哈工大机械原理考研-第3章 复习思考题与习题
3.4 复习思考与习题
一、思考题
1．从动件的常用运动规律有哪几种? 它们各有什么特点？各适用于什么场合？
2．从动件运动规律的选择原则是什么？
3．不同运动规律曲线拼接时应满足什么条件？
4．凸轮机构的类型有哪些？在选择凸轮机构类型时应考虑那些因素？
5．移动从动件盘形凸轮机构和摆动从动件盘形凸轮机构的设计方法各有什么特点？
6．何谓凸轮的理论轮廓曲线？何谓凸轮的实际轮廓曲线？二者有和区别与联系？理论廓线相同而实际廓线不同的两个对心移动滚子从动件盘形凸轮机构，其从动件的运动规律是否相同？
7．在移动滚子从动件盘形凸轮机构中，若凸轮实际廓线保持不变，而增大或减小滚子半径，从动件运动规律是否发生变化？
8．何谓凸轮机构的压力角? 在凸轮机构设计中有何重要意义? 一般是怎样处理的?当凸轮廓线完成后,如何检查凸轮转角为ϕ时凸轮的压力角α? 若发现压力角超过需用值,可采取什么措施减少压力角? 9．设计直动推杆盘形凸轮机构时,再推杆运动规律不变的条件下,需减小推程压力角,采用哪两种措施？
10．何谓运动失真? 应如何避免出现运动失真现象?
11．在移动滚子从动件盘形凸轮机构的设计中,采用偏置从动件的主要目的是什么? 偏置方向如何选取?
12．在移动平底从动件盘形凸轮机构的设计中,采用偏置从动件的主要目的是什么? 偏置方向如何选取?
13．何谓凸轮机构的偏心距，它对凸轮机构几何尺寸和受力情况有何影响？
14．比较尖顶、平底和滚子从动件凸轮机构的优缺点及它们适用的场合？
二、习题
题3-1 如题3-1图所示为一尖顶移动从动件盘形凸轮机构从动件的部分运动线图。
试在图上补全各段的位移、速度及加速度曲线，并指出在那些位置会出现刚性冲击？那些位置会出现柔性冲击？
题3-1图
题3-2 已知凸轮以等角速度顺时针转动，从动件行程h=32 mm,从动件位移线图ϕ-s 如题3-2图所示。
凸轮轴心偏于从动件轴线的右侧，偏距e=10mm,基圆半径a r =35mm,滚子半径r r =15mm 。
图中Oa 、bc 、de 、ef 、为抛物线，其余为直线。
1． 设计一偏置直动滚子从动件盘形凸轮机构；
2． 说明在下列三种情况下从动件的运动规律是否改变：
（1） 其他条件不变，仅把偏距改装成e=20mm ；
（2） 其他条件不变，仅把滚子换成r r =10mm ；
（3） 其他条件不变，仅把从动件换成尖端从动件；
3． 其他条件不变，试设计一对心平底从动件盘形凸轮，绘出凸轮廓线，
并决定从动件平底应有的最小长度。
v a
题3-2图
题3-3 如题3-3图所示直动从动件盘形凸轮机构，要求在凸轮转角00900~=ϕ时，从动 件以余弦加速度上升h=20mm,且取基圆半径0r =25mm,偏距e=10mm,r=5mm 。
试作：
1. 选定凸轮转向1ω，并简要说明选定的原因；
2. 用反转法绘出当凸轮转角00900~=ϕ时凸轮的工作廓线；
3. 绘出045=ϕ时轮廓的压力角α。
(a) (b) 题 3-3图 题 3-4图
题3-4 题3-4图所示两种盘形凸轮机构为偏心圆盘。
圆心为O ，半径R=30mm,偏心距OA=10mm,偏距e=10mm,试求：
1. 这两种凸轮机构从动件的行程h 和凸轮的基圆半径0r ；
2. 这两种凸轮机构的最大压力角max α的数值及其发生的位置。
题3-5 题3-5图所示偏置滚子直动从动件盘形凸轮机构中，凸轮1的工作轮廓为圆，其圆心和半径分别为C 和R ，凸轮1沿逆时针方向转动，推动从动件往复移动。
已知：R =100mm ，OC =20mm ，偏距e =10mm ，滚子半径r r =10mm ，试回答：
1. 绘出凸轮的理论轮廓；
2. 凸轮基圆半径r 0=?从动件行程h =?
3. 推程运动角Φ0=? 回程运动角Φ0' =? 远休止角Φs =? 近休止角Φs ' =?
