GSK工业机器人仿真综合实训轨迹编程专题培训课件
拿笔的正上方P1点 精确到达拿笔P2点
DOUT OT8 , OFF ;
输出8端口OFF,夹爪关闭
DELAY T1 ; MOVL P1 , V20 , Z0 ;
信号延时，持续时间1秒 拿笔的正上方P1点
0
END;
B
MOVJ P0 , V20 , Z0 ; DOUT OT8 , ON ; MOVJ P1 , V20 , Z0 ;
DOUT OOTT88 , OONFNF ;;
输出8端口OFF,夹爪关闭
0
END;
输入：OFNTF8
使 能
+ 向前
键
程序 编辑
B
MOVJ P0 , V20 , Z0 ;
初始安全位置P0点
DOUT OT8 , ON ;
信号初始化—夹爪打开
MOVL P2 , V20 , Z0 ; 精确到达拿笔P2点
DOUT OT8 , OFF ;
0
END;
输入：P*4
选择复制范围 选择复制到的位置
11
⑨ ⑩
⑧
⑦ ⑥
③
⑤
①
④ ②
B
0001 MAIM:
0002 0003 0004
MOVJ P0 , V20 , Z0 ; DOUT OT8 , ON ; MOVJ P1 , V20 , Z0 ;
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开 拿笔的正上方P1点
0010 MOVL P4 , V20 , Z0 ;
0011 MOVL PP*55 , V20 , Z0 ;
0012 END;
0013
0014
0015
0016
0017
0018
0019
模式：一般模式
14 输入：P*5
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开 拿笔的正上方P1点 精确到达拿笔P2点 输出8端口OFF,夹爪关闭 信号延时，持续时间1秒 拿笔的正上方P1点 到达轨迹起点正上方P3点 精确到达轨迹起点P4点 直线到达轨迹点P5点
初始安全位置P0点
输入：P*0
使 能
+ 选择
键
B
MOVL P0 , V20 , Z0 ; DDOOUUTT OOOTTT8181,, OONN ;; END;
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开
输入：OPOT*T81
B
MOVJ P0 , V20 , Z0 ;
初始安全位置P0点
DOUT OT8 , ON ;
输出8端口OFF,夹爪关闭
DEOLUATY OTTT10018..00;,; ON ;
信号延时持续时间—1秒
0
END;
输入：T01.0
使 能
+ 选择
键
B
MOVJ P0 , V20 , Z0 ;
初始安全位置P0点
DOUT OT8 , ON ;
信号初始化—夹爪打开
MOVL P2 , V20 , Z0 ; 精确到达拿笔P2点
信号延时，持续时间1秒 拿笔的正上方P1点 到达轨迹起点正上方P3点
0010 MOVL P4 , V20 , Z0 ;
精确到达轨迹起点P4点
0011 END;
0012
0013
0014
0015
0016
0017
0018
0019
模式：一般模式 13
输入：P*3
11
⑨ ⑩
⑧
⑦ ⑥
③
⑤
①
④ ②
B
0001 MAIM:
DOUT OT8 , OFF ;
输出8端口OFF,夹爪关闭
DELAY T1 ;
0
END;
信号延时持续时间—1秒
B
MOVJ P0 , V20 , Z0 ; DOUT OT8 , ON ;
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开
MOVL P2 , V20 , Z0 ; DOUT OT8 , OFF ;
信号初始化—夹爪打开
MOVL PP*22 ,, VV2200 ,, ZZ00 ;; 精确到达P2点拿笔
0
END;
23
输选入择：P复2*制范围
B
MOVJ P0 , V20 , Z0 ;
初始安全位置P0点
DOUT OT8 , ON ;
信号初始化—夹爪打开
MOVL P2 , V20 , Z0 ; 精确到达拿笔P2点
0002 MOVJ P0 , V20 , Z0 ;
