自动控制演示文稿1
自动控制原理1.1
【自动控制理论】
第一代 * 特点 * 对象 第二代 *特点 *对象
古典控制理论20世纪30-40年代 以传递函数为数学工具，采用频域方法 SISO线性定常系统 现代控制理论 50-60年代 采用状态空间法（时域法） MIMO系统，时变系统，非线性系统
第三代
大系统理论和智能控制理论
【反馈控制原理】
扰动输入
给定输入 输出
控制器
执行机构
受控对象
按给定值控制的开环控制系统：
给定输入 控制器
执行机构 受控对象
被控量
特点 ： 结构简单，一个给定值对应一个工作状态，其控 制精度取决于系统各环节精度
例：洗衣机、产品流水线、交通信号灯
按扰动控制的开环控制系统： 开环补偿系统（前馈/顺馈）：利用可测量干扰信 号产生控制作用补偿干扰对被控量的影响。
输出量(output
动之结果
环节间信号传递用带箭头的作用线表示，箭头方向
表示作用方向。
【反馈控制系统的基本组成】
方框图可以直观表示系统各组成部分间相互 影响及信号传递关系
干扰 给定输入
控制器 执行机构 被控对象
输出
测量变送器
组成系统的元部件按照职能分类：
1. 测量元件 测量被控制的物理量，并将其转换为电量。 测速发电机、湿敏传感器、电位器、热电偶 2. 给定元件 给出与期望的被控量相对应的系统输入量（参 考量）。
3. 比较元件 把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给 出的参考量进行比较，求出它们之间的偏差。 差动放大器、机械差动装置、电桥
4. 放大元件 将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执 行元件去控制被控对象。 电压放大器、功率放大级
5. 执行元件 直接推动被控对象，使其被控量发生变化 阀、电动机、液压马达
PPT中如何设置幻灯片的自动播放
PPT中如何设置幻灯片的自动播放PPT（Microsoft PowerPoint）是一种常用的演示工具，可用于制作演讲、课件以及展示报告等。
其中的自动播放功能使得演示者能够自动播放幻灯片，无需手动控制，从而提高演示的流畅性。
本文将介绍如何设置PPT中幻灯片的自动播放。
第一步：打开PPT并选择要设置自动播放的幻灯片首先，打开PPT软件并加载您要设置自动播放的演示文稿。
在左侧的“幻灯片”选项卡中，找到并点击您想要设置自动播放的幻灯片。
第二步：进入“切换”选项卡在PPT软件的顶部导航栏中，找到“切换”选项卡，并点击它。
该选项卡提供了多种用于设置幻灯片切换方式以及自动播放的相关选项。
第三步：选择自动播放的方式在“切换”选项卡中，您可以看到一个称为“自动播放”的选项。
点击该选项后，弹出一个菜单，您可以选择不同的自动播放方式。
1. 选择“自动”：该选项将自动播放以默认时间间隔切换到下一张幻灯片。
2. 选择“自定义”：该选项允许您自定义每张幻灯片的播放时间间隔。
第四步：自定义自动播放的时间间隔（可选）如果您选择了“自定义”播放方式，您可以进一步自定义每张幻灯片的播放时间间隔。
1. 选择“自定义”后，在右侧的“持续时间”框中输入您希望的时间间隔。
这个时间可以是几秒、几分钟，或者其他您想要的持续时间。
2. 您也可以选择在每张幻灯片上应用不同的时间间隔。
要实现这一点，您可以在每张幻灯片的过渡设置中设置不同的持续时间。
第五步：保存并演示PPT当您完成自动播放设置后，可以保存您的PPT文稿。
点击PPT软件的顶部导航栏中的“文件”选项卡，选择“保存”或“另存为”，将您的PPT文稿保存到指定位置。
最后，您可以通过按下键盘上的“F5”键开始演示您的PPT。
在自动播放的方式下，每张幻灯片将在设置的时间间隔后自动切换到下一张，让您的演示更加顺畅。
总结通过PPT软件的自动播放功能，您可以轻松设置幻灯片的自动切换，提高演示的流畅性和效果。
PPT如何在中使用自动播放设置来控制幻灯片切换
PPT如何在中使用自动播放设置来控制幻灯片切换Microsoft PowerPoint是常用的展示工具，它可以通过自动播放设置来控制幻灯片切换，使演示更加流畅和专业。