题 3-5图 题 3-6图
题3-6如题3-6图所示滚子摆动从动件盘形凸轮机构中，已知偏心圆盘R=40mm,滚子半径 r=10mm ，OA l =a=90mm ，AB l =l=70mm,转轴O 到圆盘中心C 的距离OC l =20mm,圆盘逆时针转动。
1. 标出凸轮机构在图示位置时的压力角α，画出基圆，求基圆半径0r ；
2. 作出从动件由最下位置摆到图示位置时，从动件摆过的角度ψ及相应的凸轮转角ϕ。
题3-7 如题3-7 图所示偏置滚子直动从动件盘形凸轮。
已知：凸轮1沿顺时针方向等速转动， 凸轮基圆半径r 0=40mm ，偏距e =10mm ，从
动件行程h =30mm ，滚子半径r r =10mm ，Φ0=150 ,Φs =30︒, Φ0'=120︒,
Φs '=60︒；从动件在推程、回程皆采用简谐运动规律，试通过计算机辅助设计求凸轮理论轮廓和工作轮廓上各点的坐标值（每隔10
计算一点），并绘出凸轮的理论轮廓与工作轮廓。
题3-7图 题3-8图
题3-8如题3-8图所示为一尖端偏置直动从动件盘形凸轮机构，已知凸轮廓线为一偏心圆，其半径R=25mm ，偏心距oA l =10mm 偏距e=5mm ，求：
1. 从动件与凸轮廓线在B 点接触时的位移；
2. 凸轮机构在图示位置时的压力角B α；
3. 将偏置从动件2向左平移5mm 后，变为对心从动件，与凸轮廓线在C 点接触时的压力角C α；
4. 比较压力角B α与C α的大小，说明题意中的偏置是否合理？；
5. 如果偏距e= -5 mm,此时的偏距是否合理？
题4-9 如题3-9图所示为一平底直动从动件单圆弧凸轮机构，有关凸轮参数见图（凸轮轴颈直径为d ）。
Q 为从动件2所受载荷（包括其重量和惯性力）；M 为加于凸轮轴上的驱动力矩。
设21f 和23f 为从动件与凸轮之间及从动件与导路之间的摩擦系数，0f 为凸轮轴颈与轴承间的当量摩擦系数。
试求凸轮转角为θ时，该机构的瞬时效率，并讨论其自锁条件。
题3-9图。
哈工大机械原理考研第章复习思考题与习题
3.4 复习思考与习题一、思考题1．从动件的常用运动规律有哪几种? 它们各有什么特点？各适用于什么场合？2．从动件运动规律的选择原则是什么？3．不同运动规律曲线拼接时应满足什么条件？4．凸轮机构的类型有哪些？在选择凸轮机构类型时应考虑那些因素？5．移动从动件盘形凸轮机构和摆动从动件盘形凸轮机构的设计方法各有什么特点？6．何谓凸轮的理论轮廓曲线？何谓凸轮的实际轮廓曲线？二者有和区别与联系？理论廓线相同而实际廓线不同的两个对心移动滚子从动件盘形凸轮机构，其从动件的运动规律是否相同？7．在移动滚子从动件盘形凸轮机构中，若凸轮实际廓线保持不变，而增大或减小滚子半径，从动件运动规律是否发生变化？8．何谓凸轮机构的压力角? 在凸轮机构设计中有何重要意义? 一般是怎样处理的?当凸轮廓线完成后,如何检查凸轮转角为ϕ时凸轮的压力角α? 若发现压力角超过需用值,可采取什么措施减少压力角? 9．设计直动推杆盘形凸轮机构时,再推杆运动规律不变的条件下,需减小推程压力角,采用哪两种措施？10．何谓运动失真? 应如何避免出现运动失真现象?11．在移动滚子从动件盘形凸轮机构的设计中,采用偏置从动件的主要目的是什么? 偏置方向如何选取?12．在移动平底从动件盘形凸轮机构的设计中,采用偏置从动件的主要目的是什么? 偏置方向如何选取?13．何谓凸轮机构的偏心距，它对凸轮机构几何尺寸和受力情况有何影响？14．比较尖顶、平底和滚子从动件凸轮机构的优缺点及它们适用的场合？二、习题题3-1 如题3-1图所示为一尖顶移动从动件盘形凸轮机构从动件的部分运动线图。
试在图上补全各段的位移、速度及加速度曲线，并指出在那些位置会出现刚性冲击？那些位置会出现柔性冲击？题3-1图题3-2 已知凸轮以等角速度顺时针转动，从动件行程h=32 mm,从动件位移线图ϕ-s 如题3-2图所示。
凸轮轴心偏于从动件轴线的右侧，偏距e=10mm,基圆半径a r =35mm,滚子半径r r =15mm 。
机械原理习题解答(第1-3章)
vB
+
vC2B
=
vC3
+
vC2C3
