伺服电机抗干扰问题怎么解决
除伺服电机和变频驱动器中电磁干扰问题怎么破？看完就会了
除伺服电机和变频驱动器中电磁干扰问题怎么破？看完就会了伺服电机和变频驱动器（VFD）通常由两部分组成-脉冲驱动信号的特性为了减少设备成本，驱动脉冲逆变器采用快速开关来驱动脉冲使其具有几纳秒的上升和下降时间（图2），从而将这些信号的频谱扩展到几兆赫兹。
简单地打开和关闭流入电机的电流比产生一个逐步加大和逐步减小的输出电压更为简单，更便宜和更有效。
这些短边沿驱动脉冲是各种问题的主要来源。
如果控制器和电机之间的连接为适当的射频连接，例如，匹配输入和输出电动机轴承损毁过电压和关联绝缘损坏电力线和地线中的高电平传导电磁干扰地平面中高电平电磁干扰电流引起的电气过载(EOS)问题来自电缆的高水平辐射电磁干扰机械噪声电动机过热电动机轴承损毁让我们将电动机当作一个电子电路。
将边沿陡的驱动脉冲作用在定子（即电动机底座的脉冲边沿过电压如果电动机控制器的输出阻抗，电动机的输入阻抗和连接电缆的阻抗完全匹配，那么驱动脉冲完全是方波脉冲。
但是，电动机不是射频设备，没人尝试进行阻抗匹配，而且如果人们尝试进行匹配它就不能工作了。
失配会引起振铃和过载。
【7】“来自脉宽调制设备的电磁干扰仅关注电动机损坏或变频器/伺服电机上高频驱动信号过电压方面的问题是不够的。
电动机不是单独工作的-它们安装在设备上，而这些设备可能对电动机产生的电磁干扰敏感。
来自驱动器的高频干扰会引起：与电磁兼容规范不兼容干扰电子设备工作引起测量误差和引起对敏感设备产生电气过载（EOS）由变频器/伺服电机引起的电磁干扰测试你不能控制你无法测得的东西。
这句话很有深意。
完全为了电磁兼容目的的交流电源传导发射测试已广为人知，别处有深入的记载，在此不再重复。
而且，这部分所指的测试不是常规的电磁兼容管理部门进行的测试，而是针对设备可靠性和操作性的重要内容。
轴承电流测试不用说，直接测试通过旋转轴承的电流至少不是现实的尝试。
然而，通过测试驱动信号回流路径中的电流是非常相关的测试，例如，测试控制器和电机地线中的电流，如图7所示。
伺服系统中如何规避电磁干扰
伺服系统中如何规避电磁干扰伺服系统作为一种精密控制系统，被广泛应用于工业自动化、机械设备、航空航天等领域。
然而，在伺服系统的运行过程中，电磁干扰常常会对其性能产生严重影响。
为了保证伺服系统的正常运行和稳定性，我们需要采取一系列措施来规避电磁干扰。
一、电磁干扰的来源和影响电磁干扰是指电磁能通过各种传导和辐射途径，对伺服系统内部产生不希望的电压或电流，从而改变系统的工作状态和性能。
电磁干扰来源主要包括以下几个方面：1. 外部电源干扰：来自电网、电源线路等的电磁波通过传导途径进入伺服系统，导致电磁干扰。
2. 电气设备干扰：例如电机、变频器等设备的开关操作、电流变化等会产生电磁辐射干扰。
3. 环境电磁干扰：来自其他电子设备或电磁场干扰源，如手机、无线电、雷达等设备的电磁波干扰。
电磁干扰对伺服系统的影响主要表现在以下几个方面：1. 控制精度下降：电磁干扰会导致伺服系统的控制精度下降，从而影响系统对目标位置或速度的准确控制。
2. 噪声和抖动增加：电磁干扰会进入信号线路，产生噪声和抖动，影响系统的稳定性和运动平滑性。
3. 通信干扰：电磁干扰会对伺服系统内部的通信接口产生影响，导致通信故障或数据传输错误。
二、规避电磁干扰的措施为了规避伺服系统中的电磁干扰，我们可以采取以下几项措施：1. 电磁屏蔽：对关键信号线路和元器件进行电磁屏蔽，阻止外部电磁波的干扰进入系统内部。
2. 接地设计：合理的接地设计可以减少电磁干扰的传输路径，降低系统受到的电磁干扰。
3. 滤波措施：采用滤波器、电容器等元器件对电源线路进行滤波，减少电磁干扰的传导途径。