0003 DOUT OT8 , ON ;
0004 MOVJ P1 , V20 , Z0 ;
0005 MOVL P2 , V20 , Z0 ;
0006 DOUT OT8 , OFF ;
0007 0008 0009
DELAY T1 ; MOVL P1 , V20 , Z0 ; MOVJ P3 , V20 , Z0 ;
0005 MOVL P2 , V20 , Z0 ;
精确到达拿笔P2点
0006 DOUT OT8 , OFF ;
输出8端口OFF,夹爪关闭
0007 0008 0009
DELAY T1 ; MOVL P1 , V20 , Z0 ; MMOOVVJL PPP3*33 ,, VV2200 ,, ZZ00 ;;
精确到达拿笔P2点 输出8端口OFF,夹爪关闭
DELAY T1 ; MOVL PP*1 , V20 , Z0 ;
信号延时持续时间—1秒
0
END;
23
输选入择：复P1*制范到围的位置
B
MOVJ P0 , V20 , Z0 ; DOUT OT8 , ON ;
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开
MMOOVVLJ PP11 ,, VV2200 ,, ZZ00 ;; MOVL P2 , V20 , Z0 ;
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开 拿笔的正上方P1点
MOVL P2 , V20 , Z0 ; 精确到达拿笔P2点
DOUT OT8 , OFF ;
输出8端口OFF,夹爪关闭
DELAY T1 ; MOVL P1 , V20 ,上方P1点
MMOOVVLL PP4*4 ,, VV2200 ,, ZZ00 ;; 精确到达轨迹起点P4点
轨迹实验：
目的：
1、操控机器人执笔在工作台上画出运动轨迹。
2、学习和掌握机器人程序的新建、编辑、手动和再现运行。
3、着重学习机器人运动指令MOVJ、MOVL、MOVC。
4、操控机器人在关节坐标(J)和基座标(B)下运动并定点位。
信号：DOUT8、DOUT9分别为输出控制夹爪打开关闭信号
。
③
x
11
程序流程： 1. 初始位置
⑨
⑦
⑤
①
2. 打开夹爪 3. 到达笔正上方
⑩
④
⑧
⑥
②
4. 精确到达拿笔位置
5. 关闭夹爪拿笔
6. 抬起到笔正上方
7. 到画轨迹点正上方
8. 开始画轨迹
9. 画完轨迹抬起
10.返回到放笔正上方
11.到达放笔位置打开夹爪放笔
z y
J
guiji
MAIN ; END;
使 能
+ 选择
键
MOVL PP0*0 ,, VV2200 ,, ZZ00; ; END;
合集下载
GSK工业机器人仿真综合实训轨迹编程PPT幻灯片
13
11
⑨ ⑩
⑧
⑦ ⑥
③
⑤
①
④ ②
B
0001 MAIM:
0002 0003 0004
MOVJ P0 , V20 , Z0 ; DOUT OT8 , ON ; MOVJ P1 , V20 , Z0 ;
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开 拿笔的正上方P1点
0005 MOVL P2 , V20 , Z0 ;
x
③பைடு நூலகம்
11
程序流程： 1. 初始位置
⑨
⑦
⑤
①
2. 打开夹爪 3. 到达笔正上方
⑩
④
⑧
⑥
②
4. 精确到达拿笔位置
5. 关闭夹爪拿笔
6. 抬起到笔正上方
7. 到画轨迹点正上方
8. 开始画轨迹
9. 画完轨迹抬起
10.返回到放笔正上方
11.到达放笔位置打开夹爪放笔
z y
2
J
guiji
3
MAIN ; END;
精确到达拿笔P2点
0006 DOUT OT8 , OFF ;
输出8端口OFF,夹爪关闭
0007 0008 0009
DELAY T1 ; MOVL P1 , V20 , Z0 ; MMOOVVJL PPP3*33 ,, VV2200 ,, ZZ00 ;;
信号延时，持续时间1秒 拿笔的正上方P1点 到达轨迹起点正上方P3点
MOVJ P0 , V20 , Z0 ; DOUT OT8 , ON ;
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开
