变电站设备室自动清扫机器人研究与应用
变电站巡检机器人关键技术及系统的研究与实现
变电站巡检机器人关键技术及系统的研究与实现一、本文概述随着科技的快速发展和智能化水平的不断提升，变电站巡检工作正面临着从传统人工巡检向智能化、自动化巡检转变的重要机遇。
变电站作为电力系统的核心组成部分，其巡检工作对于保障电力系统的稳定运行具有重要意义。
然而，传统的人工巡检方式存在着效率低下、安全隐患多等问题，难以满足现代电网发展的需求。
因此，研究并实现变电站巡检机器人关键技术及系统，对于提高变电站巡检效率、保障电网安全稳定运行具有重要的现实意义和应用价值。
本文旨在探讨变电站巡检机器人的关键技术及系统的研究与实现。
介绍了变电站巡检机器人的研究背景和意义，分析了传统巡检方式存在的问题和智能化巡检的发展趋势。
详细阐述了变电站巡检机器人的关键技术，包括机器人导航与定位、自主巡检规划、故障识别与预警等方面。
接着，介绍了变电站巡检机器人系统的设计与实现，包括硬件平台的选择与搭建、软件系统的开发与应用等。
通过实际案例分析，验证了变电站巡检机器人关键技术及系统的有效性和可行性，为变电站巡检的智能化、自动化提供了有益的参考和借鉴。
通过本文的研究与实现，期望能够为变电站巡检机器人的推广应用提供理论支持和技术指导，推动电网巡检工作的智能化、自动化进程，为电力系统的安全稳定运行贡献力量。
二、变电站巡检机器人关键技术研究变电站巡检机器人是电力系统中一种重要的智能化设备，其关键技术涉及多个领域，包括机器人技术、图像识别、传感器技术、导航与控制等。
本文将对变电站巡检机器人的关键技术进行深入的研究和探讨。
变电站巡检机器人的核心技术之一是自主导航技术。
在复杂的变电站环境中，机器人需要能够准确地识别路径、避障和定位。
为了实现这一目标，我们采用了基于SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的自主导航算法，通过激光雷达和视觉传感器的融合，实现机器人的实时定位和地图构建。
我们还引入了深度学习算法，使机器人能够识别和预测环境中的动态障碍物，从而提高巡检的效率和安全性。
变电站室内巡检机器人系统研究与应用
1引言自从我国进入新时代发展的过程中，互联网技术已经对人们的日常工作和生活产生了相当大的意义，而互联网技术在工业改革过程中也扮演着重要的角色。
为了保证我国电力事业能够安全、稳定地运行，就需要对变电站的室内环境和物质构成做好一定的完善，例如，研究其较为复杂的空间环境和较强的电磁干扰问题，设计出一套变电站室内巡检机器人系统，从而有效地避免该环境对人体所造成的伤害，而且还能够借助智能机器人更好地优化相应的专业工作。
2研究变电站室内巡检机器人系统的意义在我国现阶段的电力事业发展过程中，已投运17个跨区直流输电工程，建设了31座换流站，这无疑对变电站的工作运行和维护提出了更高的要求[1]。
在我国现阶段“互联网+”的社会趋势发展过程中，物联网、大数据、自动化等领域已经迎来了蓬勃的发展期，更是对人们日常的工作和生活产生了相应的积极影响。
由于在我国很多工厂的工作过程中的工作步骤监督系统还不完善、矿井等危险地带的安全控制性不强、高校内部实验室的管理不够严谨，电力系统变电室内的环境和相关操作较难进行，而且还很容易由于外部环境的影响而出现工作失误、物品丢失的现象[2]。
此时，人力基础上的人为工作护理已经不能够满足实际的需求，需要引入机器人来进行工作改革。
基于互联网技术发展的巡检机器人作为一种主要的电子监督人才，起到了替换人力、提升工作效率的作用，可以帮助我国的社会建设逐渐趋于严谨和完善，对于整个电力事业中的变电站室内巡检来说，在一定程度上可以代替变电站运维人员进行日常巡视，并通过变电站室内巡检机器人的应用，验证方案的可行性。
3变电站室内巡检机器人系统的组成就本文所研究的变电站室内巡检机器人系统来讲，这是一款基于运动控制模块和室内轨道来实现机器人自动巡检、相关操作控制、注意开关、精确处理仪表读数等功能的机器人巡检系统。
