复合材料自动铺带技术-张鹏

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复合材料自动铺丝技术研究进展

复合材料自动铺丝技术研究进展The Research Progress of Automated Fiber Placement Technology for Composites摘要：复合材料自动铺丝技术是在航空航天工业发展起来的一种“低成本，高性能”的先进复合材料自动化制造技术。

自动铺丝技术在降低复合材料构件制造成本，提高生产效率和构件性能等方面具有极大的潜力，得到工业发达国家的高度重视。

本文对自动铺丝的原理、特点、CAD/CAM核心技术以及自动铺丝技术的国内外发展历程与应用进行了全面的介绍，最后展望了自动铺丝的发展前景。

关键词：复合材料，自动铺丝，CAD/CAMAbstract：Automated Fiber Placement is a sort of automated manufacture technology which was raised first at the field of aeronautics and astronautics, and through it, thelow-cost and high-quality advanced composite material can be produced. Automated Fiber Placement has great potential in reducing manufacturing costs, improving efficiency and function, gaining much attention of industrial development countries. In this paper, the principle and characteristic of Automated Fiber Placement, the core technology of CAD/CAM, the domestic and foreign development process and application of Automated Fiber Placement is fully discussed. Finally, the development outlook of Automated Fiber Placement is prospected.Key words: composite materials, Automated Fiber Placement, CAD/CAM1.引言复合材料是指由两种或两种以上具有不同物理、化学性质的材料，以微观、介观或宏观等不同的结构尺度与层次，经过复杂的空间组合而形成的一种多相固体材料[1]。

自动铺带技术在复合材料制造中的应用探索

自动铺带技术在复合材料制造中的应用探索自动铺带技术是一种现代化的复合材料制造方法，通过利用机器人或自动化设备来将预浸料或干型纤维材料连续地铺放在模具上，进而实现复合材料的制造。

