华数机器人使用说明书HSpad1.2.8
机器人操作流程的说明书
机器人操作流程的说明书一、引言机器人操作流程的说明书旨在提供详细的指导和步骤，以确保机器人能够正确且有效地执行各种任务。
本文将逐步介绍机器人操作的主要流程和注意事项。
二、装置准备1. 确保机器人电源已连接，并插入电源插座。
2. 检查机器人的各个部件是否安装正确并紧固。
3. 根据实际需要，调整机器人的工作环境，确保周围没有障碍物。
三、机器人操作步骤1. 开机a. 按下机器人的电源开关，等待机器人启动。
b. 在控制面板上输入机器人的登录信息，包括用户名和密码。
c. 确认登录信息无误后，点击登录按钮。
2. 执行任务a. 从任务列表中选择需要执行的任务，并点击任务名称。
b. 检查任务要求和指示，确保明确了解任务的要求和目标。
c. 按照任务指示，控制机器人的移动、抓取或其他操作，执行任务。
d. 在任务执行过程中，随时观察机器人的状态和工作情况，确保任务进展顺利。
e. 如遇意外情况或问题，立即停止机器人操作，并采取相应的修复措施。
3. 完成任务a. 当任务执行完毕时，确认操作结果是否符合预期要求。
b. 如操作结果正确，点击确认完成任务。
c. 如操作结果有误或不符合要求，重新进行必要的调整和操作，直至满足要求。
d. 确认任务执行完成后，关闭机器人电源。
四、安全提示1. 在操作机器人之前，确保已经阅读并理解相关安全手册和操作规程。
2. 在操作过程中，遵守安全操作规程，确保自身和他人的安全。
3. 注意保持机器人周围的工作环境整洁并无障碍物，防止发生意外。
4. 如遇到紧急情况或机器人失控，请立即采取应急措施，并通知相关负责人员。
五、维护保养1. 在机器人操作完成后，定期清洁机器人，包括机身、传感器和工具等。
2. 定期检查机器人的各个部件是否安装牢固，如有松动或损坏，应及时修复或更换。
3. 定期进行机器人的维护保养，包括润滑、校准和更换零部件等。
4. 如发现机器人存在异常情况或故障，应及时报修，并由专业维修人员进行维修。
新机器人操作说明书
行；光标若在程序的最后一行，则按下 按键，程序将运行（其他 条件满足情况下）。 注： 当输入法切换为中文输入法时，请您一定要记得将输入法切换回英文输入法， 否则，当您再次想操控机器人时，机器人将不会运动，这点特别容易忘记，请您 一定要留心。 c、 数字键 和电脑上的数字键没什么区别，因此不做过多的说明。 d、+/- 按键 若伺服 ON 已上电，则按下此按键可以对机器人的各个关节进行操作。 e、 方向键 在编写程序时，通过按此键可以查找到您所需要的指令代码。 f、 其他按键 有三排白色的按键还没进行说明，其相关的作用在不同的状态控制屏上会 有相应的介绍，在此，将不进行介绍。
调用该子程序；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定调用该子程序，
只有当后面的条件满足时，程序才调用该子程序。
2、在使用 call 无条件指令时，我们在机器人内部设有固定的子程序调用，用
来控制滑台及喷枪（例：自转 90 度、一枪开启等）。
---------------------------- 12 ----------------------------
程序才跳转到标号所处的位置。
CALL 指令：子程序调用指令，包含有条件跳转和无条件跳转两种类型。
格式一：Leabharlann 无条件调用指令格式二：
无条件调用指令
子程序的建立：
子程序的建立和主程序的建立唯一的区别就是在编写完所有的程序之后，在
程序的末尾加上 RET 指令。
说明：
1、%就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接
MOVL：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动； 指令格式： 说明：MOVL 代表指令，LP 表示局部变量，2 表示标号，用于区别使用，VL 表 示速度，最大速度为 1999，PL 为平滑度，范围 0-9。
HSR-BR625 机器人 机械部分用户手册说明书
3.5 更换润滑油.........................................................................................................................................26 3.6 电池更换............................................................................................................................................. 26 3.7 