该系统主要是由两层架构来完成的，第一层是站控层，第二层是终端层，具体的组成如下：监控主站作为最为核心的控制层，在以太网和主站系统的共同作用下辅助监控主变电站室内巡检机器人系统研究与应用Research and Application of Indoor Inspection Robot System in Substation李德新（四川长虹电子控股集团有限公司能源动力运营中心，四川绵阳621000）LI De-xin(EnergyPowerOperationCenterofSichuan ChanghongElectronicsHoldingGroupCo.Ltd.,Mianyang621000,China)【摘要】在科学技术力量和信息社会的影响下，机器人的应用已经变得越来越普及。
变电站智能机器人的应用
变电站智能机器人的应用随着科技的发展和变革，人工智能技术在各个领域得到了广泛的应用。
在能源领域，变电站是城市电力系统的重要组成部分，它负责将电力从发电厂输送到用户家中，为城市的电力供应提供保障。
而随着智能机器人技术的不断发展，变电站智能机器人的应用成为了行业的热点话题。
变电站智能机器人是一种集成了人工智能、机器视觉、自动导航等技术的智能装备，能够在变电站的环境中进行自主操作，完成一系列的监测、巡检、维护等工作。
相比传统的人工巡检方式，智能机器人具有更高的效率和准确性，能够提高变电站设备的管理水平，降低人为巡检的风险和成本。
1.巡检监测：智能机器人可以根据预设的路线和任务，进行变电站设备的巡检和监测工作。
它搭载了各种传感器和摄像头，可以实时获取设备运行状态和环境信息，并通过人工智能算法进行分析和识别。
一旦发现异常情况，智能机器人能够及时报警并通知相关人员进行处理，保障变电站设备的安全运行。
2.设备维护：智能机器人还可以进行设备的定期维护和保养工作。
它可以根据设备的维护计划，自主前往需要维护的设备位置，进行清洁、润滑、更换配件等工作。
这样不仅可以减少人工维护的工作量，还可以提高维护的准确性和及时性。
3.数据分析：智能机器人可以通过传感器收集大量的数据，包括设备的温度、湿度、电压、电流等参数。
这些数据可以帮助运维人员进行设备状态分析、故障预警和运行优化，提高变电站设备的可靠性和稳定性。
4.安全监控：在变电站的安全管理中，智能机器人也发挥了重要作用。
它可以在危险环境中代替人工进行巡查，避免了人员在高压设备附近的危险，保障了人员的安全。
二、智能机器人的优势和未来发展1.高效性：相比传统的人工巡检方式，智能机器人具有更高的工作效率和准确性。
它通过自动导航和路径规划技术，可以在变电站内自主行走，完成多个设备的巡检和维护工作。
而且智能机器人可以实现24小时的全天候工作，不受时间和天气的限制，可以大大减少人力成本和提高工作效率。
变电站智能机器人的应用
变电站智能机器人的应用1. 引言1.1 变电站智能机器人的应用背景变电站智能机器人的应用背景主要体现在以下几个方面：一是提高工作效率。
智能机器人可以在变电站内完成一系列复杂的操作，节约了人力资源，提高了工作效率。
二是保障工作安全。
由于变电站工作环境危险复杂，使用智能机器人可以避免人员意外伤害，提高工作安全。
三是降低管理成本。
智能机器人可以实时监测设备运行情况，及时发现故障，降低维护成本。
变电站智能机器人的应用背景是在传统变电站维护管理中存在问题的情况下，利用技术手段提高工作效率、保障工作安全、降低管理成本。
1.2 变电站智能机器人的重要性变电站智能机器人的重要性在于其能够提高变电站的运行效率和安全性。
传统的变电站维护工作需要人工巡检，存在着工作效率低下、安全隐患大等问题。
而引入智能机器人技术后，可以实现对变电站的自动监测和智能维护，大大提高了运行效率和安全性。
智能机器人能够实时监测变电站设备的运行状态和数据，及时发现问题并进行报警，避免因未及时处理而引发的安全事故。
智能机器人还可以进行定期的巡检和维护工作，避免因人为因素导致的疏漏和错误。
通过智能机器人的应用，变电站可以实现远程监控和自动化操作，减少人工干预，提高变电站的运行稳定性和可靠性。
变电站智能机器人的重要性不言而喻，是未来变电站发展的重要趋势和方向。
1.3 本文主要内容介绍本文将首先介绍变电站智能机器人的技术原理，探讨其如何通过人工智能、机器学习等技术实现自主巡检、维护等功能。
