RTP 实时传输协议
RTP实时传输协议
RTP实时传输协议一、RTP的工作原理RTP是一种端到端协议，用于在发送方和接收方之间建立相应的数据路径。
发送方将音频或视频数据分块封装成RTP数据包，并附加相应的头部信息，例如序列号、时间戳、负载类型等。
接收方通过网络接收到RTP 数据包后，解析头部信息并将数据还原，然后按照接收方的需要进行播放或显示。
RTP的工作原理可以分为以下几个关键步骤：1.分块：将音频或视频数据分成适当的块，每个块都有相同的大小。
2.封装：每个块被封装成一个RTP数据包，头部信息包含了序列号、时间戳、负载类型等。
3.发送：RTP数据包通过UDP协议在网络上传输。
4.接收：接收方通过解析RTP数据包的头部信息，将数据还原。
5.播放：接收方将还原后的数据按照要求进行播放或显示。
二、RTP的特点RTP具有以下几个特点：1.实时性：RTP是为了实时传输而设计的，通过使用UDP协议而不是TCP协议，可以减少延迟，并确保数据在实时应用中可以及时到达。
2.支持多种负载类型：RTP支持多种不同类型的负载，包括音频、视频、实时文本等，可以适应不同的应用需求。
3.丢包恢复：RTP使用序列号对数据进行编号，接收方可以通过检查序列号来发现丢失的数据包并进行恢复。
4.时序同步：RTP使用时间戳来对数据进行时序同步，确保数据在接收方播放或显示时的时序正确。
5. 拥塞控制：RTP可以通过使用RTCP（RTP Control Protocol）来进行拥塞控制，避免网络拥塞导致的数据丢失和延迟增加。
三、RTP在实际应用中的应用情况RTP在实际应用中广泛使用，包括以下几个方面：2.视频传输：RTP也被用于实时视频传输，例如视频会议、实时视频监控等。
它可以提供较高的帧率和较好的视频质量，确保视频在传输过程中不丢帧、不卡顿。
3.流媒体传输：RTP被广泛应用于流媒体传输，例如实时音视频直播、点播等。
它可以将音频和视频流以RTP数据包的形式传输，确保实时流媒体可以在网络中稳定地传输。
实时传输协议——RTP协议详细介绍
实时传输协议——RTP协议详细介绍随着以太网音视频桥接(AVB)技术的引入，汽车可支持各种基于音频、视频的流媒体服务。
在流媒体数据传输过程中，为保障音视频流的实时传输，需采用RTP和RTCP协议。
接下来，我们一起来了解下实时传输协议吧！1、什么是RTP？RTP定义：Real-time Transport Protocol，是由IETF的多媒体传输工作小组于1996年在RFC 1889中公布的。
RTP为IP 上的语音、图像等需要实时传输的多媒体数据提供端对端的传输服务，但本身无法保证服务质量（QoS），因此，需要配合实时传输控制协议（RTCP）一起使用。
RTCP定义：Real-time Transport Control Protocol，监控服务质量并传送会话参与者信息，服务器可利用RTCP数据包信息改变传输速率、负载数据类型。
2、RTP相关概念介绍流媒体：使用流式传输技术的连续时基媒体。
使用流式传输可以边下载边播放，无需等待音频或视频数据信息全部下载完成后再播放。
混频器（Mixer）：一种中间系统，将一个或多个源的RTP数据包合成一个新的RTP数据包，然后转发出去。
混频器可能会改变数据包的数据格式，并对各个流组合的新数据包生成一个新SSRC。
转换器（Translator）：一种中间系统，转发RTP数据包但不改变数据包的同步源标识符，可用于通过IP多播无法直接到达的用户区，如在防火墙两端使用转换器，外侧转换器通过安全连接将数据传输到内侧转换器。
RTP利用混频器和转换器完成实时数据传输，混频器接收来自一个或多个发送方的RTP数据包，并把它们组合成一个新的RTP 数据包继续转发。
这个组合数据包使用新的SSRC标识，组合数据包将作为新的发送方加入到RTP传输中。
混频器将不同的媒体流组合在一起，需要通过转换器来对单个媒体流进行操作，可进行编码转换或协议翻译。
典型的RTP数据包传输流程如下图所示，其中S1、S2、S3、S4是数据源的发送端，R4是RTP 数据包的接收端。
RTP协议中文版
RTP协议中文版一、引言RTP（实时传输协议）是一种用于在互联网上传输音频和视频的协议。
该协议旨在提供实时传输、容错和流控制的功能，以满足实时通信应用的需求。
本协议旨在规范RTP协议的中文版，以便更好地促进国内实时通信领域的发展。
