第六章稳态转向
汽车理论智慧树知到答案章节测试2023年同济大学
第一章测试1.汽车行驶时的空气阻力与空气与汽车相对运动速度的平方成正比，与迎风面积成正比。
（）A:错B:对答案:B2.作用在汽车上的外力主要来自于地面和空气介质两方面。
（）A:对B:错答案:A3.作用在汽车上的气动力是消耗能量的摩擦阻力。
（）A:对B:错答案:B4.空气阻力主要包括为压力阻力和摩擦阻力。
( )A:错B:对答案:B5.压力阻力包括（）A:诱导阻力B:内循环阻力C:形状阻力D:干扰阻力答案:ABCD第二章测试1.表征汽车动力性的三个指标分别为最高速度、加速时间和最大爬坡度。
（）A:错B:对答案:B2.汽车行驶阻力包括（）A:空气阻力B:加速阻力C:坡道阻力D:滚动阻力答案:ABCD3.附着力表示的是地面对轮胎切向反作用力的极限值。
（）A:对B:错答案:A4.汽车行驶的附着条件是驱动轮的地面切向反作用力小于等于附着力。
（）A:对B:错答案:A5.汽车动力装置的参数系指发动机的功率和传动系的传动比。
（）A:对B:错答案:A6.用以表示汽车加速能力的指标是加速时间，常用原地起步加速时间和超车加速时间来表示。
（）A:错B:对答案:B第三章测试1.我国和欧洲常用的表示汽车燃油经济性的指标是行驶100km所消耗的燃油升数。
（）A:对B:错答案:A2.影响汽车燃油经济性的因素有（）A:对汽车进行保养和维护B:行驶车速C:使用挂车D:挡位选择答案:ABCD3.在汽车结构方面，改善汽车燃油经济性的措施有（）A:减轻汽车重量B:选用效率更高的发动机C:改善汽车外形D:缩减汽车总尺寸答案:ABCD4.发动机的负荷率越低，汽车的燃油经济性越好。
（）A:错B:对答案:A5.车开越慢，油门踩得越小，就一定省油。
（）A:错B:对答案:A6.与汽油车相比，柴油车颗粒物（PM）排放量多，氮氧化物（NOx）排放量多。
（）A:对B:错答案:A第四章测试1.汽车制动性的评价指标（）A:制动效率B:制动时汽车的方向稳定性C:制动效能D:制动效能的恒定性答案:BCD2.制动时汽车的方向稳定性主要指的是？（）A:刹车B:侧滑C:失去转向能力的性能D:制动时汽车不发生跑偏答案:BCD3.滑动附着系数是指s=100%的制动力系数。
多轴汽车的转向系统
第六章多轴汽车的转向系统汽车转向系（Steering System）是用来控制汽车行驶方向、保证汽车直线行驶并灵活改变行驶方向的总成系统。
多轴汽车的转向行驶性能包括转向机动性和转向行驶稳定性等性能。
这些性能都具有非常重要的地位。
汽车转向系的基本要求有：1）转向必须安全可靠。
2）要有正确的运动规律，保证稳定的行驶方向，准确执行驾驶人的意志，保证具有良好的稳态转向特性，防止车身侧倾时过大地牵动车轮转向。
3）多轴汽车应保证具有良好的机动性能，具有较小的转弯半径、转向通道和轨迹差等机动性参数。
4）应保证驾驶操作轻便，以减轻驾驶人的劳动强度。
转向时施加在转向盘上的手力，中型车不得超过360N，重型车和多轴越野车不得超过450N，必要时须加装助力和动力系统。
5）转向盘的回转圈数要尽可能减少，且应具有自动回正能力;特别在车轮受到地面冲击时，不可产生过大的反冲力，一般都应安装阻尼装置，以防止反冲和摆振。
6）对于多轴汽车动力分组转向的后组，必须安装可靠的锁死装置，以确保高速行驶的稳定性和安全性。
多轴汽车的转向系统较为复杂，问题很多，本书仅在介绍转向模式和转向形式的基础上着重介绍转向机动性、转向稳定性和转向轻便性。
第一节转向模式和转向形式一、转向模式所谓转向模式，是指在不同工况下的转向驾驶模式，包括常态转向驾驶、瞬心在后轴线上的转向驾驶、斜向驾驶，90°驾驶、原地回转驾驶、横向驾驶以及复位驾驶七种模式，具体如图6-1所示。
二、转向形式转向形式，是指转向的类型和方式。