MMOOVVLJ PP11 ,, VV2200 ,, ZZ00 ;; MOVL P2 , V20 , Z0 ;
多系统工业机器人基础实训设备操作与编程课件第八节 轨迹模块的应用
加工分析:可按照下图顺序，依次从图形1加工至图形6（加工顺序页可自行定义），其中前四个图形为平面 类编程，使用MOVL、MOVC指令，图形5和图形6为曲面编程，在编程时，曲面内有三维弧度的直线用MOVC 来编写，而在一个二维平面内的直线用MOVL 来编写。
模块实操
零位校准
运动前必须进行零位校准，点击模型界面点击伺服状态至点亮状态，点击 零位校准，机器人自动零位校准，速度不超过20%。
7.移动X/Y/Z轴到中心点，添加指令→MOVL→插入当前点→添加路点→ 确定（MOVL 使用时，若转弯区不需圆弧过渡，则设置为0）
操作过程 风车
通过移动X/Y/Z轴使笔尖移动到A点，添加指令→MOVL→插入当前点→ 添加路点→确定，通过移动X/Y/Z轴使笔尖移动到圆弧的弧顶B点
操作过程 风车
添加指令——MOVC——插入当前点——添加路点（圆弧需要两个示教 两个点，此处添加第一个示教点）
基于可信计算的工业控制系统网络安全技术
轨迹模块实操
及相关产品开发与产业化
轨迹模块介绍 轨迹模块实操
模块介绍
该模块通过在平面、曲面上蚀刻不同图形规则的图案，图案的类型分别为：半圆、椭圆、平行四边形、五角 星、凹字形、叶子形等多种不同轨迹的图案，通过对该模块进行编程，训练对机器人基本的点示教、工具坐标 建立、平面直线、曲面直线、曲线运动的轨迹运动。
P7
初始点：机器人水笔末端手动操作示教器运动至轨迹模块上方→运动指令→MOVABSJ→输入路点名称chushidian（可不输入使用
默认名称）→插入当前点→添加路点→确定
五角星第一个点上方：末端移至轨迹模块五角星第一个点上方→点击运动指令→选中MOVJ或MOVL→输入路点名称SF（可不输入
使用默认名称）→插入当前点→添加路点→确定
模块实操
零位校准
运动前必须进行零位校准，点击模型界面点击伺服状态至点亮状态，点击 零位校准，机器人自动零位校准，速度不超过20%。
7.移动X/Y/Z轴到中心点，添加指令→MOVL→插入当前点→添加路点→ 确定（MOVL 使用时，若转弯区不需圆弧过渡，则设置为0）
操作过程 风车
通过移动X/Y/Z轴使笔尖移动到A点，添加指令→MOVL→插入当前点→ 添加路点→确定，通过移动X/Y/Z轴使笔尖移动到圆弧的弧顶B点
操作过程 风车
添加指令——MOVC——插入当前点——添加路点（圆弧需要两个示教 两个点，此处添加第一个示教点）
基于可信计算的工业控制系统网络安全技术
轨迹模块实操
及相关产品开发与产业化
轨迹模块介绍 轨迹模块实操
模块介绍
该模块通过在平面、曲面上蚀刻不同图形规则的图案，图案的类型分别为：半圆、椭圆、平行四边形、五角 星、凹字形、叶子形等多种不同轨迹的图案，通过对该模块进行编程，训练对机器人基本的点示教、工具坐标 建立、平面直线、曲面直线、曲线运动的轨迹运动。
P7
初始点：机器人水笔末端手动操作示教器运动至轨迹模块上方→运动指令→MOVABSJ→输入路点名称chushidian（可不输入使用
默认名称）→插入当前点→添加路点→确定
五角星第一个点上方：末端移至轨迹模块五角星第一个点上方→点击运动指令→选中MOVJ或MOVL→输入路点名称SF（可不输入
使用默认名称）→插入当前点→添加路点→确定
工业机器人现场编程-(实训任务)精确定位和逼近运动-3D轮廓的精确定位运动-PPT课件
精确定位和逼近运动
3D轮廓的精确定位运动
-
1
学习目标和建议
• 学习目标 ① 熟练应用程序创建方法 ② 熟练应用在工具坐标系中使用示教器进行手动操作 ③ 熟练应用PTP、LIN及CIRC三个指令的联机表格参数设置 ④ 掌握在3D工作台上进行轨迹精确定位的示教操作 ⑤ 掌握在运行方式T1、T2和自动运行模式下测试程序 • 学习建议
→P14→P15
-
3
选定程序所在硬盘
进入程序所在文件夹
-
4
选择modul模块
输入模块名称
-
5
单击【选定】程序文件，然后单击【打开】
系统默认的程序框架
-
6
通过【动作】按钮添加PTP指令
