CANopen数据采集模块
芯达技术TCW4 CANopen绝对多转率模块传感器产品说明说明书
| TCW4 CANopenCANOPEN ABSOLUTE MULTI-TURN MODULAR SENSORSPECIFICATIONSFeaturesApplications• With its two-part design, the TCW4 CANopen absolute multi-turnoffers maximum flexibility for installation• Rugged and excellent resistant to shock and vibration • Robust, proven magnetic technology• Environmentally resistant, IP 67 standard (IP69K option)• Extended operating range from -30° C to 85° C• Uses universal supply 5 to 30 VDC – CAN open output• Available resolution 12 bits per turn by 16 bits of turns counting • Variety of magnet holders available• Standard PVC cable with SUBD9 connector• Factory Automation •Process AutomationTerminations PVC Cable with SUBD9 connector Macromelt PA6380,150 kgMechanicalOutput Function CANopen Minimal Cycle Time < 400µsMulti-turn 12 bits per turn and up to 16 bits of turns counting +/-0.3% on 360°Repeatability +/-0.1% on 360°Supply Voltage 5 to 30 Vdc < 1 s Current Requirements < 40mAElectricalSensata-BEI Sensors' TCW4 sensors provide absolute multi-turn measurement with a CANopen output in an over-molded, modular package that offers design flexibility and protection from the environment.Programmable ParametersCommunication ModesAll Dimensions are in millimeters.Shaft system with magnet to be ordered separately (see Accessories).DIMENSIONSResolution: Defines the resolution per revolution (0 to 4 096).Transmission Speed: Programmable from 10kBaud (1 000m) to 1 Mbaud (25 m) ; value per default : 20 Kbaud.Address: Defines the software address of the encoder on the bus (1 to 127, Value per default : id = 1).Direction: Defines the direction of count of the sensor.RAX: Defines the value of the current position (with the shaft held stationary)Sensor configuration : Reading/Writing of the sensor objects dictionary (SDO mode).3 modes are available to interrogate the encoder position/speed:CYCLIC Mode: The sensor transmits its position in an asynchronous manner. The frequency of the transmission is defined by the programmable cyclic timer register from 0 to 65 535 ms,SYNCHRO Mode:The Sensor transmits its position on a synchronous demand by the master.CONNECTIONSNOTESStray magnetic fields can interfere with accuracy and repeatability of the signal.ORDERING OPTIONS Example : TCW4_00//PBBB//12B16//BBD020(Contact the factory for special versions, ex : dimensions, connections... )ACCESSORIESKXX: Where XX is the shaft mounting diameter in mm. Standards are 06, 08, 10, 11, and 14 mm. i.e M9105/K10 mounts to a 10 mm shaft.ScrewsPage 5Sensata