这种技术相比传统的手工铺带，具有更高的生产效率、更好的一致性和更高的品质控制。

本文将探讨自动铺带技术在复合材料制造中的应用，并分析其优势和潜在的挑战。

一、自动铺带技术的优势1.提高生产效率：自动铺带技术利用机器人或自动化设备代替人工操作，能够大幅提高生产效率。

在传统的手工铺带中，工人需要一遍遍地将铺带逐一放置，而自动铺带技术可以连续不断地进行铺带，大大减少了制造时间。

2.保证产品一致性：自动铺带技术能够精确地控制铺带的速度、压力和纤维摆放方向，保证每一块复合材料的质量一致性。

而手工操作容易受到工人技术水平和疲劳程度的影响，导致产品质量的波动。

3.提高产品质量：自动铺带技术可以实现更精确、更均匀地铺放纤维材料，避免了手工操作中可能出现的误差。

同时，自动铺带技术还能控制纤维材料的厚度和纤维摆放的角度，使得复合材料具有更好的力学性能和表面质量。

二、自动铺带技术在复合材料制造中的应用1.航空航天领域：复合材料在航空航天领域具有广泛的应用前景，而自动铺带技术可以大幅提高复合材料的制造效率和产品质量。

通过自动铺带技术，可以制造出轻质、高强度的航空航天结构件，满足航空航天工业对材料性能和质量控制的高要求。

2.汽车工业：自动铺带技术在汽车工业中有着广泛的应用。

通过在汽车零部件中使用复合材料，可以实现车身的轻量化，并提高汽车的燃油效率。

自动铺带技术可以大幅提高复合材料零部件的制造效率，满足汽车工业对大规模生产和高品质产品的需求。

3.建筑领域：自动铺带技术也可以应用于建筑领域的复合材料制造。

复合材料在建筑领域有着广泛的应用前景，可以用于制造建筑结构件、装饰材料等。

自动铺带技术可以提高建筑材料的生产效率，同时保证产品的一致性和质量，满足建筑行业对快速和高质量产品的需求。

复合材料自动铺带工艺中的纤维浸润性研究

复合材料自动铺带工艺中的纤维浸润性研究复合材料是一种具有优良性能和样式多样性的材料，包括纤维增强复合材料，是当前工程领域中研究的热点之一。

在复合材料制备过程中，纤维的浸润性是一个重要因素，影响着复合材料的性能和质量。

本文将重点探讨复合材料自动铺带工艺中的纤维浸润性研究，解释其意义和研究方法。

纤维浸润性是指复合材料中纤维与基体之间的相互作用，主要包括纤维与基体间能量的传递、纤维与基体间的结合情况以及纤维内部的浸润强度等。

纤维浸润性的研究对于提高复合材料的力学性能、耐久性和稳定性具有重要意义。

在复合材料自动铺带工艺中，纤维的浸润性研究包括纤维和基体之间的润湿性、纤维的层间滑移、浸润力等相关因素。

首先，纤维和基体之间的润湿性是纤维能否充分浸润基体的关键。

润湿性受到纤维表面性质、基体性质、界面能量和温度等因素的影响。

研究发现，纤维表面的物理和化学性质的改变可以提高纤维和基体之间的润湿性，从而促进纤维的浸润。

其次，纤维的层间滑移是指纤维在基体中的相对运动能力。

层间滑移的存在可以提高复合材料的断裂韧性和抗侧向载荷性能。

为了研究纤维的层间滑移，研究者通常采用拉伸试验、切割试验和显微镜观察等方法进行研究。

最后，浸润力是指纤维在复合材料中的牢固程度。

浸润力的大小直接影响复合材料的力学性能和结构稳定性，因此研究纤维的浸润力对于提高复合材料的质量至关重要。

为了研究复合材料自动铺带工艺中的纤维浸润性，研究者采用了多种方法和手段。

首先，研究者通过调整纤维表面的性质，如表面能量和粗糙度等，改善纤维和基体之间的润湿性。

可在纤维表面涂覆润湿剂或改变纤维表面的化学组成，以增强纤维与基体之间的润湿性。

其次，可以通过改变纤维的形态和结构来调节纤维的浸润性。

例如，增加纤维的直径、长度和纺丝速率等参数可以改善纤维和基体间的相互作用，并提高纤维的浸润性。

此外，研究者还可以利用数值模拟和实验测试相结合的方法，分析和评估纤维浸润性的影响因素和性能。

自动铺带技术在复合材料结构件制造中的应用案例分析

自动铺带技术在复合材料结构件制造中的应用案例分析引言复合材料作为一种重要的材料，在航空航天、汽车、船舶等领域中得到了广泛应用。

复合材料的制造过程对于最终产品的质量和性能至关重要。

其中，自动铺带技术作为一种高效、精确的制造方法，被广泛应用于复合材料结构件的生产。

本文将分析自动铺带技术在复合材料结构件制造中的应用案例，并通过实例探讨其优势和挑战。

1. 自动铺带技术简介自动铺带技术是一种将预浸料纤维布按照设计要求排列、覆盖在模具上的制造方法。

该技术主要包括铺带过程、固化过程和模具脱模过程。

铺带过程中，机器人根据CAD文件或数控编程指令精确控制铺带头的运动，将预浸料纤维布覆盖在模具上。

固化过程中，通过烘烤或加热使得预浸料纤维布固化成为强度和刚度较高的复合材料。

脱模过程中，复合材料从模具上剥离，并进行后续加工。

2. 自动铺带技术在飞机制造中的应用案例2.1 A380机身板制造欧洲航天防务集团（EADS）使用自动铺带技术制造A380机身板。

铺带机器人根据设计要求，精确控制铺带头和纤维布的运动，将预浸料铺到模具上。

该技术不仅提高了生产效率，还保证了复合材料结构件的质量和一致性。

同时，相比于传统的手工操作，自动铺带技术减少了人力成本和人为误差，提高了产品质量。

2.2 波音787机翼制造波音公司采用自动铺带技术制造787机翼。

自动铺带机器人可以精确控制铺带头的运动，并快速、准确地排列纤维布。

该技术不仅提高了工作效率，还避免了手工操作中可能产生的纤维布错位、损坏等问题。

通过自动铺带技术，波音公司实现了大规模、高质量的机翼制造，为航空业带来了突破性的创新。

3. 自动铺带技术的优势和挑战3.1 优势（1）高效准确：自动铺带技术可以实现高速而精确的铺带，提高了生产效率和产品质量。

（2）一致性和可重复性：机器人通过程序控制，可以确保每次铺带过程的一致性，减少了人为误差。

（3）节约成本：相比于传统的手工操作，自动铺带技术可以减少人力成本，并大幅提高生产效率。

复合材料自动铺带工艺中的材料浸润性能研究

复合材料自动铺带工艺中的材料浸润性能研究复合材料是指由两种或两种以上的不同材料通过物理或化学的方法组合而成的新材料，其优越的力学性能和轻质化特点使得它在航空航天、能源、汽车等领域得到广泛应用。