方向
？ ？
ω1lAB
？
BC
AB
0
? ∥BC
b
C(C2,C3,C4)
p
C3
C2
d
e
再根据速度影像原理，作△bde ∽ △ BDE 求得d及e，由图可得
b
vD v pd 0.23m / s
C(C2,C3,C4)
p' C '
（3）加速度分析
' C2
3
答：（1）机构所有的瞬心数：K=（N-1）/2=6(6-1)/2=15。 （2）求出如下三个瞬心P16，P36，P13，如下图所示。
P23 K（P13） P36
P12 P16
1 / 3 P P / P P 36 13 16 13
3-11 速度多边形和加速度多边形有哪些特性？试标出图 中VAB、VBC、VCA及VA、VB、VC的方向？ 答：速度多边形具有以下特点： （1）作图起点p称为速度多边形的极点p，它代表机构中速 度为零的点。 （2）在速度多边形中，连接p点和任一点的矢量代表该点 在机构图中同名点的绝对速度，其指向是从p点指向该点。
答：速度瞬心是互作平面相对运动的两构件上瞬时相对速 度为零的重合点，也就是具有同一瞬时绝对速度的重合点 (即瞬时绝对速度速度相等的重合点)，简称瞬心。若瞬心 处的绝对速度为零，则该瞬心称为绝对瞬心，否则称为相 对瞬心。 3-2 何为三心定理？何种情况下的瞬心需用三心定理来确 定？ 答： 三心定理是指三个彼此作平面平行运动的构件的三 个瞬心必位于同一直线上。 对于不通过运动副直接相连的两构件间的瞬心位置，需用 三心定理来确定。
第三章机械原理《习题答案
解：
（2）瞬心位置如图----3分（3） ----3分
3.试求下图机构中的所有速度瞬心。
4.画出下图所示机构的指定速度瞬心。(1)画出图（a）中的全部瞬心；(2)画出图(b)中的瞬心
6.已知下图所示机构各构件的尺寸，并知原动件1以速度 匀速运动，试确定：
(1)在图示位置时机构全部瞬心的位置；
用相对运动图解法时写出矢量方程画出速度和加速度多边形画图时可不按比例只要矢量方向正确即可
程第三章机构的运动分析习题答案
1. 在图示的凸轮机构中，已知各构件尺寸，长度比例尺μl，
2.凸轮1的角速度ω1，逆时针方向转动，试确定：
3.（1）全部瞬心的数目（要写出计算公式）；
4.（2）全部瞬心的位置（标注在图上）
(2)构件2的角速度 、角加速度 及其上C点的速度 和加速度 (写出表达式。用相对运动图解法时，写出矢量方程，画出速度和加速度多边形，画
哈工大机械原理考研-第2章复习思考题与习题
哈⼯⼤机械原理考研-第2章复习思考题与习题2.4 复习思考题与习题⼀、思考题1. 平⾯四杆机构的基本型式是什么？它有哪⼏种演化⽅法？2. 铰链四杆机构的曲柄存在条件是什么？曲柄滑块机构及导杆机构等其它四杆机构的曲柄存在条件是什么？3. 什么是连杆机构的压⼒⾓、传动⾓、急回运动、极位夹⾓、⾏程速⽐系数？连杆机构最⼩传动⾓出现在什么位置？如何计算连杆机构的最⼩传动⾓？极位夹⾓与⾏程速⽐系数的关系如何？“死点”在什么情况下出现？如何利⽤和避免“死点”位置？4. 机构运动分析包括哪些内容？对机构进⾏运动分析的⽬的是什么？什么叫速度瞬⼼？相对速度瞬⼼和绝对速度瞬⼼有什么区别？如何确定机构中速度瞬⼼的数⽬？什么是“三⼼定理”？对机构进⾏运动分析时，速度瞬⼼法的优点及局限是什么？5. 什么是Ⅰ级机构、RRR 杆组、RRP 杆组、RPR 杆组、PRP 杆组、RPP 杆组？什么是相对运动图解法及杆组法？⽤杆组法对连杆机构进⾏运动分析的依据及基本思路是什么？6. 何谓摩擦⾓和摩擦圆？移动副中总反⼒是如何决定的？何谓当量摩擦系数和当量摩擦⾓？机械效率的计算⽅法有哪些？从机械效率的观点来看，机械的⾃锁条件是什么？7. 平⾯连杆机构设计的基本问题有哪些？ “函数机构”、“轨迹机构”、“导引机构”的设计思想、⽅法是什么？按给定⾏程速⽐系数设计四杆机构的⽅法是什么？⼆、习题题2-1 如题2-1图所⽰导杆机构中，已知mm L AB 400=，偏距mm e 10=。
试问：1．试判定机构是否具有急回特性，并说明理由。
2．若滑块的⼯作⾏程⽅向朝右，试从急回特性和压⼒⾓两个⽅⾯判定图⽰曲柄的转向是否正确？并说明理由。