其次将详细分析变电站智能机器人的应用场景，包括但不限于巡检、维修、安全监测等方面的应用情况。
接着将讨论变电站智能机器人相较于传统手工操作的优势所在，例如提高工作效率、降低人员安全风险等方面的优势。
之后将预测变电站智能机器人的发展趋势，探讨其在技术、市场等方面的发展方向。
最后将展望变电站智能机器人的未来，讨论其在智能化、自主化方面的前景，并分析其在工业领域的潜在推广价值。
智能变电站巡检机器人研制及应用
智能变电站巡检机器人研制及应用智能变电站巡检机器人是一种利用人工智能和机器人技术，对变电站进行巡检和维护的设备。
它具备自主导航、环境感知、故障检测等功能，能够减轻人力负担、提高巡检效率，并有效保障变电站运行的安全和稳定性。
智能变电站巡检机器人的研制与应用具有重要意义。
一方面，变电站作为电力系统的重要组成部分，起着输电、变压、开关等关键功能，对电力供应具有重要影响。
保障变电站的正常运行对电力系统的稳定和可靠运行至关重要。
而传统的巡检方式主要依靠人工进行，存在巡检周期长、效率低下、难以保障巡检质量等问题。
引入智能巡检机器人可以完全解决这些问题，大大提高巡检效率和准确性。
随着电力系统规模的扩大和复杂性的增加，变电站设备的数量也在大幅增加。
传统的巡检方式已经无法满足快速发展的需求，使得人员和设备的安全难以得到保障。
智能巡检机器人的应用可以有效降低人为巡检的风险，提升巡检的安全性，为变电站人员提供更好的工作环境。
智能变电站巡检机器人的研制主要包括以下几个方面的技术：首先是自主导航技术。
机器人需要具备自主识别和导航的能力，能够根据预设的路径和目标进行移动，并根据环境的变化及时调整路线。
自主导航技术主要包括定位、地图构建、路径规划等方面的研究。
其次是环境感知技术。
机器人需要通过各种传感器获取变电站的环境信息，如温度、湿度、电磁场等，以及设备的状态信息，如开关状态、电流电压等。
环境感知技术主要包括传感器的选择和布局、数据采集与处理等方面的研究。
再次是故障检测技术。
机器人需要具备故障检测的能力，能够及时发现变电站设备的故障，并将故障信息反馈给运维人员。
故障检测技术主要包括信号处理、模式识别、故障诊断等方面的研究。
最后是智能决策与控制技术。
机器人需要具备智能决策的能力，能够根据巡检任务的要求和变电站的状态做出相应的行动决策，并能够对设备进行控制和操作。
智能决策与控制技术主要包括多传感器融合、智能算法、自适应控制等方面的研究。
变电站智能机器人的应用
变电站智能机器人的应用随着科技的不断发展，智能机器人已经逐渐走进了人们的生活中，成为了生产和生活中不可或缺的一部分。
在变电站领域，智能机器人的应用也越来越广泛，发挥着重要的作用。
本文将就变电站智能机器人的应用进行讨论。
变电站是电力系统中非常重要的一环，主要用于变换和配送电能。
在变电站中，有很多需要人力去完成的工作，比如设备巡检、设备维护、故障排查等。
而这些工作不仅需要花费大量的时间和人力，还存在一定的安全隐患。
而智能机器人的出现，可以有效地解决这些问题。
首先是设备巡检。
传统上设备巡检需要工作人员进入变电站进行，工作人员需要逐一检查各种设备的运行状态，这不仅耗时耗力，而且存在一定的安全隐患。
而智能机器人可以通过搭载各种传感器和摄像头，对设备进行全方位的巡检。
它们可以在特定的时间间隔内自动巡检变电站内的各种设备，不仅可以提高工作效率，还能够避免因为巡检疏忽导致的安全事故。
其次是设备维护。
变电站内的各种设备需要定期进行维护和保养，以确保其正常运行。
而智能机器人可以在无人的情况下，对设备进行定期的保养和维修。
它们可以根据预设的程序，自动识别设备的故障，并进行简单的维修，如果遇到复杂的故障，还可以及时向相关人员报警，以便及时处理。
最后是故障排查。
变电站设备出现故障是很常见的情况，而传统的故障排查需要工作人员进入设备现场进行，不仅耗时耗力，而且存在一定的危险。
而智能机器人可以搭载各种传感器，准确地定位故障，并及时进行报警，以便及时处理。
二、智能机器人在变电站的应用优势智能机器人在变电站的应用具有很多优势，主要体现在以下几个方面：首先是安全性。