零点校对............................................................................................................................................. 28 4 故障处理.................................................................................................................................................... 30 4.1 调查故障原因的方法........................................................................................................................30 4.2 故障现象和原因................................................................................................................................ 31 4.3 各个零部件的检查方法及处理方法.............................................................................................. 31
华数II工业机器人的手动操作
5 给该数字输入/输出端添加说明。
- 在显示中切换到之前的100 个输入
100 或输出端。
100
在显示中切换到之后的100 个输入 或输出端。
切换 可在虚拟和实际输入/输出之间切换。
值 可将选中的IO置为TRUE 或者FALSE。
说明
给选中行的数字输入/输出添加解释 说明，选中后点击可更改。
保存 保存IO说明
华数II工业机器人的手动操作
华数II型机器人系统组成
主要包括：
（1）机械手 （2）连接线缆 （3）电控系统 （4）HSpad 示教器
面板按钮——前部
按钮编 号
功能说明
用于调出连接控制器的钥匙开关。只有插入了钥匙后，
1
状态才可以被转换。可以通过连接控制器切换运行模
式。
2
紧急停止按键。用于在危险情况下使机器人停机。
8
步或连续运行。
触摸会打开设置窗口，在手动T1 和手动T2 模式下可点击连续/单步按钮
进行运行方式切换。
激活基坐标/工具显示。
9
触摸会打开窗口，点击工具和基坐标选择相应的工具和基坐标进行设置。
增量模式显示。
10 在手动T1 或者手动T2 模式下触摸可打开窗口，点击相应的选项设置增量
模式。
调用主菜单
编程示教： 编程速度最高250mm/s 手动运行： 手动运行速度最高
250mm/s
自动模 用于不带外部控制系统的 式 工业机器人
程序运行速度： 程序设置的编程速度。 手动运行： 禁止手动运行。
程序运行速度： 外部模 用于带有外部控制系统 程序设置的编程速度。
式 （例如PLC）的工业机器人 手动运行： 禁止手动运行。
华数机器人操作与编程说明书
华数机器人 操作与编程说明书 佛山华数机器人有限公司目录 I操作篇 (1)1机器人基础知识 (1)1.1机器人系统的组成 (1)1.1.1机器人组 (1)1.1.2选择外部轴组 (2)1.2 机器人坐标系 (4)1.2.1常用坐标系 (4)1.2.2 T CP位姿表示 (4)2运行前的准备 (6)2.1 机器人原点位置 (6)2.3 软限位设置 (8)2.4 坐标系标定 (10)2.4.1基坐标3点法标定 (10)2.4.2工具坐标4点法标定 (11)2.4.3工具坐标6点法标定 (13)3 坐标系和模式的选择 (15)3.1运动坐标系的选择 (15)3.2 T1/T2模式选择 (16)3.3 单步调试和MOVE到点 (17)4常用设置 (19)4.1查看当前坐标 (19)4.2使能开关 (20)4.3倍率设置 (21)2.4增量和连续 (22)2.5 移动外部轴 (23)5报警窗口介绍 (24)6 确认并清除报警 (26)7 查看历史报警 (27)8 变量与输入输出端口 (31)8. 1 变量列表介绍 (31)8.1.1 E XT_PRG变量 (31)8.1.2 R EF变量 (32)8.1.3TOOL/BASE (33)8.1.4 I R/DR (33)8.1.5 J R/LR (34)8.1.6 E R (35)8.2.输入输出端口 (36)8.2.1数字量输入输出信号 (36)8.2.2虚拟IO设置 (37)9自动运行 (39)9.2. 运行中报警停机后如何处理 (40)10外部控制 (41)10.1外部模式的应用及与自动模式的区别 (41)10.2.