CAN总线通讯问题处理方式
对于CAN总线通讯和电流信号通讯，都是并联于总线上的，总线的驱动能力取
决于线路的损耗和各个并联器件的动态阻抗，信号在总线的传输是以频率波形的形式传送的由于外界的干扰，会在总线上形成杂波，而电子器件对波形的识别是通过一定频率的采样，也就是常说的积分或微分，然后变换成数字信号供计算机识别，这个波形的识别是在一定的信号幅度上的，当杂波干扰过强或器件老化以后，其相位频率差就出现了，造成采样错误，CAN总线和电流总线上均可能出现这样的情况，加匹配电阻就相当于降低采样频率的幅度，以使采样在杂波下方进行，保证采样的正确，我们的传输器件是采用差分方式的，增加匹配电阻损失了信号幅度，但是增加了准确性，所以，这个匹配电阻的位置就值得研究，在系统初始运行的时候，一般在两头进行匹配，在运行一、二年后，这个位置就值得调整了，上图就是经验调整位置，可能要根据情况确定位置，以通讯顺畅为主。
通常检查通讯的方式是，一般先查是否短路、动力箱接线端子上的总线通
讯线是否有毛刺等，如果这些都是正确的，那么就要考虑调整匹配电阻的位置，信号在从重复器出来的时候还是比较强的，所以，考虑去掉重复器上的匹配电阻，增强后续驱动，在经过一定数量的设备后，增加一个匹配，降低传输幅度，保证采样正确，如果干扰还是比较大，考虑再增加一个，最后面的一定要加，主要是考虑频率发散，一般在一段总线上（重复器后或者机房出来后）匹配3个左右的电阻。
当然，要想通讯畅通，首先要保证接线正确，同时，
要记住在现场的通讯线必须是双绞电缆，主要是降低磁场的干扰，根据电流定律，他们的磁场是相互抵消的（每两个螺距之间）。
张文根2007－11－19 凌晨。
CAN总线常见问题与解决-精选文档
常见的问题
前序 仪表无法开机 CAN通讯错误 J1939通讯错误，J1939信息丢失 诊断屏传感器报警 输出报警 一般的非故障的报警 负载输出
前序
认清仪表与IOU的管脚和接口 见使用手册
仪表无法开机
仪表的CN1.1 和CN1.2 是否有24V的电 仪表的唤醒 CN5.1 (ACC) 是否有24V的 电 仪表的ON档 CN5.2是否有24V的电 注意： 在ACC档的时候仪表已经被唤醒，已经 开始工作了，但是屏幕上却是没有显示， 这时候需要打在ON档，仪表屏幕才会有显 示。
J1939 通讯错误 J1939 信息丢失
车速：显示为0 冷却水温：显示为120度 转速：显示为0（车速信号从总线读得）
诊断屏传感器报警
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
如下图：
传感器报警
传感器报警其原因为： 1.传感器至IOU的接线断了 2.传感器本身损坏（如传感器测出的信号超出我 们的设定范围） 注意： 其传感器出现报警的时候，仪表会显示缺省值 如下：
第二个模块通讯错误
如果第一个模块通讯正常而第二个模 块通讯错误 1.第一个模块至第二个模块的通讯线 是否断 2.第二个模块的CN 5.1 和 CN5.2 是否断电 3.插件是否松脱
CAN 通讯错误
第三个模块通讯错误
1.第二个模块至第三个模块的通讯线是否 断 2.第三个模块的CN 5.1 和 CN5.2 是否断 电 3.插件是否松脱
CAN通讯错误
如下图：
如上图，当通讯错误时候右下角显示为 红颜 色的IOU2
CAN 通讯错误
当CAN通讯正常了以后，IOU显示为白色， 如下图：
简述当can-l对地短路时的故障排查步骤
当CAN-L对地短路时，可能会导致CAN总线通信故障，严重影响整车电气系统的正常工作。
对CAN-L对地短路进行及时而准确的故障排查非常重要。
下面将从几个方面简述CAN-L对地短路的故障排查步骤：1. 故障现象观察当CAN-L对地短路发生时，车辆仪表盘可能会出现CAN通信故障的告警灯，车辆无法进行诊断或者控制，甚至无法启动。
此时需要仔细观察故障现象，包括车辆仪表盘上的告警灯、车辆是否能正常驶动等。
2. 使用诊断设备检测接下来可以使用专业的诊断设备对车辆进行检测，诊断设备可以读取车辆的故障码，并帮助定位故障的具体位置和原因。