在本文中，我将介绍如何在PPT中使用自动播放设置来控制幻灯片切换的方法和技巧。
1. 打开PowerPoint软件并创建您的幻灯片。
在创建幻灯片时，确保每个幻灯片的内容和布局都符合您的展示需求。
2. 选择“切换”选项卡，在“进入”组下找到“自动播放”按钮。
点击该按钮，弹出“自动播放设置”窗口。
3. 在“自动播放设置”窗口中，您可以选择两种常用的自动播放方式：“点击鼠标其他地方”和“定时”。
前者是指当演示中的幻灯片被点击后，再进行切换；而后者是指根据预设的时间间隔自动切换。
4. 如果选择“点击鼠标其他地方”，您可以在下方的滑块中设置两个幻灯片之间的过渡时间。
通过拖动滑块，您可以增加或减少过渡时间，以适应您的展示需要。
5. 如果选择“定时”，您可以在下方的滑块中设置每个幻灯片的显示时间。
同样，通过拖动滑块，您可以灵活地调整幻灯片的切换时间。
6. 在“自动播放设置”窗口底部，您还可以选择是否“循环播放”幻灯片。
启用循环播放后，幻灯片将自动回到第一张，形成循环展示。
7. 确定设置完成后，点击“确认”按钮。
此时，您的PPT幻灯片将按照您所设定的自动播放设置进行切换。
通过使用自动播放设置，您可以在PPT中实现更加专业和流畅的幻灯片切换效果。
此外，还有一些其他的技巧和注意事项可以帮助您更好地控制自动播放：- 当选择“点击鼠标其他地方”方式时，建议在幻灯片的底部或边缘添加一个提示，以便观众知悉需要点击来切换到下一张幻灯片。
- 在设置每个幻灯片的显示时间时，要考虑到幻灯片的内容和观众的阅读速度。
确保每一页的信息能够被观众充分理解和消化。
- 如果您使用的是“点击鼠标其他地方”方式，建议在每一次切换之后暂停几秒钟，以便观众有足够的时间来阅读幻灯片上的内容。
我的动画我做主―自动控制演示文稿的播放
我的动画我做主―自动控制演示文稿的播放
教学简案
济南第六职业中专于斌
【课题】我的动画我做主－PPT自定义动画
（高等教育出版社《计算机应用基础》第7章任务3 一、设置自定义动画效果
【课时】1课时（45分钟）
【教学目标】
1.认知目标：理解自定义动画的作用，掌握自定义动画的简单设置。
2.能力目标：学会举一反三，培养创造性思维和创作能力。
3.情感目标：培养合作意识，逐步提高职业素养。
【重点难点】
重点：自定义动画的简单设置
难点：自定义动画的应用
关键点：掌握多种设置的组合
【学生特点】
动漫专业的新生具备初步的设计素养，但未学习动画的相关知识，计算机操作能力参差不齐。
【教法】
1.情境教学法、任务驱动法及分层教学法。
2.“演练-互动”协作教学模式。
【学法】
学案导学、自主探究、任务引领、互助合作。
【教具】
学案、自制演示动画、课件、多媒体机房、投影仪、网络教学平台。
课后反思：
1.任务设计生活化，贴近学生实际，引导学生乐学、会学；
2.评价环节多元化，以学生为主体，帮助学生善学、学会；
3.教学过程协作化，体现做中教，做中学，让学生手脑口并用，增大了课上的思维
量和训练量；
4.演练结合，师生互动，让师生成为朋友，让课堂充满快乐，实现了课堂的高效率。
可概括为：
一高：高效率
二量：思维量、训练量
三动：动手、动脑、动口
四学：乐学、会学、善学、学会。
PPT中如何设置幻灯片自动播放时间
PPT中如何设置幻灯片自动播放时间在现代演示文稿中，幻灯片自动播放时间的设置提供了一种便捷的方式来展示内容，节省了用户手动控制幻灯片切换的时间和精力。
本文将介绍如何在PPT中设置幻灯片自动播放时间，以便于您在制作演示文稿时能够更好地呈现您的内容。
1. 打开PPT软件，选择您要编辑的演示文稿。
在PPT的工具栏上，找到“幻灯片切换”选项卡，点击进入。
2. 在“幻灯片切换”选项卡中，您会看到“自动切换”选项区域。
在该区域内，您可以设置自动播放的时间间隔。
3. 点击“自动切换”选项区域中的“自动切换”复选框，启用自动播放功能。
接下来，您可以设置幻灯片之间的切换时间。
4. 在“自动切换”复选框下方的文本框中，输入您希望幻灯片切换的时间间隔，单位为秒。