Technologies, Inc. (“Sensata”) data sheets are solely intended to assist designers (“Buyers”) who are developing systems that incorporate Sensata products (also referred to herein as “components”). Buyer understands and agrees that Buyer remains responsible for using its independent analysis, evaluation and judgment in designing Buyer’s systems and products. Sensata data sheets have been created using standard laboratory conditions and engineering practices. Sensata has not conducted any testing other than that specifically described in the published documentation for a particular data sheet. Sensata may make corrections, enhancements, improvements and other changes to its data sheets or components without notice.Buyers are authorized to use Sensata data sheets with the Sensata component(s) identified in each particular data sheet. HOWEVER, NO OTHER LICENSE, EXPRESS OR IMPLIED, BY ESTOPPEL OR OTHERWISE TO ANY OTHER SENSATA INTELLECTUAL PROPERTY RIGHT, AND NO LICENSE TO ANY THIRD PARTY TECHNOLOGY OR INTELLECTUAL PROPERTY RIGHT, IS GRANTED HEREIN. SENSATA DATA SHEETS ARE PROVIDED “AS IS”. SENSATA MAKES NO WARRANTIES OR REPRESENTATIONS WITH REGARD TO THE DATA SHEETS OR USEOF THE DATA SHEETS, EXPRESS, IMPLIED OR STATUTORY, INCLUDING ACCURACY OR COMPLETENESS. SENSATA DISCLAIMSANY WARRANTY OF TITLE AND ANY IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE, QUIET ENJOYMENT, QUIET POSSESSION, AND NON-INFRINGEMENT OF ANY THIRD PARTY INTELLECTUAL PROPERTY RIGHTS WITH REGARD TO SENSATA DATA SHEETS OR USE THEREOF.All products are sold subject to Sensata’s terms and conditions of sale supplied at SENSATA ASSUMES NO LIABILITY FOR APPLICATIONS ASSISTANCE OR THE DESIGN OF BUYERS’ PRODUCTS. BUYER ACKNOWLEDGES AND AGREES THAT IT IS SOLELY RESPONSIBLE FOR COMPLIANCE WITH ALL LEGAL, REGULATORY AND SAFETY-RELATED REQUIREMENTS CONCERNING ITS PRODUCTS, AND ANY USE OF SENSATA COMPONENTS IN ITS APPLICATIONS, NOTWITHSTANDING ANY APPLICATIONS-RELATED INFORMATION CONTACT US Americas+1 (800) 350 2727**************************** EMEA**************************** +33 (3) 88 20 8080Asia Pacific*************************.com China +86 (21) 2306 1500 Japan +81 (45) 277 7117 Korea +82 (31) 601 2004 India +91 (80) 67920890Rest of Asia +886 (2) 27602006 ext 280850% of output±0.10±0.10。
CANopen