通过诊断设备可以确定故障是否为CAN-L对地短路，并进一步确定故障的具体位置。
3. 线束检查对车辆的CAN总线线束进行仔细的检查，包括接头是否松动、线束是否破损、是否有异物进入线束等。
对于CAN-L对地短路，往往是由于线束被剪短或破损导致的，因此需要对线束进行全面的检查。
4. 测试电压和电阻对CAN-L线束进行测试，测量CAN-L线束的电压和电阻，确定是否有异常。
通过测试可以确定CAN-L是否出现对地短路，以及短路的具体位置和程度。
5. 零部件检查如果以上步骤无法确定故障原因，可能需要对车辆的CAN通信模块、节点控制器等相关零部件进行检查，可能是这些零部件出现了故障导致了CAN-L对地短路。
6. 故障排除根据以上的故障排查步骤，确定了CAN-L对地短路的具体位置和原因后，需要进行相应的故障排除。
对于线束破损的情况，需要进行线束更换或修复；对于零部件故障，需要进行维修或更换。
对于CAN-L对地短路的故障排查，需要综合运用各种检测手段，包括实地观察、诊断设备检测、线束检查、测试电压和电阻、零部件检查等，以便快速准确地确定故障原因，并进行及时有效的排除措施，确保车辆系统正常工作。
一旦确定了CAN-L对地短路的具体位置和原因，接下来就需要针对性地进行故障排除。
根据不同的故障原因，可以采取不同的处理方法，包括线束更换或修复、零部件维修或更换等。
can总线解决方案
can总线解决方案
《Can总线解决方案》
Can总线是一种广泛应用于汽车、工业控制和其他领域的串行
通信协议，它具有高可靠性、低成本和实时性强的特点。
随着现代汽车和工业控制系统对通信效率和可靠性要求的提高，Can总线技术也不断得到改进和完善。
为了解决Can总线在实际应用中可能遇到的问题，人们提出了各种解决方案。
首先，Can总线解决方案的关键之一是网络拓扑结构的设计。
不同的应用场景需要不同的网络拓扑结构，如星型、环型、总线型等。
合理的网络拓扑结构可以提高系统的稳定性和可靠性，降低通信延迟。
其次，Can总线解决方案还包括通信协议的优化。
Can总线通
信协议本身具有一定的帧格式和传输速率，但在实际应用中可能需要额外的协议或协议栈来满足特定要求。
例如，对于高速高精度的工业控制系统，可能需要使用Canopen或DeviceNet
等协议来实现更复杂的通信功能。
此外，Can总线解决方案还涉及硬件和软件方面的优化。
在硬
件设计上，可以采用抗干扰性能更好的芯片和模块，增强系统的抗干扰能力；在软件开发上，可以采用更高效的通信协议栈和驱动程序，提高数据传输的速度和稳定性。
总之，Can总线解决方案是一个综合性的工程问题，需要考虑
硬件、软件、通信协议等多个方面的因素。
只有在这些方面都
得到合理的设计和优化，才能实现Can总线系统的高效、稳定和可靠运行。
CAN总线错误处理机制及Bus off问题现象分析
处理结果：由于该策略在控制器开发初期已同我厂检讨，我厂同意保持该策略，故后续车型 量产中维持该策略不变。
Bus off问题现象分析
此处以相似的Ford Bus off策略解析：
前10次Bus off恢复时间40ms,如持 续进入Bus off状态则后续Bus off恢 复时间为1s,直至Bus off条件被排 除
CAN节点可以区分常规错误和永久故障。有故障的发送节点将切换到离线状态。离线意味着 在逻辑上与总线断开，既不能发送也不能接收。
Error-active(主动错误) An error-active node shall normally take part in bus communication and send an active error flag when an error has been detected. The active error flag shall consist of six (6) consecutive dominant bits and shall violate the rule of bit stuffing and all fixed formats appearing in a regular frame .