智能机器人可以自主完成变电站的巡检、保养和故障排查等工作，不需要人员进入设备现场，大大减少了人员的安全风险，保障了工作人员的安全。
其次是效率性。
智能机器人可以根据预设的程序，自动完成各种任务，其速度和准确度远远超过了人工。
智能机器人可以24小时不间断地工作，大大提高了工作的效率。
变电站智能机器人的应用
变电站智能机器人的应用随着科技的不断发展，人工智能技术在各行各业中的应用越来越广泛。
在电力行业中，变电站智能机器人的应用正逐渐成为现实。
变电站作为电力系统中重要的组成部分，其运行和维护对电网的稳定和安全具有至关重要的作用。
而智能机器人的引入将为变电站的运行和维护带来诸多优势和便利。
智能机器人在变电站的应用将大大提高工作效率。
传统的变电站维护工作通常需要大量的人力物力，而且由于变电站本身的特殊性，工作环境通常较为恶劣，对维护人员的要求也很高。
而智能机器人可以完全代替人工完成一些简单的检修任务，比如巡视、清洁等，大大减轻了维护人员的工作负担，提高了工作效率。
而且智能机器人的工作速度远远超过了人工，可以更快速地完成变电站的维护任务，保障了电力系统的稳定运行。
智能机器人的应用也能够提高变电站的安全性。
变电站作为电力系统的关键节点，其维护和运行的安全性尤为重要。
而传统的维护方式存在很多安全隐患，比如高空作业、高压环境等对维护人员的安全构成了很大的威胁。
而智能机器人的引入可以避免这些危险环境，减少维护人员的安全风险，提高了变电站的安全性。
智能机器人的操作过程中也能够及时检测环境的变化和异常，保障变电站的安全运行。
智能机器人还可以对变电站的设备进行更加精准的监测和维护。
传统的人工巡检方式可能无法对变电站内部设备进行全面而精准的监测，而智能机器人可以通过搭载各种传感器和摄像头，对设备进行全面的监测和检测，并且能够及时发现设备的异常情况，保障了设备的安全运行。
智能机器人还可以通过数据分析和学习，对设备的运行情况进行预测和诊断，并能够提供合理的维护建议，延长设备的使用寿命，降低维护成本。
变电站智能机器人的应用将极大地提高电力系统的运行效率和安全性，减少了维护人员的工作强度和安全风险，降低了维护成本，延长了设备的使用寿命。
智能机器人的引入也使得变电站维护工作更加智能化和精准化，为电力行业的发展注入了新的活力和动力。
目前变电站智能机器人的应用还面临一些挑战和局限性。
变电站智能机器人的应用
变电站智能机器人的应用变电站是电力系统中非常重要的设施，用于变换电压、配电和控制电力流向。
传统上，变电站人工维护和管理成本高，且存在一定的安全隐患。
随着科技的发展，智能机器人的应用逐渐进入变电站领域，为变电站的运维和管理带来了新的解决方案。
1.巡检和检修：智能机器人可以取代人工进行变电设备的巡检和检修工作。
机器人搭载了各种传感器和摄像头，可以对变电设备进行全面的检查和测试，发现潜在故障和异常情况。
机器人可以自主行走并且配备智能算法，可以自动规避障碍物和危险区域，提高了巡检的效率和安全性。
2.故障处理：智能机器人可以快速响应变电站的故障情况，并可以立即采取相应的措施进行处理。
机器人通过与变电站的数据系统连接，可以实时监测设备运行状态和故障信息，并通过自主诊断和分析，提供故障处理的建议和方案。
机器人还可以通过机械手臂和工具，进行简单的维修和更换，减少了故障处理的时间和人力成本。
3.安全管理：智能机器人可以帮助变电站进行安全管理，包括监控和预警系统的建设和维护。
机器人可以搭载火焰探测器、烟雾探测器等传感器，实时监测变电站的安全状态，一旦发现异常情况，可以立即报警并采取相应的措施。
机器人还可以通过人脸识别和身份验证技术，对变电站的人员进行识别和登记，提高安全管理的效率和准确性。
4.数据分析和优化：智能机器人还可以对变电站的运行数据进行收集和分析，帮助变电站进行运行优化和故障预测。
机器人可以通过传感器和摄像头采集大量的数据，然后通过人工智能和机器学习算法进行分析和处理，提供变电站运行的实时状态和故障预警。
这样可以帮助变电站做出及时的决策，减少停电和故障的风险，提高供电质量和可靠性。
智能机器人在变电站的应用可以提高设备的巡检和检修效率，提供快速的故障处理和安全管理，以及优化变电站的运行和维护。