外部运行信号设置 (41)10.2.1 系统定义信号介绍及外部运行信号配置 (41)10.3外部模式使用流程及注意事项 (43)11主程序和子程序 (46)11.1主程序 (46)11.2子程序 (46)11.2.1 S ub (47)11.2.2 F unction (47)12程序示教 (49)12.1新建机器人程序 (49)12.2 如何插入指令 (49)12.3 如何更改指令 (51)12.4 保存当前位置到运动指令 (53)12.5 运动到点功能 (56)12.6手动单步调试程序 (58)12.7检查和排除程序错误信息 (59)13程序的备份与恢复 (62)II编程篇 (64)1. 文件与程序结构 (64)1.1程序结构 (64)1.2常用数据类型 (65)1.2.1变量定义及变量指令 (65)2运动指令 (67)2.1 M OVE 指令 (67)2.2 M OVES 指令 (67)2.3 C IRCLE 指令 (68)2.4Delay指令 (69)2.5运动参数 (69)3条件指令 (72)3.1 I f t hen...end i f .. (72)3.2 S ELECT...CASE . (73)4流程指令 (75)4.1 C ALL (75)4.2 G BEL .. (76)5延时指令 (78)5.1 D ELAY (78)5.2 S LEEP (78)5.3 D ELAY与SLEEP的用法 (79)5.4 如何防止信号提前发送 (80)6循环指令 (82)7 I O 指令 (84)7.1 W AIT指令 (84)7.2 W AITUNTIL指令 (85)7.3 P ULSE指令 (86)8速度指令 (87)9 寄存器指令 (88)10事件指令（中断指令） (90)10.1事件处理指令集 (90)10.2 O NEVENT......END O NEVENT . (90)10.3 E VENTON (91)10.4 E VENTOFF (91)10.5中断指令的使用及案例 (92) (93)11手动指令 (94)12 圆滑过渡 (95)12.1 圆滑过渡概述 (95)12.2 C P (95)12.2.1 C ontinue P ath（CP）圆滑过渡 (95)12.2.2 适用范围 (96)12.2.3 C P值的设置 (96)12.2.3 S P (97)12.2.3.1参数 (97)12.3 圆滑过渡总结 (98)13 A I（高级插补功能） (100)13.1高级插补功能参数 (100)13.2 高级插补速度参数 (100)13.3高级插补编程样例 (101)13.4圆滑过渡中的信号处理 (103)I操作篇1机器人基础知识1.1机器人系统的组成华数机器人系统包含以下四个部分组成：§▪机械手§▪连接线缆§▪电控系统§▪HSpad示教器图11.1.1机器人组机器人组全称是“机器人运动组”，运动组是一系列运动轴的组合。
机器人的电量显示说明书
机器人的电量显示说明书尊敬的用户：感谢您购买我们公司的机器人！为了让您更好地使用机器人，并帮助您更方便地了解使用状态，我们特别为机器人配备了电量显示功能。
本说明书将详细介绍机器人的电量显示方法和注意事项，请仔细阅读。
一、电量显示方式1. 电量指示灯机器人的电量显示采用指示灯的形式。
当机器人电量正常时，电量指示灯将保持绿色，当电量较低时，指示灯将变为橙色，以提醒您及时充电。
在机器人电量极低时，指示灯将变为红色，并发出蜂鸣声，此时机器人将停止工作，需要充电后方可继续使用。
2. 电量显示屏部分机器人还配备了电量显示屏，通过屏幕上的电量图标显示当前电量情况。
当电量充足时，屏幕上将显示满格的电池图标；电量较低时，图标将相应减少，提醒您尽快充电。
当电量过低时，屏幕上将显示电量不足的警示图标，并显示剩余电量的百分比。
二、使用注意事项1. 充电方法请使用附带的充电器来为机器人充电。
将充电器插头插入机器人背部的充电接口，并将充电器插头插入电源插座。
充电过程中，电量指示灯将显示红色，表示正在充电；当电量充满后，指示灯将显示绿色，表示充电完成。
建议您使用原装充电器，以确保充电效果和安全性。
2. 充电时间机器人充电时间通常为2-3个小时。
当电量指示灯显示绿色时，表示充电已完成。
请注意避免长时间充电，以免对机器人电池造成损伤。
3. 智能保护功能为了延长机器人电池的使用寿命，我们的机器人配备了智能保护功能。
当电池充电达到100%后，充电功能将自动关闭，以避免过度充电。
同时，当机器人电量过低时，机器人将自动停止工作，以保护电池不因长时间放电而损坏。
请在机器人无法正常工作时及时充电。
4. 充电环境请确保机器人在充电过程中处于干燥、通风的环境中，并远离火源、水源或高温区域。
避免在充电时将机器人放置在易燃物品旁边，以确保充电的安全性。
三、使用电量显示的建议1. 及时充电当机器人的电量显示较低时，请及时充电，避免电量耗尽导致机器人停止工作。
HSpad使用说明书V1.0.