-
PTP指令联机表格
7
坐标系等设置窗口
-
设置基座标系和工具坐标系
8
指令确认
HOME点至P1安全点的PTP指令
-
9
新添加指令
添加LIN指令移动到P2点
-
10
添加LIN指令移动到P2点
-
新添加指令
11
添加LIN指令移动到P3点
-
新添加指令
12
添加LIN指令移动到P4点
-
新添加指令
13
添加并修改PTP直线指令
新添加CIRC圆弧指令
-
14
P5点设为辅助点坐标
-
P6点设为目标点坐标
15
修改速度值
选择轨迹加速及方向导引类型
-
16
P7点设为辅助点坐标
-
P8点设为目标点坐标
17
添加下一条LIN指令运动到P9点
-
添加新指令
18
3D轮廓的精确定位运动
-
1
学习目标和建议
• 学习目标 ① 熟练应用程序创建方法 ② 熟练应用在工具坐标系中使用示教器进行手动操作 ③ 熟练应用PTP、LIN及CIRC三个指令的联机表格参数设置 ④ 掌握在3D工作台上进行轨迹精确定位的示教操作 ⑤ 掌握在运行方式T1、T2和自动运行模式下测试程序 • 学习建议
→P14→P15
-
3
选定程序所在硬盘
进入程序所在文件夹
-
4
选择modul模块
输入模块名称
-
5
单击【选定】程序文件，然后单击【打开】
系统默认的程序框架
-
6
通过【动作】按钮添加PTP指令
-
PTP指令联机表格
7
坐标系等设置窗口
-
设置基座标系和工具坐标系
8
指令确认
HOME点至P1安全点的PTP指令
-
9
新添加指令
添加LIN指令移动到P2点
-
10
添加LIN指令移动到P2点
-
新添加指令
11
添加LIN指令移动到P3点
-
新添加指令
12
添加LIN指令移动到P4点
-
新添加指令
13
添加并修改PTP直线指令
新添加CIRC圆弧指令
-
14
P5点设为辅助点坐标
-
P6点设为目标点坐标
15
修改速度值
选择轨迹加速及方向导引类型
-
16
P7点设为辅助点坐标
-
P8点设为目标点坐标
17
添加下一条LIN指令运动到P9点
-
添加新指令
18
工业机器人培训课件及PPT
如何实现可持续性发展。
工业机器人在汽车制造业中 的应用
2
动方式和应用环境的不同，工业机器 人可以被划分为哪几种？
工业机器人在汽车生产线上的表现非
常优异， 既保证了高质量和高效率，
又提高了工作环境的安全性。 让我们
3
工业机器人在电子制造业中
来看看工业机器人如何在汽车制造业
的应用
中大显身手！
工业机器人在电子制造业中起到了极
为重要的作用，令电子产品的生产和
工业机器人在医疗制造业中
4
组装变得更加准确、高效、安全和富
的应用
有成效。让我们来看看工业机器人在
电子制造业中的应用。
工业机器人还应用于医疗行业，如外
科手术中使用受控机械臂等。这些机
器人的高度精度和准确性意味着可以
降低医疗费用、提高标准医疗水平。
让我们一起了解工业机器人在医疗行
业中的应用吧！
工业机器人的系统结构和工作原理
工业机器人的出现在人类历史上仅是短短的几 十年，但其发展历程却令人叹为观止，让我们 一起了解机器人到工业机器人
很多人可能会把机器人和银河系漫游指南中的 机器人形象联想到一起，其实，真正的工业机
工业机器人的分类及应用领域
1
工业机器人的分类
哪些是工业机器人？根据其结构、驱
工业机器人的未来展望和市场前景分析
工业机器人的未来展望
随着科技的迅猛发展，工业机器人的应用越来 越广泛。机器人工程师的需求正在迅速增长， 而随着人工智能和物联网的快速发展，工业机 器人的未来充满了无限可能。
工业机器人市场前景分析
工业机器人市场具有非常良好的发展前景，在 汽车、电子、医疗、军事以及新兴领域，工业 机器人都将发挥越来越重要的作用。让我们一 起来了解工业机器人市场的前景分析。
工业机器人编程与应用培训ppt精品模板分享(带动画)
培训反馈收集：收集学员对培训的意见和建议，为今后的培训提供参考和改进方向
工业机器人技术不断升级，未来将更加智能化、自主化 工业机器人应用领域不断拓展，将涉及更多行业和场景 未来工业机器人将面临技术、市场、人才等多方面的挑战 需要加强技术研发和创新，提高工业机器人的性能和质量 需要加强人才培养和引进，满足工业机器人发展的需求 需要加强政策支持和市场推广，促进工业机器人的普及和应用