4. 传导隔离：通过隔离变压器、光电耦合器等器件，将信号和功率线路进行隔离，减少电磁干扰的传导。
5. 信号调制与解调：采用差分信号传输、编码与解码技术，提高抗干扰能力，减少信号传输过程中的电磁干扰。
6. 系统布局优化：合理布局伺服系统内部的电源线路、信号线路和控制器件，减少相互干扰。
7. 选择合适的材料和元器件：选择抗干扰性好的材料和元器件，提高系统的抗干扰能力。
伺服电动缸遇到电磁干扰如何改善,要注意哪些问题？
随着伺服电动缸在自动化领域中的应用越来越广泛，电磁干扰问题也日益突出。
电磁干扰会影响伺服电动缸的运行稳定性和精度，会导致整个设备的正常运行受到影响，因此，防止电磁干扰对保障自动化生产的稳定运行至关重要，所以对此类电磁干扰方面的问题应该多加重视。
伺服电动缸电磁干扰如何改善：
伺服电动缸在整个运行过程中，当它受到电磁干扰后，很容易让其内部的电子元件受到一定损伤，继而引发其内部脉冲的时钟系统受损，影响到整个电动缸的正常使用。
对于这类情况，可通过从伺服电动缸外部电路控制器中加喷绝缘抗磁化的保护层，就能够有效改善。
使用伺服电动缸要注意哪些问题：
1、日常电动缸应用期间，对于基础的养护、维修工作，务必要做到位，这样更有利于保护整个电动缸设备的性能，同时降低设备运行期间发生意外的可能。
2、客户在选购电动缸设备之前，要注意有效了解具体可诱发电磁干扰的产品，做好对于整个设备防电磁干扰方面的工作，以便更好的维持整个设备的运行性能的稳定性。
3、伺服电动缸本身在整个运行期间，其噪音很低，且运行维护成本也比较低。
但当受到电磁类信号的干扰时，就可能会让其内部的供电电路失常，引发故障。
由此可见，使用电动缸期间做好防电磁干扰工作很重要。
伺服电动缸电磁干扰问题可大可小，在日常使用中注意就能够很好的避免此类情况。
森拓伺服电动缸是一家从事多年电动缸生产销售研发的一站式生产厂家，大家有任何关于电动缸方面的问题都可以联系森拓伺服电动缸咨询。
伺服电机抗干扰问题怎么解决
伺服电机抗干扰问题怎么解决令狐采学专家告诉你将如何处理！可以把伺服驱动器单独放在一个柜子里，把与伺服驱动器有关的地线都悬浮，包括不要把伺服驱动器直接安装在铁板上。
其他的测量系统可靠接地，这样可能要好一点。
干扰应该分类为传导干扰和辐射干扰等几种（从干扰介质上分）。
解决办法也应该从干扰源分析，来着手解决。
应该为辐射干扰情况多些；上面加超导磁环在驱动输出端就是个好的办法，另外可以更换驱动器到电机为屏蔽线，一端三类接地；加电抗器、滤波器等这是电磁兼容性问题,单独打了个2.5米深的接地桩,用16平方的铜芯线接到柜内,但只要一激活驱动器,就会在柜内接地铜排上产生6V左右的感应电压,驱动器有两个编码器信号接收端,伺服电机编码器信号没有被干扰给伺服电机加隔离变压器或稳压电源,给旋转编码器的供电模块和运动控制器加滤波器,驱动器改接D C电抗器,驱动器位置低通滤波时间和载波率参数更改,电机动力线单独走线槽,缩短驱动器与电机的动力线距离,或者把驱动器放在电机旁边,然后脉冲信号线和编码器反馈通过长线驱动转换回到控制器。
做好的接地线（用专业接地电阻测量摇表测量的接地电阻值小于设备规定值，数控设备一般要求不超过1欧姆），还要注意所有接地线应该都接在同一个接地汇流排上，再经过系统接地线进入接地网；注意环境电磁兼容，对高频电磁波、射频装置等加以屏蔽；电源噪声干扰源要加以抑制、剔除，比如同一个电源变压器上或者配电母线上不要有诸如高频、大功率的整流和逆变用电装置等。
1、以上该做的都要做，有效接地，屏蔽，隔离，加磁环，控制线和动力线不要平行，如果平行要有距离。
地最好是挖很深一米以下用铜板和盐来混合做成。