而复合材料的制备过程中，材料浸润性能则起到了至关重要的作用。

材料浸润性能是指复合材料的树脂基体能够在纤维增强材料表面完全包覆的能力。

优秀的浸润性能可以保障树脂基体与纤维增强材料之间有效的粘接，提高复合材料的力学性能和耐久性。

在复合材料自动铺带工艺中，浸润性能的研究对于提高材料的制备工艺以及复合材料的性能具有重要意义。

首先，浸润性能的研究可以帮助选择合适的树脂基体和纤维增强材料，以实现更好的复合材料性能。

不同的树脂基体和纤维增强材料对浸润性能有着不同的要求，通过深入研究和了解材料的浸润性能，可以选择更加适合的材料搭配，提高复合材料的性能。

其次，材料浸润性能的研究可以优化复合材料的制备工艺。

自动铺带工艺是一种常用于制备大尺寸、高性能复合材料的工艺方法。

然而，复合材料自动铺带过程中，浸润性能不佳可能导致树脂基体未能完全浸润纤维增强材料，进而影响复合材料的性能。

通过研究材料的浸润性能，可以优化自动铺带工艺的参数设置，增加树脂基体的渗透性，确保复合材料的质量。

此外，浸润性能的研究也可以提高材料的界面相容性。

复合材料的性能不仅取决于树脂基体和纤维增强材料本身的性能，还与它们之间的界面相互作用息息相关。

优秀的浸润性能可以增强树脂基体与纤维增强材料的结合力，改善界面的力学性能和耐久性。

在研究复合材料自动铺带工艺中的材料浸润性能时，需要考虑多个因素。

首先，需要考虑树脂基体与纤维增强材料之间的相互作用。

通过对不同增强材料、不同树脂基体和界面改性材料的浸润性能进行研究，可以了解不同材料之间的相互作用机制，从而改进复合材料的性能。

其次，需要关注材料的表面性质对浸润性能的影响。

表面处理可以改变材料表面的化学性质和形貌，从而影响材料的浸润性能。

自动铺带技术在航空复合材料制造领域的应用

自动铺带技术在航空复合材料制造领域的应用先进复合材料已经成为航空航天器主要结构材料，各类飞机的复合材料用量近年来迅速增加。

飞机复合材料主承力构件主要采用预浸料成形技术制造，而自动铺放成形是替代人工铺叠、提高质量和生产效率的关键，在制造大型复合材料构件时优势极为突出。

以大型飞机为例，从A380到B787，A350，其复合材料用量大幅度增加，正是由于自动铺放技术的发展与应用起到了关键作用。

为此，在接下来的文章中，将围绕自动铺带技术在航空复合材料制造领域的应用方面展开详细分析，希望能够给相关人士提供重要的参考价值。

标签：自动铺带技术;航空;复合材料引言：具有高效率、高质量和低成本优点的自动铺带铺放技术已经成为发达国家航空复合材料构件的成熟制造技术，这一制造技术在国内的引进和发展，也必将在国产大飞机的研制和生产中占有重要的地位，为国产大飞机的顺利升空提供强有力的技术支撑。

1. 自动铺带技术的发展所谓自动铺带技术，就是采用数控铺层设备，通过数字化、自动化的手段实现复合材料预浸布、带的连续自动切割和自动铺放。

主要工作过程为：将复合材料预浸料卷安装在铺放头中，预浸材料由一组滚轮导出，并由压紧滚轮或可随形机构压紧在工装或上一层已铺好的材料上，切割刀将材料按设定好的方向切断，能保证铺放的材料与工装的外形相一致。

铺放的同时，回料滚轮将背衬材料回收。

自动铺带作为典型的增料加工成型技术，其成型设备的制造技术涉及机电装备技术、CAD/CAM软件技术和材料工艺技术等多个研究领域，可实现：第一，大限度地利用单向预浸带（优于手工铺层采用的预浸布），并可减轻结构重量;第二，可更自由地设计铺层，发挥复合材料可设计性优势，在应力梯度和应力异常的区域选择性铺放补强，实现了整个结构的零剩余强度;第三，提高工作质量和铺放效率。