二、定义1. RTP会话：指一组参与者之间的通信，通过RTP协议进行音频和视频的传输。
2. RTP数据包：指通过RTP协议传输的音频和视频数据的单元。
3. RTP流：指一组连续的RTP数据包，用于传输音频或视频数据。
三、协议规范1. RTP协议版本RTP协议的当前版本为2.0。
2. RTP会话的建立2.1 RTP会话的参与者应使用RTP协议的版本2.0。
2.2 RTP会话的参与者应通过SDP（会话描述协议）进行会话的描述和协商。
2.3 RTP会话的参与者应遵循SDP中关于媒体类型、编码格式和传输协议的描述。
3. RTP数据包格式3.1 RTP数据包由头部和有效载荷组成。
3.2 RTP数据包头部包含以下字段：- 版本：指示RTP协议的版本号。
- 填充位：用于填充RTP数据包，以满足特定的传输要求。
- 扩展位：用于指示RTP数据包是否包含扩展头部。
- CSRC计数：指示RTP数据包中CSRC标识符的数量。
- 标志位：用于指示RTP数据包的特性，如是否包含扩展头部、是否加密等。
- 序列号：用于标识RTP数据包的顺序。
- 时间戳：用于同步音频和视频数据。
- SSRC标识符：用于标识RTP数据包的源。
3.3 RTP数据包的有效载荷应根据媒体类型进行适当的编码和压缩。
4. RTP流控制4.1 RTP流控制应根据网络状况和参与者的能力进行适当的调整。
4.2 RTP流控制应遵循RTCP（RTP控制协议）的规范。
4.3 RTP流控制应包括以下功能：- 带宽管理：根据网络带宽的可用性和参与者的需求进行带宽分配。
- 拥塞控制：根据网络拥塞程度进行数据传输的控制。
- 延迟控制：根据实时通信应用的需求进行延迟控制，以保证音频和视频的实时性。
RTP协议详解实时传输协议的音视频数据传输机制
RTP协议详解实时传输协议的音视频数据传输机制实时传输协议(RTP)是一种专门用于音视频数据传输的协议。
它通过提供时间戳、序列号和同步源等机制，以确保音视频数据能够实时、有序、可靠地传输。
本文将详细讲解RTP协议的音视频数据传输机制。
一、RTP协议概述RTP协议是由IETF(Internet Engineering Task Force)制定的，在音视频通信领域得到了广泛应用。
它通过在音视频数据上附加头信息的方式，实现对数据的分组、传输和重组。
二、RTP报文结构RTP报文采用二进制的格式进行传输，一般由固定长度的头部和可变长度的有效载荷组成。
头部包含了报文的一些关键信息，如版本号、序列号、时间戳等，而有效载荷部分则存放着音视频数据。
三、RTP序列号与时间戳1. 序列号：RTP序列号是一个16位的无符号整数，用于标识RTP报文的顺序。
发送者在每发送一个RTP报文时，将序列号递增1并附加在报文头部，接收者通过对序列号进行排序，可以还原出音视频数据的正确顺序。
2. 时间戳：RTP时间戳用于标识音视频数据的播放时间，以毫秒为单位。
发送者在每发送一个RTP报文时，会将当前时间戳附加在报文头部，接收者可以根据时间戳信息对音视频数据进行同步。
四、RTP同步源(SSRC)RTP同步源标识了一路音视频数据的来源，它是一个32位的无符号整数。
通过SSRC，接收者可以确定音视频数据所属的流，并将不同流的数据进行分离与重组。
五、RTP报文传输流程RTP协议的音视频数据传输可以简要分为以下几个步骤：1. 数据封装：发送端将音视频数据打包成RTP报文，包括头部和有效载荷两部分。
2. 报文传输：发送端通过UDP(User Datagram Protocol)将RTP报文传输给接收端。
3. 报文接收：接收端通过UDP接收RTP报文，并对数据进行解析，提取出音视频数据和报文头部的各项信息。
4. 数据解封：接收端根据解析得到的信息，将收到的RTP报文解封得到音视频数据。
RTP协议分析
RTP协议分析协议名称：实时传输协议（RTP）分析协议一、背景介绍实时传输协议（RTP）是一种用于在互联网上传输音频、视频和其他实时数据的协议。
它是由IETF（互联网工程任务组）制定的，并且被广泛应用于音视频通信、流媒体和实时数据传输领域。
本协议旨在对RTP协议进行分析，以便更好地理解其工作原理、性能特点和应用场景。
二、协议分析1. 协议定义RTP协议定义了一种标准的数据包格式，用于在互联网上传输实时数据。
它包括头部和有效载荷两部分。