例如，如果您想要每隔5秒自动切换到下一张幻灯片，那么您可以在文本框中输入“5”。
5. 您还可以选择在自动切换过程中是否启用过渡效果。
在“自动切换”选项区域中的“过渡效果”下拉菜单中，您可以选择适合的过渡效果。
过渡效果将使幻灯片之间的切换更加平滑和流畅。
6. 设置完幻灯片自动播放时间后，可以点击“播放幻灯片”按钮，预览自动播放效果。
您还可以在预览过程中进行调整，以确保自动切换时间和过渡效果符合您的要求。
7. 完成幻灯片自动播放时间的设置后，您可以保存并导出您的演示文稿，以便于在展示时呈现给观众。
通过上述步骤，您可以轻松地在PPT中设置幻灯片的自动播放时间。
这将使您的演示文稿更加自动化和流畅，为观众提供更好的展示体验。
总结：在制作演示文稿时，设置幻灯片的自动播放时间可以提高效率，节省观众的时间和精力。
通过PPT软件提供的自动切换功能，我们可以轻松设置幻灯片之间的切换时间，并选择适合的过渡效果。
合理设置幻灯片自动播放时间，可以让您的演示文稿更加出色和专业。
请按照以上步骤来设置幻灯片自动播放时间，以获得更好的展示效果！。
PLC顺序控制梯形图的编程方式演示文稿
5 在中断程序与子程序内，不能使用STL指令 6 状态器S编号不能重复使用 7 STL触点断开时，与其相连的回路不动作，
一个扫描周期后不再执行STL指令
第9页，共75页。
8 定时器线圈与输出线圈一样，也可在不同 的状态时间对同一定时器软件编程，但是， 在相邻状态下对同一定时器编程时，则状 态转移时定时器线圈不断开，当前值不能 复位，因此需要注意在相邻状态不要对同 一定时器编程
第10页，共75页。
补充：状态转移图 一个控制过程可以分为若干个阶段，这些阶
段称为状态。状态与状态之间由转换条件分 隔，相邻的状态具有不同的动作，当相邻两 状态之间的转换条件得到满足时，相邻状态 就实现转换，即上面的动作结束下面的动作 开始，描述这一状态转换过程的图就称为状 态转移图 状态器软器件S是构成状态转移图的基本元素， 共有1000点
第36页，共75页。
第37页，共75页。
2 选择序列的合并的编程方式
第38页，共75页。
6.2.3 并行序列的编程方式 1并行序列的分支的编程方式 2并行序列的合并的编程方式
第39页，共75页。
6.2.4 仅有两步的闭环处理
第40页，共75页。
四、仅有两步的闭环的处理
第21页，共75页。
M8002 S0
SB
X0
S20
T0
S21
T1
S22
T0 S23
T1 S24
T0
S25 T1
S26 T2
Y0 HL1 T0 K10 Y1 HL2 T1 K10 Y2 HL3 T0 K10
T1 K10
Y0 Y1
Y2 T0 K10
《自控原理PID控制》课件
PID控制器的三个参数分别是比例系数（P）、积分系数（I）和微分系数（D）。
3 什么情况下需要调整PID参数？
当被控对象的动态特性发生变化时，需要调整PID参数以实现更好的控制效果。
PID控制器的设计
1 如何选择控制策略？
2 PID控制器的实现方法
有哪些？
选择合适的控制策略取决于
3 如何设置PID控制器的
参数？
被控对象的特性、系统的要
PID控制器可以通过模拟电
设置PID控制器的参数需要
求以及应用场景。
路、数字控制器或计算机软
根据系统响应和稳定性要求
件等方式进行实现。
进行调D控制在哪些领域应用广泛？
PID控制广泛应用于工业自动化、飞行器、机器 人等领域，实现对物理过程的精确控制。
2 PID控制在具体应用中的设计及实现。
PID控制在具体应用中需要根据被控对象的特性 和应用要求进行设计和实现。
总结
1 PID控制的优缺点及适用范围。
2 如何优化PID控制器的设计？
PID控制具有简单、灵活、精确的特点，适用于 许多系统，但在复杂或非线性系统中可能表现不 佳。
优化PID控制器的设计可以通过调整参数、采用 先进的控制算法或引入自适应控制等方法来实现。
《自控原理PID控制》PPT 课件
自控原理PID控制课件是一份介绍PID控制原理和应用的演示文稿。通过本课件， 您将详细了解PID控制的概念、原理、设计和应用，并掌握优化PID控制器的方 法。