编程语言：C++、Python等 数据类型：整数、浮点数、布尔值等 运算符：加减乘除、比较运算符等 控制结构：条件语句、循环语句等
程序流程控制概念 顺序、选择、循环结构 算法设计基本思想 常见算法描述方法
调试技巧：如何解决工业机器人编程中的错误和异常 优化技巧：提高工业机器人编程的效率和性能 调试工具：介绍常用的工业机器人编程调试工具 优化方法：分享一些有效的工业机器人编程优化方法
汇报人：
添加 标题
工业机器人安全事故案例分析：通过分析工业机器人安全事故案例，总结经验教训，提出相应的防范措施和建议。
添加 标题
未来工业机器人安全管理与培训展望：介绍未来工业机器人安全管理与培训的发展趋势和展望，为相关企业和人员提供参考 和借鉴。
培训内容回顾：包括工业机器人编程、应用、操作等方面的知识点 培训成果展示：展示学员作品，包括机器人编程、操作等方面的成果 学员表现评价：对学员在培训过程中的表现进行评价，包括学习态度、技能掌握等方面
案例描述：装配机器人在汽 车制造中的应用，包括零部 件的搬运、组装、检测等环 节
案例分析：分析装配机器人 在提高生产效率、降低成本、 提高产品质量等方面的作用
案例总结：总结装配机器人 在汽车制造行业中的应用前 景和未来发展趋势
案例背景：介绍搬运机器人的应用场景和市场需求 案例描述：详细描述搬运机器人的工作原理、功能特点和使用效果 案例分析：分析搬运机器人在实际应用中的优势和不足，提出改进方案 案例总结：总结搬运机器人在工业自动化领域的重要性和未来发展趋势
工业机器人技术不断升级，未来将更加智能化、自主化 工业机器人应用领域不断拓展，将涉及更多行业和场景 未来工业机器人将面临技术、市场、人才等多方面的挑战 需要加强技术研发和创新，提高工业机器人的性能和质量 需要加强人才培养和引进，满足工业机器人发展的需求 需要加强政策支持和市场推广，促进工业机器人的普及和应用
编程语言：C++、Python等 数据类型：整数、浮点数、布尔值等 运算符：加减乘除、比较运算符等 控制结构：条件语句、循环语句等
程序流程控制概念 顺序、选择、循环结构 算法设计基本思想 常见算法描述方法
调试技巧：如何解决工业机器人编程中的错误和异常 优化技巧：提高工业机器人编程的效率和性能 调试工具：介绍常用的工业机器人编程调试工具 优化方法：分享一些有效的工业机器人编程优化方法
汇报人：
添加 标题
工业机器人安全事故案例分析：通过分析工业机器人安全事故案例，总结经验教训，提出相应的防范措施和建议。
添加 标题
未来工业机器人安全管理与培训展望：介绍未来工业机器人安全管理与培训的发展趋势和展望，为相关企业和人员提供参考 和借鉴。
培训内容回顾：包括工业机器人编程、应用、操作等方面的知识点 培训成果展示：展示学员作品，包括机器人编程、操作等方面的成果 学员表现评价：对学员在培训过程中的表现进行评价，包括学习态度、技能掌握等方面
案例描述：装配机器人在汽 车制造中的应用，包括零部 件的搬运、组装、检测等环 节
案例分析：分析装配机器人 在提高生产效率、降低成本、 提高产品质量等方面的作用
案例总结：总结装配机器人 在汽车制造行业中的应用前 景和未来发展趋势
案例背景：介绍搬运机器人的应用场景和市场需求 案例描述：详细描述搬运机器人的工作原理、功能特点和使用效果 案例分析：分析搬运机器人在实际应用中的优势和不足，提出改进方案 案例总结：总结搬运机器人在工业自动化领域的重要性和未来发展趋势
《工业机器人编程与仿真》课件—工业机器人离线轨迹编程_任务一
图4-38
5. 自 动 配 置 完 毕 后 ， 路径中所有的黄色叹 号消失。
图4-39
6. 选 中 “ Path_10” ， 单 击 右键，选择“到达能力”。
图4-40
7. 对于所有的目标点， 机器人均能够正常到达。
图4-41
8.选中“Path_10”，单 击右键，选择“沿着 路径运动”。
图4-42
图4-28
6.选中“Target_10”，单 击右键，选择“修改目 标”—“旋转”。
图4-29
7.“ 参 考 ” 选 择 “本地”。
8.选择“Z”轴，输入 “ 180” 度 ， 单 击 “应用”按钮。
图4-30