CAN总线错误处理机制——错误通知
■
错误管理的重要概念（ISO11898）
节点的三种状态
CAN总线错误处理机制——错误通知
■
错误通知
总线通信错误以向总线上发送错误帧作为标志。
CANoe Trace窗口中的5种类型 的错误帧
CAN总线错误处理机制——错误通知
基于CAN总线的铝电解自动控制系统及通讯故障的原因及处理方法
基于CAN总线的铝电解自动控制系统及通讯故障的原因及处理方法黄群贤【期刊名称】《世界有色金属》【年(卷),期】2014(000)012【总页数】2页(P54-55)【作者】黄群贤【作者单位】山西华圣铝业公司【正文语种】中文本文介绍了CAN总线在铝电解控制系统中的应用，叙述了基于CAN总线的系统结构、组成及特点，重点介绍了槽控机通讯故障的原因及处理方法。
铝电解控制系统是一个较复杂的自动控制系统，系统既要对每台槽控机的几十个信号进行接收处理，同时还要面对整个系统上百台的槽控机信号进行接收处理，因此电解槽的控制与管理相当复杂。
现场总线作为铝电解工业生产数据通信网络的基础，沟通了现场控制设备与管理层之间的关系。
作为现场级的网络控制系统，它完成具体的生产及协调任务，其数据响应时间达到毫秒级。
在铝电解生产过程中，要求总线处理信息具有准确性、可靠性、实时性、灵活性。
铝电解自动控制系统采用先进的现场总线技术和网络通信技术将槽控机设计为多CPU网络体系结构，按照采样、操作、解析与显示个数相对独立的功能设计数个智能化的功能模块（电路板），各模块均有自己的CPU，可相对独立运行，并通过内部CAN总线网络实现彼此间的数据交换和多CPU协同工作。
多CPU网络体系中的CPU能并行运行、协同工作，因此综合数据处理能力强大，能很好地满足高度智能化控制的要求。
某公司铝电解自控系统采用的是国内一家高校开发研制的《铝电解智能模糊控制系统》，槽控机彼此数据交换是通过CAN总线来完成的，CAN总线即控制局域网络，是由德国Bosch公司为汽车的监测和控制系统而设计的总线式串行通讯网络，适用于工业过程控制主设备和监控设备之间的互联。
CAN可以多种方式工作，网络上任意节点均可主动向其它节点发送信息；网络节点可按系统实时性要求分成不同的优先级，一旦发生总线冲突，会减少总线仲裁时间。
CAN采用短帧结构，每一帧为8个字节，保证了数据的出错率极低，被公认为最有发展前途的现场总线之一。
浅析CAN总线动力网常见故障及排除方法
浅析公交客车CAN总线动力网常见故障及排除方法李跃华公交保修一厂［摘要］随着公交客车的飞速发展，一些关键技术已达到了国际水平。
这就迫切要求客车使用和我们维修人员更新观念，尤其近几年CAN总线技术被大量运用于公交客车。
其分为动力CAN 总线控制网络（高速总线）；多媒体CAN总线控制网络（中速总线）；车身CAN总线控制网络（低速总线）三部分。
为了适应CAN总线维修需要，在我们大脑中要形成一种空间网络的概念，形成一个车辆的控制局域网。
在以理论为基础，实践相结合，对动力网的一些常见故障加以剖析、分解。
合理的将网络故障引起的客车问题排除掉。
［关键词］公交客车；CAN总线；动力网络；维修1.转变维修理念，跟上时代发展随着现代公交客车的飞速发展无论从原理、结构上，还是客车的使用与维修上均与传统客车有着很大的区别。
传统的客车电路维修方法已远远不能适应客车CAN总线的发展，因此迫切要求客车使用和我们维修人员更新观念，主动来适应客车CAN总线维修的需要。
显然，常见故障检修与排除方法分析是一种快速掌握客车CAN总线维修技术的很好途径。
我根据这两年的实践和理论基础对一些CAN总线常见故障及排除方法加以分析，为自己今后分析CAN总线问题、解决问题的思路和方法奠定了良好的基础。
客车CAN总线故障虽然不像传统客车电路故障一目了然，但仍有规律可循，只要依据其基本工作原理，按照一定的检测程序去查找故障所在，问题便迎刃而解。
为了使自身快速掌握CAN总线维修技术，达到举一反三、触类旁通的目的，提高分析故障、排除故障的能力。
自己对现在的CAN总线动力CAN总线控制网络（高速总线）常见故障及排除方法进行了主观和片面的一个总结。