采用该技术，可提高复合材料裁片外形、纤维方向等几何参数的精确度和铺叠位置、方向、角度的准确性，从而避免了人为铺放产生的偏差，如产品出现缺陷的几率大、零件制造质量重复性差、质量分散性大，以及尺寸精度和铺放位置准确度不能满足大尺寸、高精度零件制造的要求等问题。

复合材料自动铺带技术研究(Ⅱ)——柱面上沿“自然路径”铺带的压辊坐标生成

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复合材料自动铺带技术研究(Ⅲ)——平面铺带CAD／CAM软件开发

ｔｎｂａｄｈｎｉｇｉｒ－ｕｔｇｅ．ＡＡ／ＡｆａｅｅｐｄｂｅＯｊｃＡＸｔｈｉｅｉＡｔｉ，ｏｒａｄｎｔｐｅｃｔｎ，ｔｎＣＤＣＭｓｔｒｉｄｖｌｅｙｔｂｔＲｃｎｑｕｏｏｗｈｉｃｏｗｅｓｏｈｅｅｕｎ
ＫｅｒｓＡｔｍｔｐ－ｙｇＣＤＣＭｓｆａ，ｔｎｔｊｃｏｙｗｏｄｕｏａｄｔｅｌｉ，Ａ／ＡｏｗｒＭｏｏａｅｔｅａａｎｔｅｉｒｙｒ
１前言
２１工作模式．
自动铺带技术作为连续纤维层合复合材料的一种自动化制造技术，具有生产效率高、质量好和废料率低等优点，可用于各类航空航天器的大尺寸、曲小率构件的制造，是复合材料制造技术的重要发展方向，在发达国家得到了广泛应用¨ 。目前，国内自动铺带技术研究刚刚起步。２００３年由南京航空航天大学、北京航空材料研究院和上海万格复合材料技术有限公司合作，同研制开发自动铺带技术，共试制了
（ｙＧ坐标生成与加工指令模型。、、）铺带头结构如图１所示。铺带时，浸带由压辊预
铺放到模具表面，背衬纸由收带轮回收。预浸带在铺放到模具表面之前，利用带子与背衬间的黏性，由背衬纸带动预浸带移动。主压辊工作时，压辊直接与背衬纸接触，通过背衬纸将预浸带铺放到模具表面。辅压辊工作时，压辊处于背衬纸与预浸带之间，辅压辊直接与预浸带接触。主、辅压辊直径ｄ均为４ｍ，０ｍ主压辊与辅压辊之间距离Ｚ５ｍ，０为ｍ预浸带宽Ｄ为

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征文主题编码：16复合材料自动铺带技术张鹏华中科技大学机械科学与工程学院，湖北武汉430074zphust2005@摘要：自动铺带技术是一种高生产效率、低废料率的复合材料制造技术。

本文首先简单介绍了自动铺带装备的发展与构成；其次通过观察与研究实际铺带过程，指出预浸带黏性以及铺覆性对铺带过程成功与否有重大影响；最后通过分析预浸带加热温度、压辊压力、预浸带张力等铺带工艺参数对铺带过程以及最终产品质量的影响，为铺带工艺参数优化提供了指导。

关键词：复合材料自动铺带预浸带工艺参数优化Automatic Tape-laying Technique for CompositeZhang PengCollege of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology,Wuhan, China, 430074zphust2005@Abstract: Automatic tape laying technology is a composites manufacturing technology of high productivity and low scrap rate. This paper first briefly describes the development and composition of automated tape laying equipment. Secondly, this paper points out that the tack and drape of prepreg have a significant impact on success of the laying process by observing and studying the actual tape laying process. Lastly, this paper provides guidance for optimization of heating temperature, roller pressure, prepreg tension, etc, tape laying process parameters by analyzing these parameters’ influence on the tape laying process and the quality of the final product.Key Words: Composite; Automatic Tape-laying; prepreg; Process Parameter; Optimization1.引言自动铺带技术属于复合材料自动铺放技术，是一种先进复合材料低成本制造技术，同时也是一种复合材料自动化成型制造技术。