题2-2图题2-3 如题图2-3所⽰曲柄滑块机构：1．设曲柄为主动件，滑块朝右运动为⼯作⾏程。
试确定曲柄的合理转向，并简述其理由；2．若滑块为主动件，试⽤作图法确定该机构的死点位置；题2-3 3．当曲柄为主动件时，画出极位夹⾓θ，最⼩传动⾓min γ。
机械原理第三章习题答案
第三章 平面机构的运动分析习题3-1图1.a 图1.b图1.c 图1.d习题3-2由于齿轮是纯滚动，因此1、2齿轮的瞬心为12P ，2、3的瞬心为23P ，根据三心定量，齿轮1、3的瞬心一定在直线2312P P 与直线3616P P 的交点上，即图示13P，在该点处的速度有 l l P P P P P v μωμω133631316113==故齿轮3的角速度为1336131613P P P ωω=。
传动比为1316133631P P P P =ωω。
习题3-3答：1)三个瞬心中，14P 、12P 为绝对瞬心，24P 为相对瞬心。
2)不利用其它的三个瞬心，因为它们全是相对瞬心。
3)构件2和4之间的转向关系可以根据瞬心24P 的瞬时绝对速度方向判断。
习题3-4 取比例尺为mmm l 003.0=μ，作图如下1) 由图上可知：l l P P P P P v μωμω241442412224==，根据量得的长度，得s rad P P P P /455.414.72/14.32102414241224=⨯==ωω 可计算出C 点的速度为：s m CD v l C /4.0003.030455.44=⨯⨯==μω2) 构件1、3的瞬心在点13P 处，且为绝对瞬心，因此构件3的角速度为 ()s rad C P v l c /53.2)67.52003.0/(4.0133=⨯==μω 显然构件3上速度最小点在E 点，则其速度为s m EP v l E /36.0003.04.4753.2133=⨯⨯==ω3) 要使0=C v ，需瞬心12P 、24P 重合(如图)，两位置分别为0126'=∠=DAB ϕ，02227''=∠=DAB ϕ。
机械原理思考题与习题
思考题与习题第一章平面机构的结构分析题1.1 简要回答（1）什么是运动副、运动副元素、低副、高副？什么是运动链、机架、原动件、从动件？（2）什么是机构运动简图？它与机构示意图有什么区别？（3）组成机构的基本单元是什么？“机构是由零件组成的”，“机构是由构件组成的”，“机构是由运动链组成的”，“机构是由原动件、从动件系统和机架组成的”，“机构是由原动件、机架和杆组组成的”，这些说法是否正确？机构究竟是怎么组成的？符合什么条件才能成为机构？（4）“机构有确定的运动，运动链则没有确定的运动”，“机构中肯定有一个构件为机架、运动链中则没有机架”的说法是否正确？机构和运动链究竟有什么区别？（5）何为复合铰链、局部自由度、虚约束？如何判断它们的存在？题1.2 填空（1）构件与零件的区别在于构件是的单元体，而零件是的单元体。
（2）称为构件，称为运动副，称为运动副元素。
（3）机构具有确定相对运动的条件是；根据机构的组成原理，任何机构都可以看成是由、和组成。
（4）两构件通过面接触而构成的运动副为，它引入个约束；通过点、线接触而构成的运动副称为，它引入个约束。
（5）在平面机构中若引入一个高副将引入个约束，而引入一个低副将引入个约束，约束数与自由度的关系是。
（6）由M个构件组成的复合铰链应包括个转动副。
（7）机构要能够运动，自由度必须，机构具有确定相对运动的条件是。
（8）机构中的运动副是指，平面连杆机构是由许多刚性构件以联接而成的。
（12）运动链具有确定运动成为机构的条件是、、。
题1.3 选择填空（1）两构件组成运动副的必备条件是。
A．直接接触且具有相对运动； B. 直接接触但无相对运动；C．不接触但具有相对运动； D. 不接触也无相对运动。
（2）当机构的原动件数目小于或大于其自由度数时，该机构将确定的运动。
A．有； B. 没有； C. 不一定。
（3）在机构中，某些不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束为。