随着技术的不断发展，智能机器人在变电站中的应用前景广阔，有望为电力系统的运行和安全带来持续的改善。
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变电站设备室自动清扫机器人研究与应用
发表时间：2016-06-20T13:25:25.343Z 来源：《电力设备》2016年第6期作者：赵大兴刘广振皮涛
[导读] 目前大部分变电站设备室的清扫工作主要由物业人员承担，并需要运行人员的监护，清洁成本较高。
（国网天津市电力公司城南供电分公司天津 300204）
摘要：目前大部分变电站设备室的清扫工作主要由物业人员承担，并需要运行人员的监护，清洁成本较高。
随着科技进步和电力体制
改革的不断深入发展，电力系统自动化程度已有很大提高，为了提高清扫工作频率，节约物业资金投入，科学降低人员工作强度，需要寻
求不须监护的变电站设备清扫模式。
具备图像和声音的远程监视设备将成为变电站监控的主要手段。
基于此，探索更灵活、活动范围更广
的监视设施将成为变电站设备远程监控的主要发展方向。
本文通过对变电站设备室自动清扫机器人的研究与应用分析，以期更好的推进自
动化水平的不断发展。
关键词：变电站设备室自动清扫机器人研究应用
前言：在清洁方面，目前室内地面清扫机器人的研发已经趋于成熟，但还缺少针对电力设施地面清洁，能够对金属废屑进行清扫的大
口径清洁机器人的研究。
此外，清扫机器人目前多为人工充电，自动定点充电机器人应用较少。
在远程监控方面，目前变电站设备巡检移
动机器人能够加载能够探知活物的红外热像仪、摄像机以及具有定位功能雷达激光等多种传感器，信号传输的主要渠道为无线网桥和网络
集线器，但通过移动设备终端及相关软件进行远程遥控在变电站设备室巡检设备中鲜有研究和应用。
1变电站自动清扫机器人研究与应用目的
对变电站设备室进行定期清扫，避免烟尘覆盖和活物入侵，确保设备安全运行。
由于烟尘覆盖容易导致设备散热不利和零件损坏，因
监控不当而造成猫、鼠、麻雀等活物入侵或非法的人为破坏均可能导致变电站运行瘫痪。
为了使清扫机器人更好完成清扫任务，清扫机器
人必须能通过传感技术随时获得自身状态，感知周围环境信息。
如何利用多个传感器的信息，对传感器的信息进行融合来减小误差，并通
过神经网络、卡尔曼滤波、贝叶斯估计等多种算法来进行多传感器信息的融合，使清扫机器人具有可遥控、可自由行走、可路径规划、可
自动充电、防跌落、防碰撞等特性，实现对电力变电站的智能清扫、巡视、预警点等工作。
2 变电站自动清扫机器人使用及操作流程
采用STM32单片机作为控制中心，结合单片机的程序，对小车进行PWM调速，并进行寻迹；舵机的控制采用串口通信的方式，由单
片机通过串口发送命令给舵机，让舵机按照指令前进。
由于舵机需要8V左右的电源，并且几个舵机加在机器人上之后，重量增加，需要电
源提供较大的功率，因此直接采用AD-DC供电的方式；另外舵机与单片机的连接需要通过芯片74HC126（三态缓冲）相连。
通过传感器来
感知前方是否有物品，然后小车和舵机采取相应的动作让摄像头去跟踪前面的物体。
机器人底盘装有五个循迹传感器，通常采取的方法是红外探测法。
红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射
性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到非黑色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在底盘上的上的传感
器接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，底盘上的接收管接收不到红外光。
单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线
的位置和小车的行走路线。
红外探测器探测距离有限，一般不超过3m。
3 变电站自动清扫机器人硬软件设计
3.1 机械结构
机械结构方面主要设计清扫机器人的移动机构、清扫机构以及传感器在底盘上的布置并用 Proe/E 建立三维的模型。