头部包含了一些必要的信息，如版本号、序列号、时间戳等，用于数据包的重组和同步。
有效载荷部分则用于携带实际的音视频数据。
2. 协议特点RTP协议具有以下特点：- 实时性：RTP协议被设计用于传输实时数据，如音频和视频。
它采用UDP协议作为传输层协议，以提供较低的延迟和更好的实时性能。
- 可扩展性：RTP协议支持扩展头部，可以根据具体的应用需求添加自定义的扩展字段。
这使得RTP协议适用于各种不同的应用场景。
- 容错性：RTP协议支持重传和抗丢包机制，以提高数据传输的可靠性。
同时，它还支持前向纠错技术，可以在一定程度上修复数据包的丢失和损坏。
3. 协议应用RTP协议广泛应用于以下领域：- 音视频通信：RTP协议被用于实现音频和视频的实时传输，如VoIP（网络电话）、视频会议等。
- 流媒体：RTP协议是流媒体传输的基础，通过将音视频数据打包成RTP数据包进行传输，实现了高效的流媒体传输。
- 实时数据传输：RTP协议也可以用于传输其他实时数据，如传感器数据、实时游戏数据等。
4. 协议性能分析为了评估RTP协议的性能，可以从以下几个方面进行分析：- 延迟：RTP协议采用UDP传输，相比于TCP，具有较低的传输延迟。
但是，由于网络的不确定性，RTP协议仍然可能面临一定的延迟问题。
可以通过测量数据包的传输时间来评估延迟性能。
- 丢包率：RTP协议支持重传和抗丢包机制，但是在网络条件较差的情况下，仍然可能发生数据包丢失的情况。
RTP协议的中文版
RTP协议的中文版一、引言本协议旨在规定实时传输协议（Real-time Transport Protocol，简称RTP）的中文版标准格式，以便于中文用户理解和使用该协议。
RTP是一种用于在互联网上传输音频和视频数据的协议，它提供了实时传输和同步的功能，适用于各种实时应用场景，如音视频会议、流媒体传输等。
二、术语和定义2.1 RTP：实时传输协议（Real-time Transport Protocol），用于在互联网上传输音频和视频数据的协议。
2.2 数据包：RTP协议传输的基本单位，包含音频或视频数据以及相关的控制信息。
2.3 SSRC：同步信源标识符（Synchronization Source Identifier），用于唯一标识一个RTP数据流的源。
2.4 RTP会话：一组使用相同的传输协议和同步信源标识符的RTP数据流。
三、协议规范3.1 RTP数据包格式RTP数据包由头部和有效载荷两部分组成。
头部包含版本号、填充位、扩展位、CSRC计数器、标记位、负载类型、序列号、时间戳和同步信源标识符等字段。
有效载荷部分用于存储音频或视频数据。
3.2 RTP会话的建立和维护RTP会话的建立和维护过程应遵循以下步骤：3.2.1 客户端向服务器发送请求，请求建立RTP会话。
3.2.2 服务器接收到请求后，生成一个唯一的同步信源标识符（SSRC）并返回给客户端。
3.2.3 客户端收到服务器返回的SSRC后，将其作为该会话的标识符，并开始发送RTP数据包。
3.2.4 服务器接收到客户端发送的RTP数据包后，根据SSRC标识符进行数据处理和同步。
3.3 RTP数据包的传输和接收RTP数据包的传输和接收过程应遵循以下步骤：3.3.1 发送方将音频或视频数据封装成RTP数据包，并通过网络发送给接收方。
3.3.2 接收方接收到RTP数据包后，根据头部中的同步信源标识符（SSRC）进行数据处理和同步。
3.3.3 接收方根据RTP数据包的时间戳信息，恢复音频或视频数据，并进行播放或显示。
RTP协议实时传输协议解析
RTP协议实时传输协议解析RTP协议（Real-time Transport Protocol）是一种用于在计算机网络中实时传输音频和视频数据的协议。
它提供了传输数据包的机制以及解决拥塞控制和时钟同步等问题的方法。
本文将对RTP协议的结构、特点和工作原理进行详细解析。
一、RTP协议的结构RTP协议由报头和有效载荷组成。
报头包含了版本、负载类型、时间戳等信息，而有效载荷则用于携带音频、视频等实时数据。
1. 报头（Header）RTP报头由12个字节组成，包括以下字段：- 版本（Version）：占2位，用于指定RTP协议的版本号。
- 填充位（Padding）：占1位，用于指示报头末尾是否有额外的填充字节。
- 扩展位（Extension）：占1位，用于指示是否存在扩展报头。