A．虚约束； B. 局部自由度； C. 复合铰链。
哈工大机械原理考研-第1章 复习思考题与习题
1.4 复习思考题与习题一、复习思考题1．构件和零件的本质区别是什么？2．机构和运动链的本质区别是什么？3．绘制机构运动简图应注意哪些事项？4．构件自由度和机构自由度有何区别？机构自由度的计算和运动链的自由度计算有何区别？5．计算机构自由度时应注意哪些事项？6．平面机构的自由度计算公式与一般空间自由度计算公式有何区别？平面机构能否使用一般空间机构的自由度计算公式？7．对机构进行组成和结构分析的目的是什么？它们分别用于什么场合？8．如何确定机构的级别？影响机构级别变化的因素是什么？为什么？9．杆组有何特点？如何确定杆组的级别？试举例说明。
10．叙述对机构进行结构分析时拆杆组的原则和步骤。
二、习题题1-1试验算如题1-1图所示机构的运动是否确定？如果机构的运动不确定，请同学提出此机构具有确定运动的修改方案。
题1-1图一、 题1-2 计算题1-2图示机构的自由度，机构中CD=DE=DF ，CE⊥CF 。
若机构中有复合铰链、局部自由度、虚约束，请在图中标题1-3题1-3图题1-4 当原动件为整周转动时，设计一种机构，使其执行构件为往复请画图另外举出两个例子。
当原动件为整周转动时，设计一种机构使其执行构件为往复直线运动，如题1-4图(c)、(d)图所示。
题题题1-6图题1-7计算题1-7 所示平面机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度及虚约束。
题1-7图题1-8 计算题1-8所示平面机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度及虚约束。
题1-8图题1-9 计算题1-9所示平面机构的自由度（若存在复合铰链、局部自由度及虚约束，请明确指出）。
并判断该机构的运动是否确定（标有箭头的构件是原动件）。
若运动时确定的，要进行杆组分析，并显示出拆组过程，指出各级杆组级别，数目以及机构的级别。
题1-9图题1-10 计算题1-10所示平面机构的自由度（若存在复合铰链、局部自由度及虚约束，请明确指出）。
并判断该机构的运动是否确定（标有箭头的构件是原动件）。
机械原理课后答案第3章
第3章3—1 何谓速度瞬心?相对瞬心与绝对瞬心有何异同点?答：参考教材30~31页。
3—2 何谓三心定理?何种情况下的瞬心需用三心定理来确定?答：参考教材31页。
3-3试求图示各机构在图示位置时全部瞬心的位置(用符号P，，直接标注在图上) (a)(b)答：答：（10分）(d)（10分）3-4标出图示的齿轮一连杆组合机构中所有瞬心，并用瞬心法求齿轮1与齿轮3的传动比ω1/ω3。
答：1)瞬新的数目：K=N(N-1)/2=6(6-1)/2=152)为求ω1/ω3需求3个瞬心P 16、P 36、P 13的位置3）ω1/ω3= P 36P 13/P 16P 13=DK/AK由构件1、3在K 点的速度方向相同，可知ω3与ω1同向。
3-6在图示的四杆机构中，L AB =60mm ，L CD =90mm,L AD =L BC =120mm, ω2=10rad/s,试用瞬心法求：1)当φ=165°时，点的速度vc ；2)当φ=165°时，构件3的BC 线上速度最小的一点E 的位置及速度的大小；3)当V C =0时，φ角之值(有两个解)。
解：1）以选定的比例尺μ机械运动简图（图b ）2）求vc 定出瞬心p12的位置（图b ） 因p 13为构件3的绝对瞬心，则有ω3=v B /lBp 13=ω2l AB /μl .Bp 13=10×0.06/0.003×78=2.56(rad/s)v c =μc p 13ω3=0.003×52×2.56=0.4(m/s)3)定出构件3的BC 线上速度最小的点E 的位置,因BC 线上速度最小的点必与p13点的距离最近，故丛p13引BC 线的垂线交于点E ，由图可得（2分）（3分）v E=μl.p13Eω3=0.003×46.5×2.56=0.357(m/s)4)定出vc=0时机构的两个位置（图c）量出φ1=26.4°φ2=226.6°3-8机构中，设已知构件的尺寸及点B的速度v B(即速度矢量pb)，试作出各机构在图示位置时的速度多边形。