概述
1 什么是PID控制？
PID控制是一种常用的自控原理，通过不断调整控制器的输出来使被控对象的状态达到期 望值。
2 为什么需要PID控制？
使用PPT放映设置控制演讲时间和顺序
使用PPT放映设置控制演讲时间和顺序PPT（PowerPoint）是一种广泛使用的演示文稿软件，它提供了许多功能和工具，方便用户制作精美的演示文稿。
在演讲过程中，时间管理和顺序控制是非常重要的，人们可以通过PPT放映设置来控制演讲的时间和顺序。
下面将介绍如何使用PPT放映设置来实现这一目标。
一、设置演讲时间1. 在PPT的首页选择“切换到幻灯片放映”或按下F5键进入放映模式。
2. 点击“幻灯片放映”选项卡中的“设置幻灯片放映”按钮，弹出设置对话框。
3. 在设置对话框中，选择“时间”选项卡。
在“交自动定时”部分，可以设置每张幻灯片的停留时间。
4. 如果希望每张幻灯片停留相同的时间，可以在“每张幻灯片的停留时间”处输入具体时间，比如5秒。
5. 如果需要为不同的幻灯片设置不同的停留时间，可以选择“使用计时器”并在每张幻灯片后面设置具体时间。
6. 点击“确定”按钮完成设置。
通过以上步骤，我们可以很方便地设置每张幻灯片的停留时间，以控制演讲的整体时间。
在演讲过程中，PPT将自动播放每张幻灯片并在设定的时间后自动切换到下一张。
二、设置演讲顺序在演讲中，演讲顺序对于表达主题和逻辑结构的清晰展示非常重要。
PPT提供了多种方式来设置演讲顺序，可以根据需要选择使用。
1. 幻灯片缩略图：在幻灯片编辑视图下，可以使用幻灯片缩略图来设置演讲顺序。
通过拖拽，可以将幻灯片按照需要的顺序排列。
2. 幻灯片切换动画：PPT提供了丰富的幻灯片切换动画效果，可以为演讲添加一些过渡效果。
在“转场”选项卡中，可以选择不同的过渡效果，并设置过渡时间和触发方式。
3. 设置链接：在某个幻灯片中，可以添加链接到其他幻灯片的按钮或形状。
点击这些按钮或形状时，PPT会跳转到相应的幻灯片，从而实现特定的演讲顺序。
需要注意的是，为了保证演讲的流畅性，最好在设置演讲顺序时避免过多的幻灯片切换动画和链接，以免分散听众的注意力。
总结：使用PPT放映设置可以帮助我们控制演讲的时间和顺序，确保演讲的高效进行。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
测量装置
扰动
控制器
被控制 对象 输出 量
按扰动补偿 的原理方框图
退出
4
闭环控制: 闭环控制:是指控制器与控制对象之间既有顺向作用又有反向 联系的控制过程. 联系的控制过程. 主要特点: 主要特点
输出影响输入,所以能削弱或抑制干扰; 输出影响输入,所以能削弱或抑制干扰; 低精度元件可组成高精度系统; 低精度元件可组成高精度系统; 因为可能发生超调,振荡,所以稳定性很重要. 因为可能发生超调,振荡,所以稳定性很重要. 反馈控制,反馈按反馈极性的不同分成两种形式: 反馈控制,反馈按反馈极性的不同分成两种形式:正反 负反馈.我们所讲述的反馈系统如果无特殊说明, 馈,负反馈.我们所讲述的反馈系统如果无特殊说明, 一般都指负反馈. 一般都指负反馈.
放大器及 串联校正
减速器
发射架
θ
反馈元件
9
退出
闭环系统举例:
3 恒值系统
比较 元件 放大整 形电路 80C196 单片机 功率放 大器 被控 对象
g (t )
放大 整形
A/D
计算机 反馈元件
D/A
SCR
电阻炉
T
f (t )
测量 元件
10
退出
闭环系统的组成 :
由上述举例表明,尽管控制系统不同,复杂各异,但基本组成是类同的, 由上述举例表明,尽管控制系统不同,复杂各异,但基本组成是类同的,即闭 环系统的基本组成为:(1)比较元件 (2)放大元件 (3)执行元件 (4)校正元 比较元件; 放大元件; 执行元件; 环系统的基本组成为:(1)比较元件;(2)放大元件;(3)执行元件;(4)校正元 (5)被控对象 (6)测量元件 被控对象; 测量元件. 件;(5)被控对象;(6)测量元件.