例如选用何种转向器，是否装有助力和动力系统，特别是全轮转向，还是部分车轮转向。
在部分车轮（轴）转向中，哪些车轮（轴）是转向轮（轴），哪些是非转向轮（轴）等。
多轴汽车一般都采用机械传递，选用循环球式转向器，装有防振阻尼装置和助力装置以及动力转向系统，且具有应急转向功能。
随着车轴数的增多，转向系统越来越复杂，普遍采用分组动力转向和转向轴与非转向轴的棍合转向，即“转-非”混合或“转-随”混合。
电力系统稳态分析第六章new
电力系统稳态分析第六章引言在电力系统运行中，稳态分析是非常重要的一局部。
通过对电力系统的稳态分析，我们可以评估该系统的稳定性、计算其正常工况下的电压和电流分布情况，并通过检测可能的异常情况来采取相应的措施。
本章将介绍电力系统稳态分析的相关知识和方法。
负荷流水线模型负荷流水线模型是一种用于分析电力系统负荷流动的模型。
它的根本思想是将负荷在电力系统中的传输过程分解为多个流水线段，每个流水线段代表一个电力系统的子区域。
通过对每个子区域进行负荷流量计算，可以得到整个系统的负荷分布情况。
该模型的根本假设是电力系统中的负荷在各个流水线段中是均匀分布的，且负荷在不同流水线段之间是独立的。
通过这种方式，我们可以更好地理解和分析电力系统中负荷的传输过程，并做出相应的优化和改善。
非线性负荷的模型与计算传统的电力系统稳态分析方法通常只考虑线性负荷模型。
然而，在现实世界中，电力系统中还存在着大量的非线性负荷，如电子设备、电动机等。
这些非线性负荷对电力系统的稳态运行会产生很大的影响，因此需要对其进行模型化和计算。
非线性负荷的模型化和计算一直是电力系统稳态分析中的一个难点。
目前，常用的方法包括静态等效方法、动态等效方法和混合方法等。
这些方法通过将非线性负荷进行适当的近似和简化，从而得到其等效的线性负荷模型，并在此根底上进行稳态分析。
稳定状态下的电压控制稳定状态下的电压控制是电力系统稳态分析中的一个重要问题。
电力系统中的电压控制是指通过调节发电机的励磁和变压器的调压来维持电力系统中的电压在规定范围内。
该问题的关键是要保持系统中各节点之间的电压平衡，并能够适应负荷变化和故障情况。
电力系统中的电压控制通常通过自动化控制系统来实现。
这些控制系统能够根据电力系统的实时运行状态，自动调整发电机的励磁和变压器的调压，从而实现电压的稳定控制。
通过对电压控制问题进行合理的建模和优化，可以提高电力系统的稳态运行能力和电压质量。
潮流计算技术潮流计算是电力系统稳态分析中的一项根本技术。
交通安全工程智慧树知到答案章节测试2023年青岛理工大学
第一章测试1.系统是由相互作用和相互依赖的若干组成部分结合成的具有特定功能的有机整体。
（）A:错B:对答案:B2.一个全面的、大型的，复杂的包含各个子项目的工程，成为系统工程。
（）A:对B:错答案:A3.安全性是衡量系统安全程度的客观量。
（）A:对B:错答案:A4.依附性指的是安全依附于生产而存在。
（）A:错B:对答案:B5.交通安全研究的内容有交通安全理论、交通安全技术、交通安全方法、交通安全管理。
（）A:对B:错答案:A第二章测试1.可靠性是产品或系统在规定条件下和规定时间内完成规定功能的能力。
（）A:对B:错答案:A2.在规定条件下和规定时间内，可修复产品或系统在发生故障后能够完成维修的（）概率。
A:有效度B:维修度C:预防度D:安全度答案:B3.系统的n个单元中，至少要有k单元正常工作,系统才能正常工作的系统是（）。
A:并联系统B:混联系统C:串联系统D:表决系统答案:D4.事故致因理论是一定生产力发展的产物。
（）A:错B:对答案:B5.道路交通系统安全控制的基本环节主要有消除人的不安全行为、控制行驶、（）。