机械原理课后答案3章
3-2 在如图所示的齿轮-连杆组合机构中，试用瞬心法求齿轮1与3的传动比ω1/ω3。
顺时针）(v 1613361331361331613113P P P PP P P P P ===ωωωω3-3在如图3-32所示的四杆机构中，LAB=60mm ，LCD=90mm ，LAD=LBC=120mm ，ω2=rad/s ，试用瞬心法求：（1） 当φ=165°时，点C 的速度vc;（2） 当φ=165°时，构件3的BC 线上（或延长线上）速度最小的一点E 的位置及其速度的大小；（3） 当vC=0时，φ角之值（有两个解）。
sm EP P P v P P v s m v s rad P P P P P P P P E C C CD C P /36.0143.055.2v (rad/s 55.2158.0403.0/403.009.048.4(/48.438.21738.9710v 133133431334341424122424142441224224=⨯=======⨯=⨯==⨯====ωωωωωωωω顺时针）顺时针）3-4在如图3-33所示的凸轮机构中，已知r=50mm ，LOA=30mm ，LAC=90mm ，φ1=90°，凸轮1以角速度ω1=10rad/s 逆时针转动。
试用瞬心法求从动件的角速度ω2。
顺时针）(/79.286.12486.3410v 2312131212231221312112s rad P P P P P P P P P =⨯====ωωωω 3-5在如图3-34所示的各机构中，已知各构件的尺寸及B 点的速度vB ，试作出其如图3-34所示位置时的速度多边形。
3-6在如图3-35所示的各机构中，已知各构件的尺寸，原动件1以等角速度ω1顺时针方向转动，试以图解法求机构在如图3-35所示位置时构件3上C 点的速度及角速度。
3-8A BCDEbk ec3。
机械原理复习思考题含答案
机械原理复习思考题含答案1)机构的结构分析包括哪些主要内容?对机构进行结构分析的目的何在?1）研究机构是怎样组成的，其组成对运动的影响，以及机构具有确定运动的条件。
2）研究机构的组成原理及机构的结构分类3）学习如何绘制运动简图2)何谓构件?构件与零件有何区别?构件是独立运动的单元体，构件是组成机构的基本要素之一。
零件是机械制造的单元体。
构件可有一个或者多个零件组成。
3)何谓高副?何谓低副?在平面机构中高副和低副一般各带入几个约束?齿轮副的约束数应如何确定?运动副：两构件组成的相对可动连接称之为运动副。
高副：两构件通过点或者线接触构成的运动副称之为高副。
低负：两构件通过面接触构成的运动副称之为低副。
齿轮副（包括内，外啮合副，齿轮与齿条啮合副）：如果两齿轮中心相对位置已经被约束，则算作引入一个约束；如果两齿轮中心相对位置未被约束则算作引入两个约束。
4)何谓运动链?运动链与机构有何联系和区别?运动链：构件通过运动副联接而构成的相对可动的构件系统称之为运动链。
机构与运动链的区别：机构是具有一个固定构件的运动链。
5)何谓机构运动简图?它与机构示意图有何区别?机构运动简图：根据机构的运动尺寸按照一定比例尺定出各运动副的位置，并用运动副的代表符号和国家规定的常用机构的简图符号以及简单的线条绘制的表现机构运动情况的简图。
机构示意图：不严格按照比例尺画出。
6)何谓机构的自由度?在计算平面机构的自由度时应注意哪些问题?机构自由度：机构具有确定的运动所必需给定的独立运动参数的数目。
计算时应注意：复合铰链，虚约束，局部自由度7)机构具有确定运动的条件是说明？说明机构的自由度数等于原动件。
1)何谓速度瞬心?相对瞬心与绝对瞬心有何区别?速度瞬心：两构件绝对速度相等的瞬时重合点。
绝对速度瞬心：绝对速度为零的瞬心点。
2)何谓三心定理?有何用途？三心定理：彼此作平面相对运动的三个构件的瞬心在一条直线上。
作用：求不直接成副的构件的速度瞬心。