KINCO CANopen I/O模块使用说明（CANopen-D0808-A0000）CANopen I/O 模块是基于CAN总线通讯方式,应用层采用CIA组织定义的CANopen协议,符合DS301(通讯子协议)和DS401(IO模块子协议)规范，KINCO CANopen I/O 模块CANopen -D0808-A0000包含8路数字量输入,8路数字量输出，不包含模拟量输入输出.本模块的电气参数如下:1) 可通过SDO进行参数配置（见后面列表）；2) 供电电源：12～24VDC3) 8路输入:光电（双向光耦）隔离；4路一组公用一个公共端,两个公共端彼此隔离；输入电平范围：12~24VDC，输入电流>4mA；输入响应时间：10ms；4) 8路输出：光电隔离；输出电平最低(L+接24VDC)：23.5VDC, 输出L+需外接+24VDC；每组4路输出,共2组；每路额定输出电流500mA,峰值1A；输出频率最高：1KHz；5) 可硬件开关设置修改CAN通讯波特率；6) 可软硬件方式修改设备站号（ID号）；7) 通过LED灯来指示IO口状态8) 采用DIN 导轨安装CANOPEN简介CANopen是在CAL基础上开发的，使用了CAL通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方案。
CANopen在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩展：或简单或复杂。
CANopen的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary），下面先介绍对象字典（OD：Object Dictionary），然后再介绍CANopen通讯机制。
对象字典OD对象字典（OD：Object Dictionary）是一个有序的对象组；每个对象采用一个16位的索引值来寻址，为了允许访问数据结构中的单个元素，同时定义了一个8位的子索引，对象字典的结构参照表3-1。
不要被对象字典中索引值低于0x0FFF的‘data types’项所迷惑，它们仅仅是一些数据类型定义。
基于dsPIC30F4011单片机实现的CANopen协议
基于dsPIC30F4011单片机实现的CANopen协议贾文超;王竞恒;刘柏松;张嘉【摘要】CANopen是一种开放的、标准化的CAN总线高层协议，可以进一步提高整体系统的可靠性、各节点之间通信的灵活性和各设备之间的兼容性。
文中基于dsPIC30F401l单片机实现了CANopen协议从站，包括通信模型和对象字典的建立。
试验证明，输出的数据可靠、精确，可满足实时性的系统要求。
%As an open, standardized CAN layer protocol, CANopen can improve the overall of the system, communication flexibility among each node and the compatibility among th Here, based on dsPIC30F401I microcontroller, CANopen protocol station is built incl communication model and the object dictionary. Experiments show that the output is re accurate to meet the needs of real-time.【期刊名称】《长春工业大学学报（自然科学版）》【年(卷),期】2012(033)003【总页数】6页(P305-310)【关键词】CANopen协议;对象字典;dsPIC30F4011【作者】贾文超;王竞恒;刘柏松;张嘉【作者单位】长春工业大学电气与电子工程学院,吉林长春130012;长春工业大学电气与电子工程学院,吉林长春130012;长春天然气有限责任公司,吉林长春130033;长春工业大学电气与电子工程学院,吉林长春130012【正文语种】中文【中图分类】TP212.120 引言CANopen是CAN总线通信模型中的应用层协议。
一种基于CANopen的可远程更新数据采集系统的设计
一种基于CANopen的可远程更新数据采集系统的设计作者：王皆欢霍旭颖来源：《中国新通信》2014年第22期【摘要】本文介绍了一种基于CANopen协议的压力数据采集设计方案，通过使用现有的CiA DS301，CiA DS401协议完成设计，提高设备的兼容性，通过使用IAP功能完成基于CAN 的在线更新程序的功能，方便设备的在线升级。
【关键词】 CANopen DS401 IAP随着CAN总线技术的发展和各种功能需求不断提出，一种具有标准协议的设备的出现已经成为一种必然的趋势，本文以CANopen协议为基础，提出了一种基于CiA标准协议的设计方案，并实现基于CAN总线的IAP在线更新，为系统的在线更新提供了便利，本文将以压力数据采集系统设计进一步阐明设计方案。
一、系统整体构架整个采集系统的设计可以分为3个部分，由底层硬件设计，操作系统以及协议栈移植3个部分，硬件设计主要完成对现场压力传感器采集的4-20mA的数据处理工作，芯片主要使用NXP的LPC2378处理器，数据通道直接使用具有4路差分输入的多块AD芯片完成，避免了使用电子开关切换带来的延时等一系列问题。
操作系统移植主要使用常用的uc-os ii完成任务调度，满足实时性需求，协议栈使用CANfestival[1]移植。
操作系统移植以及协议栈的移植技术相对成熟，对对象字典设计以及IAP在线更新功能做出阐述。
二、具体设计2.1对象字典设计本设计使用12路电流输入采集通道，满足CiA DS301[2]预定义连接集的设定，故可根据CiA DS301 的设定分别定义TPDO2-TPDO4的参数设置，具体定义如下表2-1：表2-1 通讯参数设置Tab2-1 Communication parameter configuration1801h TPDO2 1802h TPDO3 1803h TPDO4子索引数 00h 0x5 00h 0x5 00h 0x5COB-ID 01h 0x280 01h 0x380 01h 0x480传输类型 02h 0xff 02h 0xff 02h 0xff禁止时间 03h 0 03h 0 03h 0保留 04h 0 04h 0 04h 0事件时间 05h 0 05h 0 05h 0对于映射参数的设置见表2-2，根据CiA DS401[3]标准I/O设备的表述，16位模拟信号的8路输入可分别对应于TPDO2-TPDO4。