- CSRC计数（CSRC Count）：占4位，用于指示报头后面跟随的CSRC标识符（Contributing Sources）的数量。
- 标志位（Marker）：占1位，用于标示有效载荷的特殊条件。
- 负载类型（Payload Type）：占7位，用于标识有效载荷的编码格式。
- 序列号（Sequence Number）：占16位，用于指示报文的顺序。
- 时间戳（Timestamp）：占32位，用于指示接收端播放音频或视频的时钟信息。
- 同步源（Synchronization Source）：占32位，用于唯一标识一个同步源。
- CSRC列表（CSRC List）：包含0个或多个32位的CSRC标识符。
2. 有效载荷（Payload）RTP协议的有效载荷用于传输实时的音频、视频或其他实时数据。
有效载荷的具体格式和编码方式根据不同的应用而不同。
二、RTP协议的特点RTP协议具有以下几个特点，使其适用于实时传输应用：1. 无连接性：RTP协议在传输过程中不建立连接，这样可以降低传输时延。
2. 实时性：RTP协议被设计用于传输实时数据，提供了时间戳和时钟同步机制，确保数据的及时传输和正确播放。
RTP协议解析实时传输协议的通信流程
RTP协议解析实时传输协议的通信流程实时传输协议（Real-time Transport Protocol，简称RTP）是用于在计算机网络上传输音视频数据的一种网络传输协议。
通过对RTP协议的解析，可以更好地理解实时传输协议的通信流程。
本文将详细介绍RTP协议的通信流程，以帮助读者对其有更深入的了解。
一、RTP协议概述RTP协议是一种面向数据包的协议，用于在IP网络上实现实时音视频的传输。
它通过应用层协议和传输层协议，实现音视频数据的有效传输。
RTP协议具有相对较小的延迟和抖动，适用于对实时性要求较高的音视频传输场景。
二、RTP协议的通信流程1. 发送端准备数据在RTP协议的通信流程中，发送端首先需要准备需要传输的音视频数据。
该数据可以是声音、图像或视频等实时数据。
2. 封装RTP数据包发送端将准备好的数据进行RTP封装，将实时数据封装成RTP数据包。
RTP数据包包含了数据的负载（payload）和头部信息（header）。
头部信息中包括了与数据相关的信息，比如序列号、时间戳、同步信令等。
3. 选择传输协议发送端需要选择合适的传输协议来传输RTP数据包。
常用的传输协议包括用户数据报协议（UDP）和传输控制协议（TCP）。
UDP传输速度快，适合实时传输；而TCP具有可靠性，适合保证数据的可靠性传输。
4. 数据传输发送端将封装好的RTP数据包通过选择的传输协议发送到目的地。
在传输过程中，可能会经过多个路由器和网络节点。
5. 接收端接收数据接收端通过相应的传输协议接收到RTP数据包，并将其进行解析。
6. 解析RTP数据包接收端解析RTP数据包，提取出负载数据和头部信息。
头部信息中的序列号和时间戳可以用于实现数据的重构和同步。
7. 播放音视频接收端根据解析出的数据和头部信息对音视频进行播放或渲染。
通过解析RTP数据包和播放处理，接收端可以实现音视频的同步和实时性。
三、RTP协议的应用场景RTP协议在实时音视频传输领域具有广泛的应用。
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Extended highest sequence number received interarrival jitter last SR (LSR) delay since last SR (DLSR)
RTCP 发送方报告
RC:该包中所含接收报告块的数目 PT:包含常数200,用以识别这个为SR包 NTP时间戳:指示了此报告发送时的背景时钟(wallclock) 时刻,它可以与从其它接收者返回的接收报告块中的时间标 志结合起来,计算往返每个接收者所花的时间 RTP时间戳:与NTP时间标志对应同一时刻.与数据包中的RTP 时间戳具有相同的单位和初始的偏移量.这个一致性可以用 来让NTP时间标志已经同步的源之间进行媒体内/间同步,还 可以让与媒体无关的接收者估计名义RTP时钟频率 发送的报文数(Sender's packet count ):从开始传输到此SR 包产生时该发送者发送的RTP数据包总数 发送的字节数(Sender's octet count):从开始传输到此SR包 产生时该发送者在RTP数据包发送的字节总数(不包括头和填 充)