A:碰撞和控制道路交通事故损失B:防止碰撞和控制道路交通事故损失C:防止碰撞和事故D:碰撞和事故答案:B第三章测试1.构成道路交通事故的要素有车辆要素、道路要素、人员要素、违章违法要素、事态要素、后果要素和（）A:事故要素B:意外要素C:过错要素D:过错或者意外要素答案:D2.在道路交通安全研究的主要内容中，人的安全行为研究比较重要，其最终的目的是控制和消除人的不安全因素。
（）A:错B:对答案:B3.一般事故分为A类事故、B类事故、C类事故、一般D类事故。
（）A:错B:对答案:B4.按照海上发生水域分，有海上事故、港内事故、（）A:内河事故B:行人事故C:重大事故D:水上事故答案:A5.管道运输的缺点（）A:输送能力不易改变B:定向定点运输C:只能运输特定的物料D:浆体脱水处理答案:ABCD第四章测试1.道路交通系统是由人、车、路环境构成的复杂动态系统。
汽车理论复习思考题-骆剑亮
第一章汽车的动力性复习思考题1.简述汽车动力性及其评价指标2.汽车行驶阻力是怎样形成的？3.滚动阻力系数4.影响滚动阻力系数的因素有哪些？5.柏油或水泥路面经使用后，滚动阻力系数增加而附着系数下降，请说明其原因。
6.汽车旋转质量换算系数7.简述汽车旋转质量换算系数的物理意义8.汽车旋转质量换算系数由哪几部分组成？9.汽车空气阻力是怎样形成的？10.汽车空气阻力由哪几部分组成？11.附着力12.附着系数13.影响附着系数的因素是什么？14.什么是道路阻力系数ψ，请写出它的表达式。
15.什么是汽车的驱动力，请写出它的表达式。
16.什么是汽车的加速阻力，请写出它的表达式。
17.什么是发动机工况的稳定性？18.滚动阻力如何产生的？它是作用在汽车（轮胎）的切向力吗？19.迟滞损失20.滚动阻力偶与滚动阻力系数的关系。
21.滚动阻力是否是作用在汽车轮胎圆周上的切向力？为什么？22.能否在汽车受力分析图上画出滚动阻力，为什么？23.用受力图分析汽车从动轮在平路加速或减速行驶时的受力情况，并推导切向力方程式。
24.用受力图分析汽车驱动轮在平路加速或减速行驶时的受力情况，并推导切向力方程式。
25.作用在汽车上的是滚动阻力偶矩，但是在汽车行驶方程式中出现的却是滚动阻力，请论述之。
26.从理论力学力系（力偶矩）平衡和汽车工程两个角度，分析汽车行驶方程式中各项的意义和使用（适用）条件。
27.分析驱动－附着条件公式的地面法向反作用力与道路条件的关系。
28.利用驱动－附着条件原理分析不同汽车驱动型式的适用条件。
29.试从物理和力学意义分析汽车行驶方程式中的各个力。
30.汽车旋转质量换算系数及加速阻力的力学和工程意义。
31.叙述地面法向力的合力偏离轮胎与地面接触印迹中心的原因。
32.请说明汽车最高车速与汽车实际行驶中遇到的最高车速是否一致，为什么？33.汽车用户说明书上给出的最高车速是如何确定的？34.驱动力F t是否为真正作用在汽车上驱动汽车前进的（反）作用力，请说明理由。
稳态第六章3
第六章 电力系统的无功功率和电压调整第三节 电力系统的电压调整——电压管理和借发电机、变压器调压一、调整电压和调整频率的区别系统正常运行时，各处的频率一样，而电压却几乎处处不同。
电压允许的偏移大于频率允许的偏移。
两者控制策略和调整方法不同。
二、调整电压的必要性电力系统的电压和频率一样也需要经常调整。
由于电压偏移过大时，会影响工农业生产产品的质量和产量，损坏设备，甚至引起系统性的“电压崩溃”，造成大面积停电。
分别说明如下：系统电压降低时．发电机的定子电流将因其功率角的增大而增大。
如这电流原已达额定值，刚电压降低后，将使其超过额定值。
为使发电机定子绕组不致过热，不得不减少发电机所发功率。
相似地，系统电压降低后，也不得不减少变压器的负荷。
当系统电压降低时，各类负荷中占比重最大的异步电动机的转差率增大，从而，电动机各绕组中的电流将增大，温升将增加，效率将降低，寿命将缩短。