2、如果有模拟弱电路，则直流电源要滤波，一个简单的方法，就是加两个0.01u F(630V)电容，一端接在电源正负极上，另一端接到机壳上再和大地相连。
很有效果。
输出高频谐波干扰，伺服使能会不会听到吱吱的声音呢？如果是这样，不妨在伺服驱动母线电源的P、N端分别接个0.1u/630v的C B B电容到机壳上试下，效果很不错的，噪音消除，谐波干扰基本上滤掉。
伦艺机电伺服干扰问题解决方案
伦艺机电伺服干扰问题解决方案摘要: 干扰无处不在，本文从现场应用的一个排除干扰的过程进行总结，为以后的抗干扰之路指点迷津！1、客户及项目背景介绍长春伦艺机电设备有限公司是一家专业设计、生产制造车轮专用设备的公司。
本项目为汽车轮毂焊接生产线，该线集轮毂的焊接、检测于一体，产品下线合格后即可交付使用。
2、客户配置和现场问题配置：CP1H-X40DT ...干扰无处不在，本文从现场应用的一个排除干扰的过程进行总结，为以后的抗干扰之路指点迷津！1、客户及项目背景介绍长春伦艺机电设备有限公司是一家专业设计、生产制造车轮专用设备的公司。
本项目为汽车轮毂焊接生产线，该线集轮毂的焊接、检测于一体，产品下线合格后即可交付使用。
2、客户配置和现场问题配置：CP1H-X40DT-D（2 台）、3KW G5 伺服（2 台）、2.5KW G5 伺服（1 台）、1.5KW G5 伺服（2 台）、1KW G 伺服（1 台）、1KW 松下A4 伺服（2台）现场问题：通过CP1H 发送的脉冲数与伺服实际走的脉冲值不等，经常发生伺服轴与限位开关相撞的现象。
3、问题研究分析程序排查：客户使用的是PLS2 指令，通过MOV 语句将发送的脉冲数以及频率等数值赋给D 区的通道内，排查后发现在执行PLS2 指令的过程中D 区内的发送脉冲数并未发生变化，程序上编辑无误。
发送脉冲数监控：以CP1H 的0 号脉冲输出通道为例，使用PLS2 指令发送10000 个脉冲，通过对A276、A77 通道的监控确认plc 发送的脉冲数确实为10000；通过将G5 伺服上的528 号参数设为6 监控“指令脉冲总和”发现，伺服实际输出的脉冲数为80000~90000 不等，说明问题出在PLC 脉冲输出到伺服之间的线路上。
线路排查：1）、CN1 侧电缆排查：客户使用的CN1 电缆为上海三竹代工产品，该电缆将CN1 侧50 个管脚都接上了，并且留出很长一部分方便客户接线；但客户现场只使用不到10 根线，其余的线都散放在电柜内，在调试过程中发现偶尔将不用的两根线短接即使没有PLS2 指令触发伺服，伺服都会自动走几个脉冲。
伺服系统中如何避免振动干扰
伺服系统中如何避免振动干扰伺服控制系统被广泛应用于许多工业领域，例如自动化生产线、机器人、飞行器等。
然而，在其应用过程中，如何避免振动干扰是一个长期以来需要研究的难题，因为振动干扰会对系统的精度、稳定性和寿命产生不利影响。
在本文中，我们将探讨如何在伺服系统中避免振动干扰。
一、振动干扰的原因分析伺服控制系统工作时产生的振动主要来自于以下三个方面：1. 驱动系统本身结构造成的不平衡；2. 机械负载的不平衡；3. 机械系统本身的固有振动。
在伺服系统运行过程中，机械系统会受到各种外力作用，例如机械负载变化、环境因素等，这些外力将会导致机械系统产生振动。
二、解决方案为了避免伺服系统产生振动干扰，可以采用以下几种方法：1. 机械结构设计的改进。
通过改进机械结构设计，降低机械系统的固有振动，增加结构的稳定性和精度，减少不良的振动干扰。
2. 采用机械隔振器。
在伺服系统中使用机械隔振器可以有效地减少机械系统的振动，避免振动传递，降低振动干扰对系统的影响。
3. 控制系统的参数调整。
通过对控制系统的参数调整，优化控制算法和参数设置，增加控制系统的稳定性和精度，减少振动干扰。
