ ｏｌａ ｅ ｏ ｔｏ ｄ ｒ的 移 植 以 及 Ｐ Ｉ 动 程 序 的 编 写 。 Ｃ 驱
关 键 词 ：机 械 臂 控 制 系 统 ； ３ ２ １ Ａ ； Ｃ ； Ｃ ￥ Ｃ ５ ０ Ｐ ＩＳ ＡＲＡ；Ｂ ｏ ｌａ ｅ ｏｔ ｄｒ ｏ 中 图 分 类 号 ：ＴＰ ６ ． ３８１ 文 献 标 识 码 ：Ａ
引 言
目前 ， 械 臂 的 控 制 系 统 普 遍 采 用 “ Ｃ Ｔ 控 机 ＋ 运 机 Ｐ ￣＿ 动控制卡” 的开 发 模 式 ， 其 体 积 较 大 、 耗 高 、 带 不 方 但 功 携
１ 系统 硬 件 设计
１ １ 总体 设 计 方 案 ．
系 统 整 体结 构 如 图 １所 示 。控 制 系统 可 以划 分 为 ： 以 ￥ Ｃ ５ Ｏ 为 核 心 的 主 控 系 统 和 带 有 Ｐ Ｉ接 口 的 运 动 控 ３ ２ＩＡ Ｃ 制 卡 。主 控 芯 片 ￥ Ｃ ５ ０ 具 有 ４ ＫＢ 的 Ｉ—Ｃａ ｈ ３ ２１Ａ ｃ ｅ和 ４ ＫＢ的 Ｄ—Ｃ ｃ ｅ 其 最 高 运 行 频 率 可 达 １ ６ ＭＨｚ ａｈ ， ６ 。主 控 系 统 直 接 采 用 芯 片 内置 的 Ｓ ＤＡＲＭ 控 制 器 、 ＣＩ 制 器 和 Ｐ 控 １ Ｍ／ ０ Ｍ 以 太 网 控 制 器 等 。 系 统 的 外 部 时 钟 源 为 １ Ｏ １０ Ｏ
考 虑用 ＡＲＭ 处 理器 来 代 替 Ｐ ／ Ｅ 机 作 为控 制 系 统 ， Ｃ ２控 使
得 系统 具 有 体 积 小 、 量 轻 、 耗 低 、 于 携 带 的 特 点 ， 重 功 便 同 时 将嵌 入 式 操 作 系统 Ｌ ｎ ｘ或者 Ｖｘ ｒ ｓ移 植 到 控 制 系 ｉｕ ｗｏ ｋ 统 中 ， 其满 足对 实 时性 的要 求 。 使 Ｐ Ｉ 线 作 为一 种先 进 的 高 性 能 ３ ／ ４位 局 部 总 线 ， Ｃ 总 ２６ 非 常适 合 于显 示 卡 、 卡 、 串 口卡 等 高 速 外 设 。Ｐ 网 多 ＣＩ总
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２２版本 相符 合 ， 有 ３ ． 具 ２位地址 ／ 数据 复用 总 线 ， 持 非线 性 支 传输 和突发 传输 ， 最高 数 据传 ￥Ｃ ５０ ３ ２ １Ａ
Ｐ Ｒ Ｏ１ ＣＩ Ｅ
ＰＩ Ｃ
ｎ Ｅ Ｒ Ｑ
输 速 率 可 达 ２４ｍＢ ｓ ６ ６ ｐ／ ６
该 处理 器 的 引脚 定 义 是 根 据 ＰＩ Ｃ 总线 来 命 名 的 ， 因此 只 需 将 ＳＣ ５０ ３ ２ １ Ａ的 Ｐ Ｉ Ｃ 控制 引脚 引 出，将 引 脚 Ｉ Ｓ Ｌ 与 ＤＥ
前 运 行 的 一小 段 程 序 。通 过 这 段 程 序 ， 以初 始 化 硬 件 设 可 备、 建立 内存 空 问 的映 射 图 ， 而 将 软 件 的 软 、 件 环 境 设 从 硬
ＰＩ １ Ｃ ＡＤ ２连 接 作 为 初 始 化 设
备 选 择 信 号。图
￥ Ｃ ５ ０ 与 Ｐ Ｉ插 槽 的 连 ３ ２１Ａ Ｃ
ＰＣ Ｉ ＮＴ １ Ｇ
ｎ Ｌ０ＣＫ ｎ ＲＲ ＰＥ ｎＳ ＲＲ Ｅ ｎＳ ＯＰ Ｔ
ｎ ＴＲＤＹ ｎ ＲＡＭ匣 Ｆ ｎ Ｍ Ｅ Ｐ
ｎＧＮ Ｔ
固件 程 序 ， 整个 系统 的加 载启 动任 务 完 全 由 Ｂ ｏ ｌａ ｅ 来 ｏｔ ｄ ｒ ｏ 完 成 。简单 地 说 ， ｏ ｔ ａ ｅ 就 是 在操 作 系 统 内核 运 行 之 Ｂ ｏｌ ｄ ｒ ｏ
ｔ ｏ ｙｓｅ ｉｈ ＰＣＩｉ ｅ ｆ ｃ ｓｉ ｐｌｍ ｅ ｅ ａ ｈｅ ｔａ ｐ ａ ｔｏ ｏ ｌａ ｒａ ｈｅ ＰＣＩｄｒｖ ｒａ ｅ ｒ ａ ｉｅ ｒ ｌｓ ｔ ｍ ｗ ｔ ｎｔ ｒａ ｅｉ ｍ ｅ ｎｔ ｄ， ｎｄ ｔ ｒ ｎｓ ｌ ｎ ｆＢｏ ｔｏ ｄｅ ｎｄ ｔ ｉｅ ｒ ｅ ｌｚ ｄ． Ｋｅｙ ｗｏｒ ｄｓ：ｍ ｅ ｈ ｎｉａ ｒ ｃ ｎｔｏｌｓ ｓ ｅ ；￥３Ｃ２ ０Ａ ；ＰＣＩ ｃ ａ ｃ ｌａ ｍ ｏ ｒ ｙ ｔ ｍ ５１ ；ＳＣＡＲ Ａ ； ｏｔｏａ ｒ Ｂｏ ｌ ｄｅ
线具备 ３ ２位 的 数 据 总 线 ， 钟 频 率 可 达 ６ Ｈｚ 传 输 速 时 ６Ｍ ，
率 最高 可 达 ２ ４ ＭＢ ｓ 能 够 满 足 高 速 数 据 传 输 的 需 要 。 ６ ｐ ，