扰动 被控制 对象 输出 量
控制方式: 控制方式
闭环控制 典型方框图
控制器 输入 量
退出
5
3 控制系统类型
自动控制系统有多种分 恒值系统:也称镇定系统.输出量以一定的精度 类方法.例如, 类方法.例如,按信号 等于给定值,而给定值一般不变化或变化很缓慢, 开环, 传递路径,可分为开环 传递路径,可分为开环, 扰动可随时变化的系统称为恒值系统,在生产过 程中,这类系统非常多.例如,冶金部门的恒温 闭环等控制系统 等控制系统; 闭环等控制系统;按系 系统,石油部门的恒压系统等. 统使用的能源可分为机 统使用的能源可分为机 随动系统:输出量能以一定精度跟随给定值变化 电气, 械,电气,液压和气动 的系统称随动系统,又称为跟踪系统.这类系统 控制系统.此外, 控制系统.此外,还可 的特点是系统的给定值变化规律完全取决于事先 不能确定的时间函数.例如,火炮系统,卫星控 以按系统的功用和性能 制系统等. 进行分类. 进行分类. 程序控制系统:自动控制系统的被控制量如果是 按系统功用分类, 按系统功用分类,主要 根据预先编好的程序进行控制的系统称程序控制 系.例如,炼钢炉中的微机控制系统,洲际弹道 可分为以下三类: 可分为以下三类: 导弹的程序控制系统等.
R( s)
-
放大 整形
串联 校正
-
变换 放大
并联校正
执行 元件
被控 对象
C (s)
测量元件
11
退出
对控制系统的一般要求
为了实现自动控制的基本任务, 为了实现自动控制的基本任务,必须对系统在控制过程中表现出来的行为 提出要求.对控制系统的基本要求,通常是通过系统对特定输入信号的响 提出要求.对控制系统的基本要求,通常是通过系统对特定输入信号的响 应来满足的.例如, 应来满足的.例如,用单位阶跃信号的过渡过程及稳态的一些特征值来表 示.
1.4 1.2
1 +△ 1 -△
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0
tr tp1
2
ts
3
4
5
13
退出
�
控制器 被控制 对象 输出 量
3
退出
按扰动补偿 .这种控制方式的原理是:利用对扰动信号的测量产生控制 作用,以补偿扰动对输出量的影响.由于扰动信号经测量装置, 作用,以补偿扰动对输出量的影响.由于扰动信号经测量装置,控制器至 被控对象的输出量是单向传递的,故属于开环控制方式. 被控对象的输出量是单向传递的,故属于开环控制方式.对于不可测扰动 以及被控对象及各功能部件内部参数变化给输出量造成的影响, 以及被控对象及各功能部件内部参数变化给输出量造成的影响,系统自身 无法控制.因此,控制精度有限,常用于工作机械的恒速控制 工作机械的恒速控制( 无法控制.因此,控制精度有限,常用于工作机械的恒速控制(如稳定刀 具转速)以及电源系统的稳压,稳频控制. 具转速)以及电源系统的稳压,稳频控制.
控制方式: 控制方式
按给定值 控制的原 理方框图 给定 值
按给定值操纵.信号由给定值至输出量单向传递. 按给定值操纵.信号由给定值至输出量单向传递.一定 的给定值对应一定的输出量. 的给定值对应一定的输出量.系统的控制精度取决于系 统事先的调整精度. 统事先的调整精度.对于工作过程中受到的扰动或特性 参数的变化无法自动补偿.结构简单,成本低廉, 参数的变化无法自动补偿.结构简单,成本低廉,多用 于系统结构参数稳定和扰动信号较弱的场合, 于系统结构参数稳定和扰动信号较弱的场合,如自动售货 自动报警器, 机,自动报警器,自动流水线等.