4. 使用数字信号处理(DSP)技术。
利用数字信号处理技术可以对信号进行滤波和抑制干扰，减少外部干扰和系统本身的振动干扰。
5. 优化机械负载设计。
采用优化的机械负载设计可以减少机械负载本身的不平衡和振动，从而避免机械振动干扰。
三、总结在伺服系统的应用中，避免振动干扰是至关重要的。
本文介绍了机械结构设计的改进、采用机械隔振器、控制系统的参数调整、使用数字信号处理技术、优化机械负载设计等多种解决方案，这些方法可以有效地减少机械系统的振动和振动干扰，提高伺服系统的稳定性和精度，延长系统的寿命，具有广阔的应用前景。
伺服的转速控制与抗干扰措施
伺服的转速控制与抗干扰措施伺服系统是一种精密的运动控制系统，广泛应用于机器人、自动化设备、数控机床等领域。
伺服的转速控制和抗干扰措施是保证伺服系统运行稳定的重要技术手段。
本文将从转速控制的基本原理和方法、抗干扰措施的设计与实施等方面进行论述，以期为读者提供参考和借鉴。
一、转速控制的基本原理和方法（一）PID控制PID控制是一种常用的转速控制方法，其基本原理是根据伺服系统的误差进行比例、积分和微分运算，并将控制量传递给执行机构，从而实现控制目标。
在实际控制过程中，需要根据系统的动态特性和控制要求来调节PID参数，以达到较好的控制效果。
（二）速度模型预测控制速度模型预测控制是一种基于系统模型的优化控制方法，其基本思想是通过建立系统的数学模型，预测系统在未来一段时间内的转速，并根据控制目标和约束条件进行优化求解，从而得到最优的控制方案。
速度模型预测控制通常需要较强的计算能力和较高的模型准确性，适用于对系统动态性能要求较高的场合。
二、抗干扰措施的设计与实施（一）滤波器设计在伺服系统中，由于环境干扰、信号噪声等原因，传感器测量数据往往存在不确定性，因此需要设计滤波器对传感器信号进行滤波处理，以提高信号的可靠性和准确性。
常用的滤波器包括低通滤波器、带通滤波器等，可以根据具体需求选择合适的滤波器类型和参数。
（二）自适应控制自适应控制是一种根据系统状态和外界干扰变化自动调节控制策略的方法，其基本思想是通过实时调整控制参数、模型参数等来适应系统的动态特性和外界干扰变化，从而提高系统的稳定性和鲁棒性。
常见的自适应控制算法包括模型参考自适应控制、自适应滑模控制等。
（三）鲁棒控制鲁棒控制是一种对系统参数变化和外界干扰具有较强适应能力的控制方法，其基本思想是通过设计具有鲁棒性的控制器，在系统参数变化和外界干扰的作用下仍能保持良好的控制性能。
常见的鲁棒控制方法包括鲁棒PID控制、H∞控制等。
（四）故障诊断与容错控制伺服系统在运行过程中可能会发生传感器故障、执行器故障等问题，为了提高系统的可靠性和容错能力，需要设计故障诊断与容错控制策略。
伺服系统感应电及EMI干扰问题的解决方法
伺服系统感应电及EMI干扰问题的解决方法1.感应电及EMI干扰问题现象伺服系统（伺服驱动器、伺服电机）上电待机时，所有设备工作正常；伺服系统在使能或者伺服电机启动时设备带电，触摸时有麻手感；伺服系统在使能或者伺服电机启动时，控制、测量设备（如PLC、计算机、触摸屏等）有采集数据有偏差、控制精度降低、丢失数据或指令脉冲等现象；干扰类型通常按干扰产生的原因、噪声的干扰模式和噪声的波形性质的不同划分。
其中：按噪声产生的原因不同，分为放电噪声、偶发噪声等：按声音干扰模式不同，分为差模干扰（注①）和共模干扰（注②）。
共模干扰是信号对地面的电位差，主要是由电网串入，地电位差及空间电磁辐射在信号线上感应的共态电压所加形成。
共模电压有时较大，特别是采用隔离性能差的电器供电室，变送器输出信号的共模电压普遍较高，有的可高达130V以上。