canopen 字典 使用方法
canopen 字典使用方法CanOpen 字典的使用方法引言：CanOpen 是一种用于工业自动化领域的通信协议，它基于 CAN 总线，并使用字典来组织和描述设备的功能和参数。
本文将介绍CanOpen 字典的使用方法，帮助读者更好地理解和应用 CanOpen 协议。
一、CanOpen 字典的概述CanOpen 字典是CanOpen 协议中的重要组成部分，它定义了设备的功能和参数，使得CanOpen 设备之间可以进行有效的通信。
字典由一系列的对象字典和子字典组成，每个对象字典包含一个或多个对象，每个对象有唯一的标识符和属性，用于描述设备的功能和参数。
二、CanOpen 字典的结构CanOpen 字典采用树状结构组织，由对象字典和子字典构成。
对象字典是字典的最基本单位，它包含了设备的功能和参数信息。
子字典是对象字典的集合，用于组织和分类对象字典。
通过对象字典的索引和子字典的标识符，可以方便地定位和访问设备的功能和参数。
三、CanOpen 字典的使用方法1. 查找对象字典要查找对象字典，首先需要知道设备的字典索引和子字典标识符。
然后，按照索引和标识符，可以在CanOpen 字典中找到相应的对象字典。
可以使用CanOpen 设备的配置工具或者CanOpen 字典编辑器来查找对象字典。
2. 读取对象字典读取对象字典的方法取决于CanOpen 设备的通信接口和协议。
通常，可以通过发送特定的CanOpen 消息来读取对象字典。
消息中包含了读取对象的索引和标识符，设备接收到消息后，会返回相应的对象值。
3. 写入对象字典写入对象字典和读取对象字典类似，也需要发送特定的CanOpen 消息。
消息中包含了写入对象的索引、标识符和数值。
设备接收到消息后，会将数值写入相应的对象字典中。
4. 配置对象字典CanOpen 字典中的对象可以通过配置来实现特定的功能和参数设置。
配置对象字典通常需要发送一系列的CanOpen 消息，包含了配置信息和指令。
CANOpen协议分析实验
CANOPEN协议分析实验实验目的了解通过USBCAN-2E-U抓CANopen数据包以及解析CANopen协议。
实验设备及器件PC机一台CANopen教学实验开发平台一台实验内容在CANopen网络下，实现CANopen协议解析。
实验要求能够实现CANopen网络环境的应用，要求在网络环境下完成CANopen数据抓包和解析。
实验步骤●系统通信连接；●建立CANopen主站管理；●抓CANopen底层数据包。
实验预习要求●阅读USBCAN-2E-U模块应用手册；●了解如何建立主站管理软件；●了解CANopen协议。
实验测试示例系统连接在此实验中，完成整个平台的基本运行，整个平台基本架构如图0-1所示。
图0-1 CANopen网络架构建立主站管理CANopen网络管理软件主要用于USBCAN-E-P与CANopen网络上各种从站的连接状态。
软件主界面如图0-2所示：图0-2 主站管理软件主界面首次运行时请点击“文件”菜单，选择“导入EDS文件”，在弹出的对话框中找到相关EDS 的路径“CANopen教学平台资料\CANOPEN协议分析实验”，选中从站的EDS文件ID_1、ID_2以及ID_3并导入，以后再启动软件时如果网络上没有新类型的从站接入则可以跳过此步骤。
以后要添加新类型从站时请先按相同步骤导入EDS文件。
点击工具栏上的按钮设置系统参数，按照下图0-3所示，单击“确定”即可完成主站卡USBCAN-E-P的配置。
图0-3 主站卡配置EDS文件导入后点击工具条上的按钮开始对网络上的从站进行搜索，当获取到的从站信息跟导入的EDS文件一致，那么该从站会自动添加到管理列表中。
搜索界面如图0-4所示：图0-4 搜索从站模块当搜索到所需的从站后您可以随时点击“停止搜索”来关闭此对话框。
搜索完成后主界面如图0-5所示：图0-5 未启动从站的实时通信主界面如果有从站因为超时而没有搜索到或者您想取消对某个从站的管理时，您还可以点击／进行手动添加或删除。
ZLG致远电子数据采集“分布式数据采集产品”
应用方案的提供
提供灵活组建系统的方案 PC、工控机、人机界面 通讯接口转换设备、网桥、集线器 几种组合方案 PC + CAN卡 + iCAN数据采集模块 PC + RS-232/RS-485转换模块 + RSM数据采集模块 PC + NDAM数据采集模块 PC + 通讯接口转换器 + iCAN、RSM数据采集模块 工控机/人机界面 + iCAN、RSM、NDAM数据采集模块 ……
我们的特点
型号齐全，通讯接口丰富 具有标准通讯协议和兼容竞争对手的通讯协议 在基本功能的基础上扩展辅助功能，满足特殊需要 具有远程固件升级功能，可以满足用户特殊需求以及缩短 开发周期 价格
• • • •
编码的第二位为主通道数，主通道数为1~8。 编码的第三位为辅助参数，为0~9。 编码的第四位为辅助通道数，为0~9。
！注意：除4017，405x外
如果出现辅助通道数超过8的模块设备则主通道数强制定义为9。
分布式数据采集模块
iCAN系列产品型号列表
产品分类
数字量 输入/输出 模块
产品型号
分布式数据采集模块
特性 1 2 3 Ethernet 100m 点对点 视应用层协议而定 CAN-bus 10Km 110 硬件自动校验并应答 RS-485 1.5Km 32 无
单网络 通讯距离单总线Fra bibliotek点数 可靠性4
5 6 7 8 9
实时性
网络特性 通讯波特率 总线利用率 节点损坏影响 网络成本
不保证
数据采集—— 分布式数据采集产品
数据采集产品
数据采集产品
数据采集卡：PCI系列、PC104系列、USB系列 分布式数据采集模块：iCAN系列、NDAM系列、RSM系列 端子模块：信号调理模块、I/O端子模块
广州致远电子股份有限公司 PCI-5010-P CANOpen 主站卡 产品用户手册说明书