触摸会打开设置窗口,在手动T1和手动T2模式下可点击连续/单
步按钮进行运行方式切换。
9激活基坐标/工具显示。
触摸会打开窗口,点击工具和基坐标选择相应的工具和基坐标进
行设置。
10增量模式显示。
在手动T1或者手动T2模式下触摸可打开窗口,点击相应的选项
设置增量模式。
4.3调用主菜单
如果选择了笛卡尔式运行,这里将显示坐标系的方向(X、Y、
Z、A、B、C。
触摸图标会显示选择了哪种运动系统组。选择组后,将显示为
相应组中的外部轴名。
6自动倍率修调。
7手动倍率修调。
8操作菜单栏。
用于程序文件的编辑操作。
9网络状态。
红色为网络连接错误,检查网络线路问题。
黄色为网络连接成功,但初始化控制器未完成,无法控制机器
4.1.2背面(6
4.2 HSpad操作界面(7
4.2.1状态栏(8
4.3调用主菜单(9
4.4重启示教器(10
4.5更换用户组(10
4.6切换运行方式(11
4.7坐标系(12
4.7.1姿态(13
4.8手动运行机器人(13
4.8.1设定手动倍率修调(14
4.8.2工具选择和基坐标选择(15
4.8.3用运行键进行与轴相关的移动(15
图5-8删除限位成功(25
图5-9轴数据校准(27
图5-10机械原点(27
图5-11机器人原点输入(28
图5-12轴数据校准(28
图5-13删除校准(29
图5-14删除校准成功(29
图5-15 4点标定图示(30
图5-16工具号输入(31
图5-17记录第一个点位(31
机器人网络连接说明书
机器人网络连接说明书一、概述本说明书旨在向用户提供机器人网络连接的相关指导和操作步骤。
通过正确连接机器人到网络，用户可以实现对机器人的远程控制和管理，以及享受更多的智能化功能。
二、准备工作1. 确认网络环境：请先确保您的网络环境能够满足机器人连接的要求。
通常情况下，您需要拥有一个可稳定接入互联网的宽带网络，并提供给机器人一个可以正常工作的无线网络信号。
2. 检查机器人设置：在开始连接前，请确保机器人已经接通电源并处于待机状态。
同时，确保机器人的网络设置功能已经被打开。
三、无线网络连接步骤1. 打开机器人网络设置功能：根据您使用的机器人型号和品牌不同，操作步骤可能稍有差异。
请查阅机器人的用户手册或者访问相关官方网站，获取准确的操作指导。
2. 搜索可用网络：机器人会自动搜索附近的无线网络信号，请确保机器人所在的位置信号覆盖良好，并且您的无线路由器已经正常工作。
3. 选择并连接网络：根据机器人界面提示，在搜索到的网络列表中选择您要连接的网络，并输入正确的网络密码进行连接。
4. 等待网络连接成功：机器人会进行自动连接并验证网络设置，请耐心等待连接成功的提示。
四、验证网络连接1. 检查连接状态：在机器人连接网络成功后，您可以查看机器人显示屏或者指示灯的状态来验证连接是否正常。
2. 连接其他设备：您可以尝试使用其他设备连接同一网络，并通过网络访问机器人的IP地址来进一步验证网络连接是否成功。
五、常见问题解决办法1. 连接失败：如果机器人不能成功连接到网络，请检查您输入的网络密码是否正确，或者将机器人靠近路由器以获得更好的信号强度。
2. 连接中断：如果机器人在使用过程中时常断开连接，请检查您的无线网络环境是否稳定，或者尝试重新连接网络。
3. 其他问题：如果您在网络连接过程中遇到其他问题，请参阅机器人的用户手册或者咨询机器人厂家的技术支持。
六、安全与隐私在连接机器人到网络时，请确保您的网络设置处于安全状态，以防止未经授权的访问。
机器人操作指南
第七章工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。
再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。
然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。
按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。
各轴对应动作方向好下图所示。
当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。
2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。
在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。
对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。
3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。
机器人自主导航说明书
机器人自主导航说明书一、引言机器人自主导航是现代技术的巨大成就，它实现了机器人在复杂环境中的智能移动和导航能力。
本说明书旨在为用户提供机器人自主导航的详细操作指南，帮助用户更好地使用机器人并享受自主导航带来的便利。
二、使用前的准备1. 确认环境：机器人自主导航需要在充足的光照条件下进行，确保工作环境没有过多的阻碍物，如家具、电线等，以确保机器人的正常行动。
2. 充电：在首次使用机器人自主导航之前，确保机器人的电池已充满电。
插上电源适配器，待充电指示灯变成绿色后，即可拔掉电源适配器使用机器人自主导航。
三、操作流程1. 启动机器人：按下机器人的电源开关，待机器人屏幕亮起并显示“Ready”字样后，即可进行下一步操作。
2. 设置目标点：根据使用需要，在机器人屏幕上输入目标点的坐标。
可通过屏幕上的数字键盘选择目标点的坐标，也可通过语音指令告诉机器人目标点的位置。
3. 开始导航：在机器人屏幕上确认目标点坐标正确后，按下“Start”按钮开始导航。
机器人将根据设置的目标点进行自主导航。
4. 自主避障：机器人在导航过程中，会自动感知周围环境，并根据传感器反馈的信息进行避障。
如果遇到障碍物，机器人会自动调整行进路径，以避免与障碍物碰撞。
5. 到达目标点：当机器人成功到达目标点时，机器人屏幕会提示“Arrived”，并发出提示音。
用户可根据需要选择继续导航到下一个目标点，或返回起始点。
四、注意事项1. 确保平稳：在机器人导航过程中，不要推动或阻碍机器人的行进，以免影响机器人的导航精度和安全。
2. 避免折返：在设置目标点时，确保目标点不与起始点过于接近，以免机器人发生折返导航的情况。
3. 障碍物识别：虽然机器人配备了智能避障功能，但仍需注意导航环境中可能存在的特殊障碍物，如玻璃门、移动物体等。
用户需确保导航环境的安全性，并避免机器人与这些特殊障碍物发生碰撞。
4. 灵敏性调整：如果用户对机器人的导航灵敏度有特殊要求，可在设置界面进行相应调整。
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1.1 目标群体.................................................................................................................... 7 1.2 图示说明.................................................................................................................... 7 1.3 术语............................................................................................................................ 7 2 HSpad 简介 ............................................................................................................................ 8 2.1 系统连接.................................................................................................................... 8 2.2 HSpad 软件 ................................................................................................................. 9 3 安全..................................................................................................................................... 10 3.1 注意事项..................................................................................................................10 3.2 不可使用机器人的场合..........................................................................................10 3.3 安全操作规程..........................................................................................................10