RTP
RenRen Shanghai Academy of Spaceflight Technology
实时语音和视频传输所面临的问题
语音视频传输的特点:数据量大,保证连续性,实时性 传统的电话网交换:电路交换方式,输出和输入以及中继均时序 同步,等时的体系结构. 基于IP的互联网结构:分组交换,IP分组可重复,无序,延迟到达 或者丢失,并存在抖动. 针对互联网体系结构的特点,相应的解决方法: 加入序号,以处理无序和重复交付 加入时间戳,标记该分组数据应在何时被播放 使用缓冲,对抖动进行补偿
RTCP 源描述报文的描述项
CNAME (Canonicl NAME) 由于SSRC是随机生成,因此每一个源都需要有一个唯一标识该 源的规范名称 例如: "doe@","doe@192.0.2.89" "","192.0.2.89"
期望值:发送方使用25%的带宽,接收方使用75%的带宽.而当发 送方多于总参与者的1/4时,所有参与者平均分享带宽.
RTCP 转发器 & 混合器
Translator: Forwards RTP packets with their SSRC identifiers intact; this makes it possible for receivers to identify individual sources even though packets from all the sources pass through the same translator and carry the translator's network source address. Mixer: Receives streams of RTP data packets from one or more sources, possibly changes the data format, combines the streams in some manner and then forwards the combined stream.
接收方报告包与发送方报告包基本相同,没有NTP,RTP,发 送者包和字节计数.余下区域与SR包意义相同.
RTCP 源描述报文
源描述报文:包由一个头及0个或多个块组成.每个块都由块 中所标识的数据源的标识符及其后的各个描述构成.
0-1 Ver. 2 P 3-7 SC SSRC/CSRC_1 SDES Items… SSRC/CSRC_2 SDES Items… … 8-15 PT(202) 16-31 Length
It is RECOMMENDED that translators and mixers combine individual RTCP packets from the multiple sources they are forwarding into one compound packet whenever feasible in order to amortize the packet overhead.
RTCP报文收发规则
RTCP报文传送的时间间隔 Case 1:发送方与总参与数之比<=25% – 发送者:C=avg_rtcp_size/(25%*rtcp_bw) – 接收者: C=avg_rtcp_size/(75%*rtcp_bw) Case 2:发送方与总参与数之比>25% – C=avg_rtcp_size/rtcp_bw n=总参与数
RTP Control Protocol (RTCP, RTP控制协议)
RTCP报文封装在UDP中进行传输,并且发送时使用的端口号 比它们所属的RTP数据流端口号大1. 1)用反馈信息的方法来提供分配数据的传送质量,这种反馈 可以用来进行流量的拥塞控制,也可以用来监视网络和用来 诊断网络中的问题; 2)为RTP源提供一个永久性的CNAME(规范性名字)的传 送层标志,因为在发现冲突或者程序更新重启时SSRC(同步 源标识)会变,接收方要用CNAME来从一个指定的与会者处得 到相联系的数据流 3)根据与会者的数量来调整RTCP包的发送率 4)传送会话控制信息,如显示与会者的标识.
RTCP 报文类型
RTCP提供数据分发质量反馈信息,在发送方与接收方之间交 互一系列报告,以便进行流量和拥塞控制.