广州致远电子股份有限公司类别 内容关键词 CAN-bus ，CANopen ，主站卡摘 要说明CANopen 协议通讯卡用作为CANopen 主站设备时的具体操作步骤。
修订历史版本日期原因V1.00 2015/01/15 创建文档目录1. 功能简介 (1)1.1主要性能 (1)1.2产品外观 (1)2. 硬件说明 (3)2.1硬件结构 (3)2.2机械尺寸 (3)2.3电气特性 (4)2.4接口定义 (4)2.5CAN-bus连接器 (4)2.6指示灯状态说明 (5)2.7终端电阻 (7)3. 设备安装 (8)3.1硬件安装 (8)3.2驱动安装 (8)3.3卸载设备驱动 (12)4. 测试软件使用说明 (14)5. 二次开发说明 (22)5.1API开发 (22)5.2组态应用 (22)6. 免责声明 (23)1. 功能简介PCI-5010-P 主站卡是集成1路CAN通道，可以连接CAN总线并实现CANopen协议的数据通讯。
接口卡的CAN通道都集成完全的电气隔离保护、防浪涌保护，抗干扰能力强，是性能稳定、通讯可靠的。
并且提供强大的软件支持，包括CANopen函数库、CANopen测试软件、EDS配置软件、OPC服务器等。
为CANopen网络提供了可靠性、高效率的解决方案。
已经大量应用于风力发电、轨道交通、变频器等CANopen网络领域中的数据采集与数据处理。
本产品配有可在Win2000/XP/WIN7/WIN8、等操作系统下工作的驱动程序，并包含详细的应用例程。
并且提供个性化定制服务。
1.1 主要性能●通用PCI或者USB接口，适用于5V系统；●CAN通道数：1路；●电气隔离：DC 2500V 或者AC 1700V；●CANopen接口支持DS301V 4.02、DS303-3等，通过CIA一致性测试；●最大32个从站、可注册最多128个RPDO、512个TPDO，支持PDO、SDO发送；●支持所有NMT网络管理功能；●主站卡硬件自动存储紧急报文；●支持所有PDO通讯类型，并可实现对每个PDO 的监控；●运行环境：Win9X/Me、Win2000/XP、Vista、win2003、Win7、Win8等操作系统；●ESD（静电放电）保护：IEC 61000-4-2 Level 3（接触放电6KV，空气放电15KV）；●CAN通信接口支持2KV、5/100Hz浪涌保护；●工作温度与存储温度：-40℃～+85℃；●物理尺寸：114mm*90mm；●安装方式：便携式或者PCI固定方式；●CAN波特率：符合CANopen规范的波特率——10kbps 20kbps 50kbps 100kbps125kbps 250kbps 500kbps 800kbps 1000kbps；1.2 产品外观PCI-5010-P 产品外观如图1. 1所示：图1. 1 PCI-5010-P产品外观2. 硬件说明2.1 硬件结构PCI-5010-P CANOpen协议通讯卡的硬件由32bit PCI桥、ARM7协议处理器、隔离CAN 接口等单元组成，如图2. 1所示：图2. 1 PCI-5010-P通讯卡的硬件框图2.2 机械尺寸PCI-5010-P通讯卡机械尺寸如图2. 2：图2. 2 PCI-5010-P通讯卡的机械尺寸2.3 电气特性PCI-5010-P CANOpen协议通讯卡具有良好的电气性能，主要参数如表2. 1所示。
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CANopen数据采集模块系列
NDAM是全新一代基于网络通讯的刀片式数据采集控制系统。
采用积木化结构，简单、灵活，通讯模块和各种数据采集控制模块自由组合，应对各种现场应用。
NDAM的模块分为通讯模块和采集模块两大类。
通讯模块可选以太网、CAN-bus或RS-485/422/232等通讯方式。
1个通讯模块最多可与8个采集模块组合，组合之后成为一个分布式采集终端。
NDAM-9020为NDAM系列中的CANOPEN通讯模块，作为一个标准的从站模块。
内部已经集成了CANopen从站协议栈代码，不需要用户进行二次开发。
协议栈遵循CANopen 协议描述文档DS301、DS302、DS303以及DS305标准。
在默认情况下，CANopen从站启用预定义连接，并支持参数存储。
用户只需要将NDAM-9020与若干个采集模块拼接，组成一套网站的采集设备，然后通过配置软件将数据采集模块的资源映射到CANopen相关的PDO地址上即可立即成为标准的CANopen数据采集终端。
并且可以照此生成EDS文件。
1.1.1 选型表：（注意：点击某个实物图，可以查看图片，点击某个型号型号或者名字，可以直接下载其手册）
以下为采集模块，每个NDAM-9020带1-8个采集模块，组合成为完整的数据采集终端：
1.1.2 功能特色
●致远电子是为CIA协会成员，产品中的CANopen协议完全符合CIA规范，通过了一致
性测试软件认证。
所有组合的采集模块均可生成标准的EDS文件。
●NDAM-9020支持CANopen定义的所有波特率（10kbps 20kbps 50kbps 100kbps 125kbps
250kbps 500kbps 800kbps 1000kbps），可通过拨码开关设置波特率和节点地址（1~127）；
CANopen接口为CIA规范的DB9接头，为了用户方便接线，产品包装中特配置了TEZ-C01转接头，将DB9转接为方便接线的端子。
●NDAM-9020通信模块是一款使用简单方便的CANopen从站通讯模块，模块内部已经固
化了CANopen从站协议栈，使用致远电子的USBNDAMUtility通过NDAM-9020的USB 配置口，可以非常方便地修改采集模块的配置参数，并且能将采集模块的资源映射到CANopen的PDO上，最终生成EDS文件供操作主站使用，如下图所示：
●NDAM CANopen采集模块，经过严酷的实践验证，稳定可靠，目前已经广泛应用于汽车
仿真、电机测试、变频器、地铁闸机、风力发电等场合。