使其在变电站地
面存在小范围高度落差时能够跨越；使其能够对地面进行有水擦洗，并具备自动烘干能力，并保证地面干燥，擦洗周期为一月一次；使其
垃圾储物区能够支持至少一个运行巡视周期的容量。
3.2硬件电路
硬件电路主要包括电源模块、电机驱动模块、传感器信息采集模块、显示模块和串口通信模块等。
使其实现自主充电功能，在电量不
足的情况下能够自动返回充电站充电，并且充电一次的工作时间不得小于180分钟；使其能够在100平方米（净面积）复杂地形（无高度落
差）的清扫时间不大于120分钟；使其能够实现故障、停机自动报警功能，并能够进行远传；使其清扫机器人具备监视功能，所生成视频并
能够进行本地储存，每星期自动更新。
使其能够实时获得环境的状况，识别环境中的垃圾，进行有针对性的清扫工作。
3.3软件构成
软件方面包括电机 PWM 程序设计、信息采集程序设计、显示模块程序设计等。
使其能够进行遥控，遥控终端为ipad，控制通过App
软件实现，并且遥控功能和自动功能可以自动切换；使其能够通过远红外探测技术，机器人能够探测到移动活物（如小动物、非法入侵人
员等）并自动远传报警。
4 变电站自动清扫机器人使用功能介绍
4.1 清扫功能
机器人硬件部分包括吸尘管、车身、清扫装置，清扫装置通过旋转装置安装在车身上，清扫装置相对车身可以360°旋转；所述清扫装
置包括清扫电机、清扫刷、吸尘口，(清扫刷布置于整个清扫装置两边，吸尘口布置于清扫装置中间，由两台减速电机
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wd=%E5%87%8F%E9%80%9F%E7%94%B5%E6%9C%BA&tn=44039180_cpr&fenlei=mv6quAkxTZn0IZRqIHckPjm4nH00T1YYuhn4nvcYmWb1rHf4n199 bIi4WUvYETgN-TLwGUv3EPHTsrHfvrj0v带动两个清扫刷以适当速度旋转，可将灰尘集中与吸尘口一处；由于吸尘口布置于整个清扫装置
中间，可使吸力更集中；清扫刷采用长短交错布置，使灰尘经过吸尘口时更容易被吸走。
因此能清除有一定粘附力的污渍，能彻底清除地
面尘土，清扫效果好，效率高。
软件部分我们可以在上位机设置清扫时间或者人为远程控制机器人进行清扫。
4.2超声波避障功能
于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都可以通
过超声波来实现。
利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，因
此在移动机器人研制上也得到了广泛的应用。
为了使移动机器人能自动避障行走，就必须装备测距避障系统，以使其及时获取距障碍物的
距离信息。
通过超声波发射装置发出超声波，根据接收器接到超声波时的时间差就可以知道距离了。
4.3超声波室内定位功能
通过机器人内置的避障模块来实现室内定位的方法：超声波发射单元产生两种不同频率的超声波，并以预定的时间间隔按预定的顺序
发送超声波；超声波接收单元接收超声波发射单元发出的超声波，滤除干扰杂波，并将处理后的信号传输至数据处理单元；数据处理单元
对超声波接收单元传入的数据进行处理，获得移动物体的三维坐标。
本发明通过超声波发射单元的特殊设计，以及时间差的应用，解决了
超声波发射端与接收端的时间同步问题，移动物体不需发射信号，仅靠接收信号就能完成定位；定位解算高效，实现了移动物体的空间准
确定位。
结语：综上所述，通过在变电站设备室使用自动清扫机器人，完成变电站设备间的清扫、巡视提高工作效率和质量，真正起到减员增
效的作用，能更好更快地推进变电站无人值守的进程，进而一定程度上推进电力系统自动化的发展，从而为更好的实现无人办公做出更大
的努力，当然，由于技术限制，目前机器人的应用方面还存在一定的不足，相信，随着科学技术的不断进步，自动清扫机器人技术还将取
得更大的发展，成为电力系统智能化发展过程中的一个有力的组成部分。
参考文献
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