如图6-10所示，而且，某些电动机驱动的生产机械的机械转矩与转速的高次方成正比，转差增大、转速下降时，其功率将迅速减少。
而发电厂厂用电动机组功率的减少又将反而影响铝炉、汽轮机的工作，影响发电厂所发功率。
尤为严重的是，系统电压降低后，电动机的起动过程将大为增长，电动机可能在起动过程中因温度过高而烧毁。
电炉的有功功率是与电压的平方成止比的，炼钢厂中的电炉将因电压过低而影响冶炼时间，从而影响产量。
系统电压过高将使所有电气设备绝缘受损。
而且，变压器、电动机等的铁芯要饱和，铁芯损耗增大，温升将增加，寿命将缩短。
照明负荷，尤其是白炽灯，对电压变化的反应最灵敏。
电压过高，白炽灯的寿命将大为缩短；电压过低，亮度和发光效这又要大幅度下降，如图6-11(a)所示。
日光灯的反应较迟钝，但电压偏离其额定值时，也将缩短其寿命，如图6- 11(b)所示。
至于因系统中无功功率短缺，电压水平低下，某些枢纽变电所母线电压在微小扰动下顷刻之间的大幅度下降，即图6-12所示的“电压崩溃”现象，则更是一种将导致系统瓦解的灾难性事故。
汽车理论第五版课后习题答案
第一章汽车的动力性1.1 试说明轮胎滚动阻力的定义，产生机理和作用形式。
定义:汽车在水平道路上等速行驶时受到的道路在行驶方向上的分力称为滚动祖力。
2)产生机理:由于轮胎内部摩擦产生弹性轮胎在硬支律路面上行驶时加载变形曲线和卸载变形曲线不重合会有能全损失，即弹性物质的迟滞损失。
这种迟滞损失表现为一种阻力偶。
当车轮不滚动时，地面对丰轮的法向反作用力的分布是前后对称的;当车轮滚动时，由于弹性阻滞现象，处于压缩过程的前部点的地面法向反作用力就会大于处于压缩过程的后部点的地面法向反作用力，这样，地面法向反作用力的分布前后不对称，而使他们的合力F Z相对于法线前移一个距离a，它随弹性迟滞损失的增大变大。
即滚动时有滚动阻力偶T f = F Z.•a阻碍车轮滚动。
3]作用形式: T f = Wf，T f = T f/r1.2 滚动阻力系数与哪些因素有关？答：滚动阻力系数与路面的种类、行驶车速以及轮胎的构造、材料和气压有关。
1.3=494.312+0.13U a2由电脑作图有：1.4 空车、满载时汽车动力性有无变化？为什么？答：动力性会发生变化。
因为满载时汽车的质量会增大，重心的位置也会发生改变。
质量增大，滚动阻力、坡度阻力和加速阻力都会增大，加速时间会增加，最高车速降低。
重心位置的改变会影响车轮附着率，从而影响最大爬坡度。
1.5 如何选择汽车发动机功率？答：发动机功率的选择常先从保证汽车预期的最高车速来初步确定。
假设给出了期望的最高车速，选择的发动机功率应大体等于，但不小于以最高车速行驶时的行驶阻力功率之和。
发动机的最大功率但也不宜过大，否则会因发动机负荷率偏低影响汽车的燃油经济性。
在实际工作中，还利用现有汽车统计数据初步估计汽车比功率来确定发动机应有功率。
不少国家还对车辆应有的最小比功率作出规定，以保证路上行驶车辆的动力性不低于一定水平，防止某些性能差的车辆阻碍车流。
1.6 超车时该不该换入低一挡的排挡？答：超车时排挡的选择，应该使车辆在最短的时间内加速到较高的车速，所以是否应该换入低一挡的排挡应该由汽车的加速度倒数曲线决定。
汽车高等动力学讲解
汽车高等动力学讲解-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1侧偏力：汽车在行驶过程中，由于路面的侧向倾斜、侧向风、或者曲线行驶时的离心力等的作用，车轮中心沿Y轴方向将作用有侧向力F y，相应地在地面上产生地面侧向反作用力F Y，F Y即侧偏力。
侧偏现象：当车轮有侧向弹性时，即使F Y没有达到附着极限,车轮行驶方向也将偏离车轮平面cc,这就是轮胎的侧偏现象。