自动铺带技术以带有背衬纸的预浸带为原材料，通过自动铺带机完成预浸带的剪裁、定位、铺叠、辊压动作。

自动铺带机由多轴龙门式机械臂以及铺带头构成，其中铺带头是铺带机的核心部件。

预浸带在铺带头中完成特定形状的切割，加热后在压辊的作用下铺贴到模具表面。

自动铺带技术主要由自动铺放CAD/CAM软件技术、自动铺带装备技术、材料工艺技术组成，国外已经形成相关的工业产品，而国内尚处于研究与探索阶段[1]。

有鉴于此，本文对自动铺带装备、自动铺带材料工艺以及自动铺带过程工艺参数进行了初步研究与探索，为自动铺带装备研制以及自动铺带工艺参数优化奠定了一定的基础。

2.自动铺带机第一台自动铺带机于20世纪60年代中期由美国沃特公司开发，用于F16战斗机机翼的制造，使用75mm宽带料。

到20世纪70年代末，一些著名机床制造商开始推出商品化的自动铺带机，包括平面型和曲面型，使用带料宽度分为25/75/150/300mm几种[2]。

早期自动铺带机主要应用于导弹和军用飞机上复材构件的制造，如B1/B2轰炸机机翼蒙皮构件。

自动铺带机多采用开放式高架龙门移动结构设计，有9-11个NC控制轴。

图1为西班牙M.Torres公司高架龙门移动式自动铺带机。

一般5个NC控制轴X-Y-Z-C-A用于机床坐标轴运动控制，另外4-6个轴设计在铺带头上，用于实现铺放过程中带料传送与铺放控制。

图1 西班牙M.Torres公司高架龙门移动式自动铺带机自动铺带机铺带头是集带料输送、加热、施压、剪切、重送等功能于一体的带料铺放控制装置。

图2为铺带头结构简图，图3为实际铺带头。

通常铺带头能够支持0°、90°、+45°、-45°四种标准铺带方向。

铺带头中一般设计有供料卷盘、带料导向传送装置、剪切装置、可控加热装置和滚动压紧装置等基本部件。

图2 铺带头简图图3 实际铺带头3.预浸带自动铺带技术所铺放的复合材料称为预浸带，是复材制件制造过程中的中间产品，它的好坏直接关系到复合材料构件的质量。

预浸带主要由树脂与纤维构成，此外还包含少许助剂。

其中，纤维用来承受载荷，树脂基体用来传递与均衡载荷，助剂用于提高成型过程中预浸带的工艺性。

预浸带一般缠绕成卷，由于其初始有一定的黏性，为防止保存时相邻预浸带相互粘结，预浸带的背后有一层背衬纸。

图4为预浸带卷。

在铺带机中，背衬纸还起着传递预浸带的作用。

图4 预浸带卷预浸带技术指标包括黏性、铺覆性、挥发份含量、树脂含量、单位面积纤维质量、存储期等。

其中，黏性以及铺覆性对铺带机铺放过程成功与否有重大影响。

预浸带黏性是指预浸带与模具或其它预浸带之间形成粘接的能力。

预浸带黏性必须适中。

若预浸带黏性过小，则相邻层之间无法顺利贴合，这将严重影响铺放过程以及最终构件的质量；若预浸带黏性过大，则铺层失误后无法顺利修改。

图5为预浸带无法与模具表面顺利贴合，导致铺带过程无法顺利进行。

图5 预浸带无法与模具表面贴合预浸带铺覆性是指预浸带与不同曲率模具表面之间的适应性。

预浸带必须具有较好的铺覆性，若预浸带铺覆性太差，则预浸带容易在模具凹形区域形成架桥，导致铺层失败。

图6 预浸带在模具表面形成架桥4.自动铺带工艺参数自动铺带工艺简图如下图7所示。

自动铺带机工艺参数包括：铺放速度、预浸带加热温度、压辊压力、预浸带张力。

通过调节自动铺带机工艺参数，可以提高预浸带铺放的工艺适应性。

图7 自动铺带工艺简图铺放速度铺带机一般保持高速运行状态，一方面是因为铺放效率与铺放速度成正比，另一方面是因为未固化的预浸带在室温下老化很快（通常室温下保存时间为2个星期）[3]。