9.可看到该目标点处 的工具姿态调整完毕。
图4-31
ห้องสมุดไป่ตู้
在处理大批量的目标点时，
由于目的是将所有目标点处的工
下面开始添加安全位置点pHome， 这里将机器人的机械原点作为Home点。
8.选中机器人“IRB2600”， 单击右键，选择“回到 机械原点”。
图4-55
10.单击“示 教目标点”。
9.工件坐标选 择“wobj0”。
图4-56
11.选中目标点“Target_360”，单 击右键，选择“重命名”，修改为 “pHome”。
图4-33
12. 调 整 完 毕 的 各个目标点处 的工具姿态。
图4-34
五、路径轴配置参数的调整
对于任意目标点，如果机器人能 够到达，可能会存在多种关节轴的配 置情况。这时就需要选择合适的轴配 置参数，保证机器人能够以最优的姿 态抵达目标点位置。目标点的轴配置 参数调整过程如图4-35~图4-48所示。
图4-59
14.在“Path_10”中选中 “MoveL pHome”，单击右键， 选择“修改指令”。
5. 自 动 配 置 完 毕 后 ， 路径中所有的黄色叹 号消失。
图4-39
6. 选 中 “ Path_10” ， 单 击 右键，选择“到达能力”。
图4-40
7. 对于所有的目标点， 机器人均能够正常到达。
图4-41
8.选中“Path_10”，单 击右键，选择“沿着 路径运动”。
图4-42
图4-28
6.选中“Target_10”，单 击右键，选择“修改目 标”—“旋转”。
图4-29
7.“ 参 考 ” 选 择 “本地”。
8.选择“Z”轴，输入 “ 180” 度 ， 单 击 “应用”按钮。
图4-30
9.可看到该目标点处 的工具姿态调整完毕。
图4-31
ห้องสมุดไป่ตู้
在处理大批量的目标点时，
由于目的是将所有目标点处的工
下面开始添加安全位置点pHome， 这里将机器人的机械原点作为Home点。
8.选中机器人“IRB2600”， 单击右键，选择“回到 机械原点”。
图4-55
10.单击“示 教目标点”。
9.工件坐标选 择“wobj0”。
图4-56
11.选中目标点“Target_360”，单 击右键，选择“重命名”，修改为 “pHome”。
图4-33
12. 调 整 完 毕 的 各个目标点处 的工具姿态。
图4-34
五、路径轴配置参数的调整
对于任意目标点，如果机器人能 够到达，可能会存在多种关节轴的配 置情况。这时就需要选择合适的轴配 置参数，保证机器人能够以最优的姿 态抵达目标点位置。目标点的轴配置 参数调整过程如图4-35~图4-48所示。
图4-59
14.在“Path_10”中选中 “MoveL pHome”，单击右键， 选择“修改指令”。
工业机器人培训课件
06 结语
总结本次培训内容
工业机器人概述
介绍了工业机器人的定义、发展历程、分类和应用领域，使学员对工 业机器人有了初步的认识。
工业机器人技术
讲解了工业机器人的机械结构、运动控制、感知与识别、人机交互等 方面的技术原理，帮助学员深入了解工业机器人的核心技术。
工业机器人编程与调试
通过实际操作，使学员掌握工业机器人的编程语言、编程技巧和调试 方法，提高学员的实践操作能力。
编程语言
如ROS（Robot Operating System）、KUKA Programming Language等，用于编写机器人的控 制程序。
编程技术
包括运动控制编程、感知控制编程、人机交互编程等，用于实现机器人的各种功能和控制。
03
工业机器人操作与维护
工业机器人操作流程
启动与关闭
熟悉工业机器人的启动和关闭操作，确保安全 运行。
工业机器人与其他技术的融合发展
机器人与传感器的融合
传感器技术将提升工业机器人的感知能力，使其能够更准确地识 别和处理信息。
机器人与机器视觉的融合
机器视觉技术将增强工业机器人的视觉识别能力，提高产品质量和 生产效率。
机器人与云计算的融合
云计算技术将提供强大的数据处理和存储能力，支持工业机器人的 大规模应用。
05
工业机器人未来发展展望
新技术驱动下的工业机器人发展
人工智能技术
AI技术将赋予工业机器人更高级的认知和决策能力，实现更精准、高效的工作。
物联网技术