侧偏角：车轮与地面接触印迹的中心线与车轮平面错开一定距离，而且不再与车轮平面平行，车轮印迹中心线跟车轮平面的夹角即为侧偏角。
高宽比：以百分数表示的轮胎断面高H与轮胎断面宽B 之比 H/B×100% 叫高宽比.附着椭圆：它确定了在一定附着条件下切向力与侧偏力合力的极限值。
转向灵敏度：汽车等速行驶时，在前轮角阶跃输入下进入的稳态响应就是等速圆周行驶。
常用输出与输入的比值，如稳态的横摆角速度与前轮转角之比来评价稳态响应，这个比值称为稳态横摆角速度增益，也就是转向灵敏度。
（即稳态的横摆角速度与前轮转角之比）稳定性因数：稳定性因数单位为s2/m2,是表征汽车稳态响应的一个重要参数。
侧倾轴线：车厢相对于地面转动时的瞬时轴线称为车厢侧倾轴线。
侧倾中心：车厢侧倾轴线通过车厢在前，后轴处横断面上的瞬时转动中心，这两个瞬时中心称为侧倾中心。
悬架的侧倾角刚度：悬架的侧倾角刚度是指侧倾时（车轮保持在地面上），单位车厢转角下，悬架系统给车厢总的弹性恢复力偶矩。
转向盘力特性：转向盘力随汽车运动状况而变化的规律称为转向盘力特性。
切向反作用力控制的三种类型：总切向反作用力控制，前后轮间切向力分配比例的控制，内外侧车轮间切向力分配的控制。
侧翻阈值：汽车开始侧翻时所受的侧向加速度称为侧翻阈值。
汽车的平顺性：汽车的平顺性主要是保持汽车在行驶过程中产生的振动和冲击环境对乘员舒适性的影响在一定界限之内，主要根据乘员的主观感觉的舒适性来评价。
1．汽车的操纵稳定性：是指在驾驶者不感到过分紧张、疲劳的情况下，汽车能遵循驾驶者通过转向系统及转向车轮给定的方向行驶，且当遭遇外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。
汽车理论课件 第六章 汽车的操纵稳定性
• 操纵性是指汽车能够确切地响应
驾驶员指令的能力。
• 稳定性是指汽车抵抗改变其行驶方向
的各种外界干扰（路面扰动或风扰 动），并保持稳定行驶而不失去控制， 甚至翻车或侧滑的能力。
一 汽车坐标系
• 汽车坐标系及其描述
r横摆角速度( yaw) w垂直速度
p侧倾角速度(roll ) q俯仰角速度( pitch)
汽车理论
Automobile Theory
XXXX大学车辆与动力学院
车辆与动力工程学院
School of Vehicle & Motive Power Engineering
本节课内容提要
本课程的结构、地位和要求； 汽车动力性等六大性能概念；
汽车理论学科发展情况。
车辆与动力工程学院
School of Vehicle & Motive Power Engineering
第二节 汽车转向运动学和动力学
一、无侧偏时的转向运动
cot1
co t 2
OG L
OD L
d L
1 2
2
R0
L
tan
R0
L
二、有侧偏时的转向运动
tan(
1)
AD OD
tan 2
BD OD
R
L
2 1
L R
1
2
三、转向时的受力分析
FY1
mu2 R
b L
cos
1
mu2 R
b L
FY 2
基本要求
• 纪律要求： • 作业：
车辆与动力工程学院
School of Vehicle & Motive Power Engineering
汽车理论题库
20、制动力系数的最大值称为峰值附着系数ABS：15%~20%
21、制动距离：汽车车速为u0时，从驾驶员开始操纵制动控制装置（制动踏板）到汽车完全停住为止所驶过的距离。制动距离与制动踏板、路面附着条件、车辆载荷、发动机是否结合等许多因素有关
22、决定汽车制动距离的主要因数：制动器起作用的时间、最大制动减速度及附着力（或最大制制动器制动力）以及起始制动车速
23、制动效能的恒定性主要指的是抗热衰退性能
24、制动跑偏：制动时汽车自动向左或向右偏驶侧滑：制动时汽车的某一轴或两轴发生横向移动
25、制动跑偏的原因：