3.3.1 示教和手动控制机器人 ............................................................................... 10 3.3.2 生产运动.......................................................................................................10 4 操作说明.............................................................................................................................12 4.1 机器速度..................................................................................................................12 4.2 HSpad 示教器 ...........................................................................................................12 4.2.1 前部...............................................................................................................12 4.2.2 背部...............................................................................................................14 4.3 HSpad 操作界面 .......................................................................................................15 4.3.1 状态栏...........................................................................................................16 4.4 调用主菜单.............................................................................................................. 17 4.5 重启示教器..............................................................................................................18 4.6 切换运行方式..........................................................................................................19 4.7 坐标系...................................................................................................................... 20 4.7.1 姿态...............................................................................................................21 4.8 手动运行机器人......................................................................................................22 4.8.1 设定手动倍率修调.......................................................................................23 4.8.2 工具选择和基坐标选择 ............................................................................... 24 4.8.3 用运行键进行与轴相关的移动 ................................................................... 24 4.8.4 用运行键按笛卡尔坐标移动 ....................................................................... 25 4.8.5 增量式手动模式........................................................................................... 26 4.9 手动运行附加轴...................................................................................................... 27 4.10 显示功能................................................................................................................ 27 4.10.1 显示数字输入/输出端 ............................................................................... 27 4.10.2 显示模拟信号输入/输出端 ....................................................................... 29 4.10.3 显示外部自动运行输入/输出端 ............................................................... 29 4.10.4 显示实际位置.............................................................................................31 4.10.5 变量列表.....................................................................................................32 4.10.6 ModBus 显示 ...............................................................................................39 4.10.7 窗口/资源管理器 ....................................................................................... 41 4.11 配置功能................................................................................................................42 4.11.1 用户组.........................................................................................................42 4.11.2 机器人通讯配置.........................................................................................44 4.11.3 机器人信息.................................................................................................45 4.11.4 机器人参数.................................................................................................45