物联网技术将实现工业机器人与各类设备的互联互通，提升整体生产效率。
5G通信技术
5G技术将为工业机器人提供更快速、稳定的数据传输服务，支持实时控制和远程操作。
工业机器人在线编程培训专用PPT
3. 安全栅栏信号无效。
➢ T2（调试模式2） 1. 程序只能通过示教器（TP）来激活； 2. 机器人能以指定的最大速度运行；
3. 安全栅栏信号无效。
02 FANUC机器人
示教器
示教器TP种类
单色TP
彩色TP
示教盒（以下简称TP）的作用: 移动机器人 编写机器人程序 试运行程序 生产运行 查看机器人状态（I/O设置，位置信息
控制柜
➢ AUTO（生产模式） 1、 操作面板有效； 2、可通过操作面板的启动按钮或外围设备的I/O信 号来启动机器人程序； 3、安全栅栏信号有效； 4、机器人能以指定的最大速度运行。
➢ TI（调试模式1）
1. 程序只能通过示教器（TP）来激活； 2. 机器人的运行速度被限制在250mm/sec以内；
基座
机器人组成
基座 腰关节 大臂 小臂 腕关节 连接法兰
02 FANUC机器人
机器人
R-0iB
LR Mate 200iD
R-2000iC
R-1000iA
P-50iB
Paint Mate 200iA
P-500iB
M-1iA M-10iA
M-2000iA M-410iB
M-20iA M-710iA
02
确保已经排除所有危险
将危险情况解除，确保排除所有危险
释放紧急停止按钮
03
低速调整机器人的姿态并重置引起紧急停止状态的设备
查看报警履历，解除报警
04
查看报警履历，将存在的报警解除
02 FANUC机器人
FANUC
The Robot Experts
1956年， FANUC品牌创立 1971年， FANUC数控系统占据全球70%的市场份额 1974年， FANUC工业机器人问世 1997年，上海发那科成立 2008年， FANUC机器人销量领先 2010年， FANUC机器人入驻世博会 2015年，FANUC机器人全球销量超40万台
➢ T2（调试模式2） 1. 程序只能通过示教器（TP）来激活； 2. 机器人能以指定的最大速度运行；
3. 安全栅栏信号无效。
02 FANUC机器人
示教器
示教器TP种类
单色TP
彩色TP
示教盒（以下简称TP）的作用: 移动机器人 编写机器人程序 试运行程序 生产运行 查看机器人状态（I/O设置，位置信息
控制柜
➢ AUTO（生产模式） 1、 操作面板有效； 2、可通过操作面板的启动按钮或外围设备的I/O信 号来启动机器人程序； 3、安全栅栏信号有效； 4、机器人能以指定的最大速度运行。
➢ TI（调试模式1）
1. 程序只能通过示教器（TP）来激活； 2. 机器人的运行速度被限制在250mm/sec以内；
基座
机器人组成
基座 腰关节 大臂 小臂 腕关节 连接法兰
02 FANUC机器人
机器人
R-0iB
LR Mate 200iD
R-2000iC
R-1000iA
P-50iB
Paint Mate 200iA
P-500iB
M-1iA M-10iA
M-2000iA M-410iB
M-20iA M-710iA
02
确保已经排除所有危险
将危险情况解除，确保排除所有危险
释放紧急停止按钮
03
低速调整机器人的姿态并重置引起紧急停止状态的设备
查看报警履历，解除报警
04
查看报警履历，将存在的报警解除
02 FANUC机器人
FANUC
The Robot Experts
1956年， FANUC品牌创立 1971年， FANUC数控系统占据全球70%的市场份额 1974年， FANUC工业机器人问世 1997年，上海发那科成立 2008年， FANUC机器人销量领先 2010年， FANUC机器人入驻世博会 2015年，FANUC机器人全球销量超40万台
工业机器人培训课件ppt
案例分析
分析生产线自动化改造的必要性和实施过程，以 及改造后带来的效益和影响。
智能仓储系统应用案例分析
案例背景
随着电商和物流行业的快速发展 ，智能仓储系统成为提高仓储效 率和降低物流成本的重要手段。
案例内容
介绍一家企业如何通过引入工业 机器人和智能仓储系统实现仓储 自动化管理，提高仓储效率和降 低物流成本。
物流业