共模电压通过不对称电路可转换成共模电压，直接影响测控信号，造成元器件坏，这种共模干扰可为直流、亦可谓交流。
共模干扰是指用于信号两级间得干扰电压，主要由空间电磁场在信号间耦合感应及由不平衡电路转换共模干扰所形成的电压，这种让直接叠加在信号上，直接影响测量与控制精度。
常见的干扰现象有以下几点：1) 系统发指令时，电机无规则地转动;2) 信号等于零时，数字显示表数值乱跳;3) 传感器工作时，PLC采集过来的信号与实际参数所对应得信号值不吻合，且误差值是随机的，无规律的;4) 与交流伺服系统共用同一电源工作不正常。
2.感应电及EMI干扰产生概述1)伺服系统感应电及EMI干扰问题不属于漏电问题。
漏电本质是设备在一定的环境或外力条件下，电气绝缘性能下降或绝缘遭到破坏而出现设备外壳带电的现象。
现市场上主流驱动器（包括国产和进口）都采用PWM调制方式产生电机旋转电压，PWM调制方式都会采用电力电子开关器件（如IGBT、IPM模块等）。
而这些电力电子开关器件动作时在设备外壳感应出的电压和电流且能量较小（一般感应电流不超过50mA），不会对人体和设备造成破坏性损害；2)EMI问题分为传导干扰和辐射干扰，传导干扰主要是由于干扰源产生干扰（共模、差模电流和电压），经过传播途径（设备外壳、多点接地、传输线路回路），在敏感器件引起现场设备通信中断、采集数据偏差、控制精度降低、数据或指令脉冲传输丢失等现象，从而影响设备的正常工作。
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伺服电机抗干扰问题怎么解决？
包括不要把伺服驱动器直接安装在铁板上，可以把伺服驱动器单独放在一个柜子里把与伺服驱动器有关的地线都悬浮，其他的测量系统可靠接地，这样可能要好一点，我在以前的一个系统里碰到过，就是这样处理的，干扰应该分类为传导干扰和辐射干扰等几种（从干扰介质上分），解决法子也应该从干扰源分析，来着手解决，应该为辐射干扰情况多些；上面刘工加磁环在驱动输出端就是个好的法子，另外可以更换驱动器到电机的屏蔽线，一端三点接地；加电抗器等这是电磁兼容性问题，单独打个2.5米深的接地桩，用16平方的铜芯线接到柜内，但只要一激活驱动器，就会在柜内接地铜排上产生6v左右的感应电压，驱动器有两个编码器信号接收端，伺服电机编码器信号没有被干扰给伺服电机加隔离变压器或稳压电源，给旋转编码器的供电模块和运动控制器加滤波器，驱动器改接dc电抗器，驱动器位置低通滤波时间和载波率参数更改，电机动力线单独走线槽，缩短驱动器与电机的动力线距离，或者把驱动器放在电机旁边，然后脉冲信号线和编码器反馈通过长线驱动转换回到控制器.做好的接地线（用专业接地电阻测量摇表测量的接地电阻值小于设备规定值，数控设备一般要求不超过1欧姆），还要注意所有接地线应该都接在同一个接地汇流排上，再经过系统接地线进入接地网；注意环境电磁兼容，对高频电磁波、射频装置等加以屏蔽；电源噪声
干扰源要加以抑制、剔除，比如同一个电源变压器上或者配电母线上不要有诸如高频、大功率的整流和逆变用电装置等......
1.以上该做的都要做，有效接地，屏蔽，隔离，加磁环，控制线和动力线不要平行，如果平行要有距离，地最好是挖很深一米以下用铜板和盐来混合做成，
2.如果有模拟弱电路，则直流电源要滤波，一个简单的方法，就是加两个0.01uf(630v)电容，一端接在电源正负极上，另一端接到机壳上再和大地相连，很有效果，
输出高频谐波干扰，伺服使能会不会听到吱吱的声音呢？如果是这样，不妨在伺服驱动母线电源的B1、N端分别接个
0.1u/630v的CBB(聚丙烯电容特点体积小，稳定性略差)，电容到机壳上试下，效果很不错的，噪音消除，谐波干扰基本上滤掉。