2.明确概念，掌握网络基本原理2.1动力网络层定义车辆CAN总线分为：动力CAN总线控制网络（高速总线）；多媒体CAN总线控制网络（中速总线）；车身CAN总线控制网络（低速总线）三部分。
我所说的CAN总线系统是目前北京公交客车普遍采用的动力CAN总线控制网络（高速总线）和哈尔滨威帝开发的三级车身CAN总线控制网络（低速总线）系统，加以剖析。
CAN现场总线教学中的疑难问题及对策
CAN现场总线教学中的疑难问题及对策【摘要】目前的can现场总线教学，由于条件限制，只有理论讲授而缺少实践的环节，在教学过程中，学生的学习积极性不高，主要原因是对某些概念理解不太透彻，也不熟悉独立can控制器的使用。
针对上述问题，在使用can现场总线试验板的基础上，本文提出了具体的解决办法。
经实践验证，我们所提出的方法能提高学生学习can现场总线的兴趣，加深学生对问题的理解，效果良好。
【关键词】can现场总线学习积极性独立can控制器试验板【中图分类号】g71 【文献标识码】a 【文章编号】2095-3089（2013）01-0049-021.引言can现场总线是一种多主方式的串行通信总线，由于其采用独特的设计，与一般的通信总线相比，具有突出的可靠性、实时性和灵活性，在工业控制领域中占有重要地位[1]。
can现场总线的标准是开放的，而且其参考资料也比较齐全，学习can 现场总线以后，对理解和使用其它现场总线具有重大的促进意义[2]。
我担任了本科自动化专业《can现场总线》这门课的教学任务，在教学过程中，我发现学生的学习积极性不高，参与性不强。
通过与学生的交流，我发现学生对所讲授知识的某些方面难以理解，因而没有学习的兴趣和动力[3]。
2.教学中所存在的问题通过与学生的交流，我发现学生对can总线通讯协议的理解还是比较到位的。
比如：对can总线的多主机、多播、远程数据请求等概念、非破坏性优先权逐位仲裁、帧类型、错误及处理等技术标准的理解。
而学生难以掌握的内容主要集中在对sja1000独立can控制器的使用上。
主要包括：（1）对报文滤波的概念理解不是很清晰。
这点在sja1000独立can控制器的使用上主要表现为：不知道如何根据需要设置sja1000的验收代码寄存器和验收屏蔽寄存器的值。
（2）不熟悉sja1000独立can控制器tx0、tx1、rx0、rx1管脚的使用及其初始化设置。
（3）不知道sja1000独立can控制器三种错误中断（即总线错误中断，错误消极中断和错误报警中断）的不同和处理方法。
【干货】手把手教你CAN总线的8种常见故障与排除方法
【干货】手把手教你CAN总线的8种常见故障与排除方法当CAN总线出现故障或数据传输异常时，往往会出现多种奇怪的故障现象，如仪表板显示异常，车辆无法启动，启动后无法熄灭，车辆动力性能下降，某些电控系统功能失等。
这是因为相关数据或信息是通过CAN总线传输的，如果传输失败，那么会产生多种连带故障，甚至造成整个网络系统瘫痪。
最为常见的故障症状是仪表板的显示异常，如下图所示。
在检修过程中，首先应查看具体的故障症状，根据故障症状和网络结构图来初步分析有可能是哪些原因造成的，然后使用相关的诊断仪器进行诊断，根据诊断结果制订相关检修方案，做到心中有数，目标明确。
接着查找具体的故障部位和原因，同时结合相应的检测方法和测量结果找到故障点，从而彻底排除故障。
由于CAN网络采用多种协议，每个控制模块的端口在正常的情况下都有标准电压，因此电压测量法可用于判断线路是否有对地或电源短路、相线间短路等问题。
为了确定CAN H 或CAN L 导线是否损坏或信号是否正常，可以测量其对地电压（平均电压）。
测量点通常在OBD诊断接口处，如下图所示。
诊断接口的6号针脚连接CAN H 导线，14号针脚连接CAN L 导线。
如果诊断接口上连接有两组CAN总线，那么动力CAN总线使用6号和14号针脚，舒适总线使用3号和11号针脚。
诊断接口的针脚含义如下图所示。
正常情况下，当CAN总线唤醒后，CAN H 对地电压约为2.656V，CAN L 对地电压约为2.319V，而且两者相加为4.975V ▼正常的CAN H 电压正常的CAN L 电压CAN故障通常的原因有CAN线短路、对电源短路、对地短路、相互接反。