（1）汽车左、右车轮，特别是前轴左、右车轮（转向轮）制动器的制动力不相等
（2）制动时悬架导向杆系与转向系拉杆在运动学上的不协调（互相干涉）
26、I曲线：前、后车轮同时抱死时前、后车轮制动器制动力的关系曲线——理想的前、后轮制动器制动力分配曲线
2）汽车结构方面
①缩减轿车总尺寸和减轻质量
②发动机（发动机中的热损失与机械耗损占燃油化学能中的65%左右，显然发动机是对汽车燃油经济性最有影响的部件。主要途径：提高现有汽油发动机的热效率与机械效率；扩大柴油发动机的应用范围；增压化；广泛采用电子计算机控制技术）
③传动系（传动系的挡位增多后，增加了选用适合挡位使发动机处于经济工作状况的机会，有利于提高燃油经济性。挡数无限的无级变速器，在任何条件下都提供了使发动机在最经济工况下工作的可能性）
15、确定最大传动比，需考虑三方面：最大爬坡度、附着率和汽车最低稳定车速
16、汽车的制动性：汽车行驶时能在短距离内停车且维持行驶方向稳定性和在下长坡时能维持一定车速的能力
17、制动性的评价指标：
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Cr Cr
Rg
32
外倾角、侧倾转向、侧向力柔顺 转向、回正力矩
33
驱动力对转向的影响
Wf
V2 Rg
Fyf
cos( f
) Fxf
sin( f
)
Wr
V2 Rg
Fyr cos r
Fxr sin r
57.3 L R
f
r
57.3 L R
W [(
转向盘角阶跃输入经短暂时间后，汽车进入等速圆周行驶， 称为转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应。
转
向
盘 转
sw0
角
sw
时间 t
转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应 5
3.瞬态响应特性
转向盘角阶跃输 入前后，直线行驶与 等速圆周行驶这两个 稳态运动之间的过渡 过程是一种瞬态，相 应的瞬态运动响应称 为转向盘角阶跃输入 下的瞬态响应。
路面有薄 水层时，由于 滑水现象，会 出现完全丧失 侧偏力的情况。
24
转向方程式
Fy
Fyf
Fyr
M
V2 R
Fyf b Fyrc 0
Fyr
M
bV 2 LR
Fyf
M
cV 2 LR
57.3
L
W (
fs
Wrs
V2 )
R Cf Cr gR
25
稳态转向的三种类型是怎样出现 的？
Wf
hfV2 RgFra bibliotek31悬架 对转向特性的影响
侧倾力矩： Mf ' Kf
Wh1 V 2 (Rg) Kf Kr Wh1
Wf
hf
V2 Rg
57.3 L [(Wf Wr )
R Cf Cr
( Wf 2bFzf 2 Wr 2bFzr 2 )] V 2
Cf Cf
r
1
V L KV 2
57.3Lg
28
3）用静态储备系数S.M.来表征汽车稳态响应
中性转向点：使汽车前、后轮产生相等侧偏角的侧向力 作用点。
静态储备系数 S.M.：中性转向点到前轮的距离 a与汽
车质心到前轴距离 a 之差与轴距L之比。
S.M. a a L
29
S.M. a a L
16
3.FY－α曲线
FY C
C —侧偏刚度。
FY一定时希望侧 偏角越小越好，所 以 C 越大越好。
17
三、轮胎结构、工作条件对侧偏特性的影响
轮胎的尺寸、型式和结构参数对侧偏刚度有显著影响。
大尺寸轮胎
大尺寸轮胎
子午线轮胎
侧偏刚度大
钢丝子午线轮胎
斜交轮胎 侧偏刚度小
纤维子午线轮胎
小尺寸轮胎
正地面法向 反作用力FZ
车轮旋转轴线 正地面侧向反作用力FY
二、轮胎的侧偏现象和侧偏力—侧偏角曲线 1.侧偏力FY
地面作用于车轮的侧向反作用力。
1）在刚性轮上作用侧向力 Fy
c
c
u
u u'
Fy FZl
Fy FZl
u
c
c