6
退出
按系统性能分类, 按系统性能分类,主要 可分为以下三类:
定常系统和时变系统:控制系统的参数如果在工 作过程中不随时间而变化,那么这类系统称为定 常系统.如果系统在工作期间其参数变化不能忽 略其对系统工作的影响,则这种系统成为时变系 统.不包括非线性的时变系统称为线性时变系统. 线性系统的特点,可以应用叠加原理.用非线性 方程描述的时变系统成为非线性时变系统. 连续系统和断续系统:如果系统中传递的信号都 是时间的连续函数,则称为连续系统,系统中只 要有一个传递的信号是时间上断续的信号,则称 为断续系统,或采样系统,或离散系统.例如, 图1-1和图1-2所示的系统一般可认为是连续系统, 而计算机控制系统一定是断续系统. 有差和无差系统:若系统在给定输入量或扰动输 入量的作用下,存在稳态误差则称为有差系统; 不存在稳态误差的系统,则称为无差系统.
2
退出
2 自动控制方式
开环控制: 开环控制:开环控制是指控制器与被控对象之间只有顺向作用 而没有反向联系的控制过程. 而没有反向联系的控制过程. 主要特点: 主要特点 输出不影响输入,对输出不需要测量,通常容易实现; 输出不影响输入,对输出不需要测量,通常容易实现;
组成系统的元部件精度高,系统的精度才能高; 组成系统的元部件精度高,系统的精度才能高; 系统的稳定性不是主要问题;
稳定性
被控制信号能跟踪已变化的输入信号,从一种状态到另一种状态, 被控制信号能跟踪已变化的输入信号,从一种状态到另一种状态,如果能 做到,我们就认为该系统是稳定的, 做到,我们就认为该系统是稳定的,这是对反馈控制系统提出的最基本要 求. 精度要求 以输入阶跃信号为例,单位阶跃响应如图1- 所示 所示. 以输入阶跃信号为例,单位阶跃响应如图 -7所示.精度要求一般以稳态 误差表示,既实际输出C( )与期望值之差是否进入允许误差区△ 误差表示,既实际输出 (t)与期望值之差是否进入允许误差区△, σ P . 超调量 它是说明系统阻尼性即振荡性的,阻尼大则振荡小.对于稳定系统而言, 它是说明系统阻尼性即振荡性的,阻尼大则振荡小.对于稳定系统而言, 第一次超调量为输出最大超调量,取其为性能指标之一, 第一次超调量为输出最大超调量,取其为性能指标之一,即:
自动控制 原理
1 2 3 4
第一章 概论
自动控制与自动控制系统 自动控制方式 控制系统类型 闭环系统的组成及性能要求
1
退出
1 自动控制与自动控制系统
自动控制:在无人直接参加的情况下, 自动控制:在无人直接参加的情况下,利用控制装置使被控 对象和过程自动地按预定规律变化的控制过程. 对象和过程自动地按预定规律变化的控制过程. 自动控制系统:是由控制装置和被控对象所组成, 自动控制系统:是由控制装置和被控对象所组成,它们以某 种相互依赖的的方式组合成为一个有机整体, 种相互依赖的的方式组合成为一个有机整体,并对被控对象 进行自动控制. 进行自动控制. 控制器:对被控对象起控制作用装置的总体. 控制器:对被控对象起控制作用装置的总体 被控对象:要求实现自动控制的机器,设备或生产过程. 被控对象:要求实现自动控制的机器,设备或生产过程. 控制器:对被控对象起控制作用装置的总体, 控制器:对被控对象起控制作用装置的总体,称做控制装置 或控制器. 或控制器. 输出量:表现于控制对象或系统输出端, 输出量:表现于控制对象或系统输出端,并要求实现自动控 制的物理量. 制的物理量. 输入量:作用于控制对象或系统输入端, 输入量:作用于控制对象或系统输入端,并可使系统具有预 定功能或预定输出的物理量. 定功能或预定输出的物理量. 扰动:所有妨碍控制量对被控量按要求进行正常控制的因素, 扰动:所有妨碍控制量对被控量按要求进行正常控制的因素, 称为干扰量或扰动量. 称为干扰量或p ) c(∞) c (∞ )
× 100%
12
12
单位阶跃响应 仿真MATLAB MATLAB模型 仿真MATLAB模型
s2+2s+12 Step1 Scope out
过度过程时间 过度过程时间ts
系 统 达 到 给 定 仿真输出 区所需的时间. △ 区所需的时间 . 这个指标反映系 统的惯性, 统的惯性 , 即响 应 速 度 . 上升时间 tr 上升时间 从原始状态开 始 , 第一次达到 单位阶跃响应的 时间, 时间 , 对系统要 求概括一句话 稳定好, 为 : 稳定好 , 动 作快, 精度高. 作快 , 精度高 .
7
退出
4 闭环系统的组成及性能要求
闭环系统举例: 1 恒值系统