对于一台给定的机床，铺放速度一般选取为能够保证足够铺放精度的最高铺放速度。

典型铺带机的铺放速度为15m/min-45m/min。

预浸带加热温度温度影响预浸带黏性以及铺覆性。

图8为预浸带树脂随温度的粘度曲线图。

温度提高，预浸带铺放工艺适应性有所提高。

一方面，在铺带机加热温度范围内，随着温度上升，树脂粘度下降而流动度上升。

随着树脂流动度上升，树脂对预浸带界面的浸润能力提高，这样可以提高预浸带之间或者预浸带与模具之间的贴合能力，有利于铺放过程顺利进行。

另一方面，随着温度上升，预浸带变“软”，这表示预浸带铺覆性提高，这样可以降低铺放过程中预浸带在复杂模具表面形成架桥的机会。

然而，随着温度升高，预浸带越容易老化。

因此，预浸带加热温度必须考虑工艺适应性提高与老化这两个矛盾因素进行折衷选择。

在实际生产中，加热温度的选取更加倾向于防止预浸带老化。

典型铺带机加热温度为26℃-43℃[4]。

图8 典型预浸料树脂随温度的粘度曲线压辊压力在预浸带铺放过程中，压辊对预浸带施加压力是必不可少的。

首先，压力可以保证预浸带与上一层片材或模具贴合在一起。

其次，压力可以挤出层之间的空气，保证层合板毛坯紧实，这一过程被称为压实。

孔隙率是已固化层合板质量的重要评价标准之一，有研究指出当孔隙率在0-4%之间时，孔隙率每上升1%，层合板层间剪切强度大约降低7%[5]。

固化层合板中孔隙来源于以下几个方面：1.由于预浸不足导致的预浸带中固有的孔隙；2.铺放过程中，铺层之间包夹的空气；3.固化过程中由于树脂收缩或挥发分、水分蒸发造成的孔隙。

铺带机铺带过程中，通过压辊对预浸带层合板施加很大的力，极大的减少了铺层之间包夹的空气，降低了层合板的孔隙率，提高了层合板的质量。

对于150mm宽预浸带，典型铺带机压力为265-1303N；对于300mm 宽预浸带，典型铺带机压力为265-2675N[4]。

预浸带张力在预浸带铺放过程中，已铺放预浸带张力必须接近于0[3]。

一方面，预浸带中残留的张力将会导致最终固化成型件中产生残余应力。

另一方面，当预浸带铺放到凹形模具表面时，预浸带内的张力可能导致预浸带从模具表面脱落，从而在凹形区域上形成架桥。

5.总结目前，自动铺带技术大多应用于铺放对强度要求高的大型构件的蒙皮，如机翼壁板。

经过几十年的发展后，自动铺带技术已经成为发达国家航空复合材料构件的成熟制造技术，具有高效率、高质量和低成本的优点。

国内先进复合材料构件以手工铺叠为主，引进的数控下料机和激光投影仪虽然提高了效率，但无法摆脱预浸料手工铺叠工艺的本质特征对于结构优化的制约作用[6]。

关于自动铺带相关技术，国内起步较晚，但已经取得了一些成果。

南京航空航天大学于2003年开始对自动铺带技术开展研究，已经完成了实验样机以及工程样机的制作，并对加工工艺进行了相关研究[7]，然而他们制作的样机离实际生产仍旧有一段距离。

复合材料铺带技术的研究与应用对提高我国航空工业技术有着重要作用，加速对其研究与应用可加速我国装备技术与复合材料技术的进步。

因此，国家应该大力支持适应生产的大型自动铺带设备的研发以及应用。

参考文献[1] 叶进. 自动铺带CAM技术研究[D]. 南京: 南京航空航天大学，2009.[2] 林胜. 自动铺带机/铺丝机-现代大型飞机制造的关键设备（上）[J]. 相关产业, 2009, 4: 84-89.[3] Howard B.Olsen, John J.Craig. AUTOMATED COMPOSITE TAPE LAY-UP USING ROBOTIC DEVICES[C]. IEEE International Conference on Robotics and Automation. 1993. 291-297.[4] 郭金树. 复合材料构件可制造性技术[M]. 北京: 航空工业出版社, 2009.[5] Stuart M.lee. Hand book of Composite reinforcement[M], 1993[6]王天玉, 梁宪珠等. 飞机复合材料构件自动铺带/丝束铺放典型设备, 航空制造技术, 2008, 4: 42-44[7]还大军, 李勇等. 复合材料自动铺带技术研究, 宇航材料工艺, 2007, 1: 47-50。