工业机器人也被广泛应用于物流业中，如仓库管理和配送 等领域。它们可以帮助企业提高物流效率和准确性，降低 人力成本。
医疗行业
近年来，工业机器人也逐渐被引入医疗行业中，如手术辅 助、康复训练等领域。它们可以帮助医疗工作者提高工作 效率和准确性，减轻人力负担。
工业机器人的分类与特点
分类
工业机器人可以根据不同的标准进行分类，如按功能、按结 构、按应用领域等。其中，常见的分类方式包括按结构类型 和按应用领域。
维护保养与使用寿命延长
维护保养
定期对工业机器人进行维护保养，如清洁、润滑、检查等，确保机器人的正常运行和使 用寿命。
使用寿命延长
通过合理的使用和保养，可以延长工业机器人的使用寿命，提高生产效率。同时，及时 更换磨损部件也可以延长机器人的使用寿命。
04
工业机器人编程与调试
编程语言选择与语法规则介绍
安全注意事项
了解工业机器人的安全操作规程，如避免碰撞、防止夹手等，确保操作过程中的安全。
常见故障诊断与排除方法
故障诊断
掌握常见的工业机器人故障现象，如无法移动、无法抓取等，能够根据故障现象判断故障原因。
排除方法
针对不同的故障原因，采取相应的排除方法，如更换部件、调整参数等，确保工业机器人的正常运行 。
企业内部管理变革助力产业发展
分析生产线自动化改造的必要性和实施过程，以 及改造后带来的效益和影响。
智能仓储系统应用案例分析
案例背景
随着电商和物流行业的快速发展 ，智能仓储系统成为提高仓储效 率和降低物流成本的重要手段。
案例内容
介绍一家企业如何通过引入工业 机器人和智能仓储系统实现仓储 自动化管理，提高仓储效率和降 低物流成本。
物流业
工业机器人也被广泛应用于物流业中，如仓库管理和配送 等领域。它们可以帮助企业提高物流效率和准确性，降低 人力成本。
医疗行业
近年来，工业机器人也逐渐被引入医疗行业中，如手术辅 助、康复训练等领域。它们可以帮助医疗工作者提高工作 效率和准确性，减轻人力负担。
工业机器人的分类与特点
分类
工业机器人可以根据不同的标准进行分类，如按功能、按结 构、按应用领域等。其中，常见的分类方式包括按结构类型 和按应用领域。
维护保养与使用寿命延长
维护保养
定期对工业机器人进行维护保养，如清洁、润滑、检查等，确保机器人的正常运行和使 用寿命。
使用寿命延长
通过合理的使用和保养，可以延长工业机器人的使用寿命，提高生产效率。同时，及时 更换磨损部件也可以延长机器人的使用寿命。
04
工业机器人编程与调试
编程语言选择与语法规则介绍
安全注意事项
了解工业机器人的安全操作规程，如避免碰撞、防止夹手等，确保操作过程中的安全。
常见故障诊断与排除方法
故障诊断
掌握常见的工业机器人故障现象，如无法移动、无法抓取等，能够根据故障现象判断故障原因。
排除方法
针对不同的故障原因，采取相应的排除方法，如更换部件、调整参数等，确保工业机器人的正常运行 。
企业内部管理变革助力产业发展
电子教案与课件：《工业机器人现场编程》8.3轨迹示教编程
能offs实现。
建立程序实例 建立上述作业任务程序
outline。
•分别为两个物体轮廓建立例行程
序，三角形轮廓的例行程序名为
triangle，叶形物体轮廓的例行
程序名为leaf，在主程序中调用
两个例行程序。
•事前已建立d651和DO10_1，当走ຫໍສະໝຸດ 完第一个轮廓轨迹时向外部发送
信号使DO10_1为1。
•从p20点至p30点尝试使用指令功
图8.4 作业任务轨迹规划
轨迹示教编程
作业任务要求：如图8.3所示，机器人从机 械原点porigin出发，先移动到pstart点， 然后沿以下两物体外轮廓移动，最后回到 porigin点。其中，当走完第一个轮廓轨迹 时向外部发送信号使DO10_1为1。其中机 械原点porigin各轴转角参数为 （0,0,0,0,0,0），pstart点各轴转角参数为 （0,0,0,0,45,0）。
图8.3 作业任务物体外轮廓
作业任务规划
对作业任务进行编程之前，先对作业任务进行分析和规划，有利于清晰编程思路，提高编程效率
。
•对于作业任务，做出轨迹规划如
图8.4所示。机器人从点porigin
出发，沿
pstart→p10→p20→…→p110→p4
0→porigin。
•建立RAPID应用程序，名为