只有当侧向力 Fy大于（或等于）车轮与路面
间的侧向附着力时，车轮的运动方向才会改变。
L R tan2 R tan( 1)
M,Y推导出R的关系，从而 得出。
26
特征车速和临界车速
特征车速是针对具有不足转向特性的车辆；
临界车速是针对过多转向时的车速。
特征车速： Vchar
临界车速：
57.3Lg K
Vcrit
57.3Lg K
27
4）汽车的稳态横摆角速度增益曲线
主要研究轮胎的侧偏现象和侧偏特性。 侧偏特性是指侧偏力与侧偏角的关系。
10
一、轮胎的坐标系
侧偏角α
外倾角γ 过轮胎坐标系原点的 垂线与车轮平面的夹角
Z
正回正力矩TZ 轮胎接地印迹中心的
正外倾角 γ
位移方向与X轴的夹角
Y 正TY
车轮行驶方向 X
α
正侧偏角
O 正翻转力矩 TX
正地面切向 反作用力FX
a a S.M. 0 1 2 中性转向 a a S.M. 0 1 2 不足转向
a a S.M. 0 1 2 过多转向
FY1
汽车质心
FY1 F Y 2
中性转向点
FY 2
30
悬架 对转向特性的影响
M
'
f
Kf
Wh1V 2 R Kf Kr Wh1
f
Wr ) (Wf
Fxf
Wr
Fxr )]V 2
1 Fxf Cf
Cf Cr
Cf Cf Cr Cr R
34
实验测量
等半径法 等速法
35
6
稳态响应特性有三种类型
不足转向ua R ；中性转向 ua R 不变； 过多转向 ua R 。
7
低速转向（忽略侧向力）
8
阿克曼角,偏离轮迹距离
o
L Rt
/
2
i
L Rt
/2
L
R
阿克曼角
转角很小时内外 转角的平均值
R[1 cos(L R)]
9
高速转向时的轮胎的侧偏特性
第六章 稳态转向
操纵稳定性 低速转向 高速转向 悬架对转向特性的影响 不足转向梯度的实验测量
1
典型行驶工况性能
蛇行性能 移线性能 双移线性能— 回避障碍性能
评价参量
转向盘转角、转向 力、侧向加速度、横 摆角速度、侧偏角、 车速等。
在车辆性能参数里，往往以应急性能给出。 主要包括：蛇行绕桩速度（满载/空载）、 紧急变线速度（满载/空载）。
18
（1）扁平率小，C 大
B H
扁平率=(H/B)×100%
19
20
（2）垂直载荷大，C 大
但是垂 直载荷 过大时， 轮胎与 地面接 触区的 压力分 布极不 均匀， 会使侧 偏刚度 减小。
21
（3）轮胎气压高，k大
22
（5）路面干湿状态
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轮胎胎面、路面粗糙程度、水层厚度与滑水现象的关系
操纵稳定性包含的内容
2
极限行驶能力
圆周行驶极限 侧向加速度
抗侧翻能力
评价参量 评价参量
极限侧向加速度 极限车速
发生侧滑时的 控制能力
评价参量
回至原来路径 所需时间
操纵稳定性包含的内容
3
1.车辆坐标系
4
2.稳态响应特性
汽车直线行驶时，急速转动转向盘至某一转角时，停止转 动转向盘并维持此转角不变，即给汽车以转向盘角阶跃输入。
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2）在弹性轮上作用侧向力 Fy
Fy
俯视图
FY
车轮静止
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2）在弹性轮上作用侧向力 Fy
Fy
FY 车轮滚动
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侧偏角α
轮胎接地印 迹中心的位移 方向与X轴的 夹角。
α
u
+
FY 0
Y
u α-
X
侧偏力为正时， 产生负侧偏角。
2.侧偏现象
当车轮有侧向弹性时，即使FY没有 达到侧向附着极限，车轮行驶方向也 将偏离车轮平面的方向。