RTCP报文的类型 类型 200 201 202 203 204 含义 发送方报告 接收方报告 源描述报文 结束报文 应用程序特定报文
RTCP Compound RTCP Packets
Ver.:版本号,当前为2 P:指明有效载荷后是否需要补零填充. X:是否存在扩展部分 CC:包含了参与源数目 M:语义取决于应用程序 PTYPE:是指payload的格式并决定将如何去由应用程式加以解译 序号:初始序号随机选择 时间戳:初始值随机选择
Real-Time Transport Protocol
RTP协议支持在某一节点上将数个不同的源传输的数据流混合起 来,例如多个网点共同参与的IP电话会议. 同步源标识:标识数据流的源 参与元标识:指出参与数据流合并的所有同步源标识,CC字段为 4位,因此最多混合15路数据流 时间戳:32比特时间戳反映了RTP数据包中第一个字节的采样时 间.具体的粒度由有效载荷的类型而定.例如,对一个固定速率 的音频,采样时钟将在每个周期内增加1.如果一个音频从输入设 备中读取含有160个采样周期的块,那么对每个块,时间戳的值增 加160.
n=发送者数目 n=接收者数目
1:该参与者尚未发送RTCP报文时,Tmin=2.5s,否则Tmin=5s 2:Td=max { Tmin , n*C } 3:T=i*Td I取自区间 [ 0.5 , 1.5 ] 4:T=T/1.21828 (e-3/2) avg_rtcp_size=15/16*packet_size+1/16*avg_rtcp_size
RTCP 接收方报告
RTCP接收方报告
0-1 Ver. 2 P 3-7 RC SSRC_1 Fraction lost Cumulative number of packet lost 8-15 PT(201) 16-31 Length
同步源标识(SSRC)
Extended highest sequence number received interarrival jitter last SR (LSR) delay since last SR (DLSR)
RTCP 发送方报告
上一SR报文 (LSR):接收到的来自该源的最新RTCP发送者 报告(SR)的64位NTP时间标志的中间32位.若还没有接收到 SR,该域值为零 自上一SR的时间(DLSR):是从收到来自该源的SR包到发送 此接收报告块之间的延时,以1/65536秒为单位.若还未收到, 该域值为零
源的真实名字,由用户自己指定 电子邮件地址 电话号码 所在位置 上层应用的信息 当前的状态描述 扩展部分:(name,value)
RTCP 结束报文
结束报文:表明一个或多个源将要离开,如果混合器收到该 报文,混合器应当发送该报文,并保持SSRC/CSRC不变.如 果混合器关闭,应向贡献源列表中的所有SSRC,包括它自己 的SSRC发送该报文.
防抖动的措施
K
以固定速率 提取数据 以可变速率 加入数据
K值的折中选定 过小:突发的阻塞可能导致缓冲区耗尽 过大:延迟加大,等待时间延长,降低用户体验
Real-Time Transport Protocol
RTP提供带有实时特性的端对端数据传输服务,传输的数据如: 交互式的音频和视频.运行在UDP之上,每一个RTP报文封装在 一个UDP数据报之中. RTP本身没有提供任何的机制来确保实时的传输或其他的服务质 量保证,而是由低层的服务来完成.它不保证传输或防止乱序传 输,它不假定下层网络是否可靠,是否按顺序传送数据包.RTP 包含的序列号允许接受方重构发送方的数据包顺序,但序列号也 用来确定一个数据包的正确位置,例如,在视频解码的时候不用 按顺序的对数据包进行解码. RTP原先的设计是用来满足多参与者的多媒体会议的需要,它没 有限定于专门的应用.连续数据的储存,交互分布式仿真,动态 标记,以及控制和测量应用程序也可能会适合使用RTP.
RTCP 发送方报告
到达间隔抖动:RTP数据包到达时刻统计方差的估计值.测 量单位同时间戳单位,用无符号整数表达. 到达时间抖动定义为一对包中接收者相对发送者的时间间隔 差值的平均偏差 (平滑后的绝对值). 相对传输时间是指:包的RTP时间戳和到达时刻接收者时钟 时间的差值. 若Si是包i中的RTP时间戳,Ri是包i到达时刻(单位为:RTP 时间戳单位).对于两个包i和j,D可以表示为 D(i,j)=(RjSj)-(Ri-Si) 到达时刻抖动可以在收到从该源来的每个数据包i后连续计算. 利用该包和前一包i-1的偏差D(按到达顺序,而非序号顺序), 根据公式J = J + ( |D(i-1,i)| -J ) / 16 计算.