1. CAN H 与CAN L 短路当CAN H 与CAN L 短路时，CAN网络会关闭，无法再进行通信。
会有相应的网络故障码。
CAN H 与CAN L 短路的总线波形如下图所示。
当两者相互短路之后，CAN电压电位置于隐性电压值（约2.5V）。
CAN总线通讯的电磁兼容问题 系统干扰源和解决措施
CAN 总线通讯的电磁兼容问题系统干扰源和解决措施CAN(Control Area Network)总线最初是一种为汽车车载设备(传感器、执行器)控制而设计的串行数字通信总线，由德国BOSCH 公司和美国INTEL 公司在20 世纪80 年代末期开发成功，并于1993 年成为国际标准ISO11898。
其目的是用多点、串行数字通讯技术取代常规的直接导线信号连接，可以节省大量车载设备的电缆布线。
由于CAN 总线芯片可靠性高、协议精练、价格低、货源广泛，因而在工业测控领域也获得广泛应用。
但是，工业现场环境恶劣，电磁干扰较为严重，如何保证CAN 总线通讯的可靠性尤为重要。
1 CANsmc 系统概述北京航空航天大学和北京和利时电机技术有限公司联合定义了一种基于CAN 总线的数字伺服通讯协议——CANsmc(CAN for synchronous motion control)。
CANsmc 采用主从式的双通道网络，由一个主站和最多61 个从站组成，如图1 所示。
系统的通讯由主站管理和协调，通道0 为指令通道，主站通过它向各个从站发送控制指令数据。
通道1 为状态通道，各个从站通过它向主站发送运行状态数据。
CANsmc 实验系统的组成，包括主站控制卡、从站控制卡和两种设备控制卡。
主站控制卡基于ISA 总线，插入PC 机控制单元。
从站控制卡是嵌入式的CAN 总线通讯卡，设备控制卡包括位置控制卡和I/O 控制卡，可以控制伺服驱动器和I/O 设备。
2 电磁兼容分析在电子产品的设计中，电磁兼容EMC(Electro Magnetic Compatibility)性能对系统的影响非常大，关系到其能否正常稳定运行。
国际上已经开始对电子。
现场总线通讯出现故障的排除方法
现场总线作为工业自动化系统中最后一段通讯的桥梁，越来越多的传感器和执行机构都集成了CAN总线之类的通讯接口，但其固化的几个通讯数据格式，面对当前众多复杂的大系统，时常会给设计者带来底层数据冲突的困扰，如何完美解决这一难题，至关重要。
一、问题描述大家都知道，一个CAN网络中不同节点发出的报文的ID也应是不同的，否则当ID冲突的两个节点同时上传数据时会产生错误。
但是我们时常会发现某些CAN接口的传感器或者控制器的报文ID是固定的，不具备硬件地址区分。
以下图为例，某电机控制器有三条标准帧功能报文，ID分别为0x0001、0x0002、0x0003。
那么如何在同一个CAN网络中使用多个同样的电机控制器既可以防止ID冲突又可以识别硬件地址呢?二、解决方案针对这一问题，可以将致远电子的CAN网桥CANbridge+加装在各个设备与总线之间，利用其ID映射功能，将每台设备的功能ID映射为一个带地址字段的新ID。
这样既可以防止设备上传的报文产生ID冲突错误，又可以通过添加的地址字段区分不同的设备。
如下图所示，将标准帧ID的高8位定义为地址字段，这样就可以通过ID区分不同设备的上行下行报文。
图1 相同CANID设备组网图2 使用CAN网桥实现相同CANID设备组网三、设置流程1、波特率设置使用通讯线连接CANbridge+和PC机，打开CANCfg软件，在基本信息选项卡里点击CAN1、CAN2波特率的下拉菜单，均选择所接CAN设备的对应波特率。
图3 CANbridge+的波特率设置2、帧映射设置在帧映射选项卡里点击使能帧映射，假定网桥的CAN1端口连接CAN设备，网桥的CAN2端口连接CAN网络。
添加如下图所示的映射关系，即可将1号设备的所有功能ID 关联上硬件地址。
同样对其他设备连接的CAN网桥做类似的设置，即可实现相同CANID 设备的组网。
图4 CANbridge+的帧映射设置。