基于MATLAB的液位与流量串级控制系统设计与仿真毕业论文
北方民族大学 学士学位论文
论文题目: 基于MATLAB的液位与流量串级控制系统设计与仿真
院(部)名 称: 电气信息工程学院 专 业: 电气工程及其自动化 论文提交时间: 2011年5月20日 论文答辩时间: 2011年5月28日 学位授予时间:
北方民族大学教务处制 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名： 日 期： 指导教师签名： 日 期：
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作者签名： 日 期： 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权 大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。
作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 摘 要 随着科学技术的不断进步，在现代各种复杂控制系统中 ，串级控制系统占有较大比重；串级控制系统是过程控制中的一种多回路控制系统，是为了提高单回路控制系统的控制效果而提出来的一种控制方案。串级控制系统把两个单回路控制系统以一定的结构形式串联在一起，它不仅具有单回路控制系统的全部功能，而且还具有许多单回路控制系统所没有的优点。串级控制系统采用了两个调节器，因此它的调节器的参数整定更复杂一些。 本论文论述了一个液位——流量串级控制系统的设计方法和步骤，介绍了它的参数整定方法。在此过程中，介绍了对液位和流量进行检测和转换的常用元件，应用阶跃响应曲线推导了广义对象的传递函数，简单地论述了串级控制系统的优点，讨论了它对控制效果的改善作用，并使用matlab仿真软件对该系统进行了仿真 。
关键字:串级控制,液位,流量,仿真 ABSTRACT Along with the science and technology unceasing progress, in the modern various complex control system, the cascade control system possess larger proportion; Cascade control system is one of the process control system, for improve the single control system control effect to brought out a control scheme. The two cascade control system single loop control system to certain structure form series together, it is not only a single loop control system fully functional, but also has many single loop control system had no merit. Cascade control system adopted two regulator, so it's regulator parameter setting onto more complicated.
This paper discusses a level - flow cascade control system design method and procedure, introduced its parameter setting method. In the process, introduces the level and flow testing and convert common elements step response curve, application order is deduced the transfer function of generalized object, briefly discusses the advantages of cascade control system, and discussed its control effect, and the improving function of using matlab simulation software of the system is simulated.
KEY WORDS: cascade control ,Level,flow,simulation 目录 前 言 .............................................................. 1 第1章 概述 ....................................................... 2 第2章 串级控制系统 ............................................... 4 2.1 串级控制系统的概述 ............................................. 4 2.2 串级控制系统的特点 ............................................. 5 2.3 串级控制系统的设计 ............................................. 5 2.4 串级控制系统的整定方法 ......................................... 8 2.5 串级控制系统的工业应用 ......................................... 9 第3章 液位和流量的检测转换元件 .................................. 11 3.1 流量检测转换元件 .............................................. 11 3.2 液位检测转换元件 .............................................. 16 3.3 适合本系统的检测转换元件 ...................................... 19 3.4 执行元件的选择、性能参数 ...................................... 19 第4章 总体设计 .................................................. 20 4.1 过程建模的方法 ................................................ 21 4.2 串联的多容过程 ................................................ 23 第5章 PID控制简介与整定及仿真 ................................... 24 5.1 PID控制简介 ................................................... 26 5.2 PID参数整定方法 ............................................... 29 5.3 单级控制系统的仿真 ............................................ 34 5.4 串级控制系统的仿真 ............................................ 36 结 论 ............................................................. 40 致 谢 ............................................................. 41 参考文献 .......................................................... 42 附录............................................................... 43
6-基于Matlab_Simulink的精密流量控制系统仿真研究
2011 年 6 月 第 39 卷 第 11 期
（ 上接第 104 页）
可通过调节冷却水初始温度，有效地控制电主轴温 升。 （ 2 ） 水道轴向尺寸变化对冷却水流动和电主轴 温升都有不同程度的影响 。由于热量在径向方向上的 传导要比在轴向方向上传导更快，当截面面积和流量 保持不变时，增大轴向尺寸，冷却水轴向方向上带走 的热量将增加 。此外轴向尺寸增加也引起冷却水流动 时的雷诺数和湍流强度增大，湍流更强烈，最终也会
值，观 测 滤 芯 局 部 阻 力系数变化而实现滤 芯工 作 状 况 分 析 。 转 速智能调节模块需要 根 据 专 家 诊 断 经 验、 由滤芯当前工作状况 参数得到最佳转速范 围，作 为 转 速 闭 环 调 节模块的参考输入量 。
图1
过滤系统流量 控制模块图
2
系统的基ห้องสมุดไป่ตู้方程式
1
变频液压调速技术及系统结构
（ 2）
异步电动机调速方法采用带转矩内环的转速 、磁 ［4 ］ 链闭环矢量控制方法，其原理如图 2 示 。主驱动电 路采用电流滞环控制型逆变器，控制回路中包括转速 调节器 ASR、转矩调节器 ATR 和磁链调节器 ApisR。 ASR 输出 ATR 的给定 T * e ，而转矩反馈信号 T e 通过 方程式 （ 3 ） 计算得到 。 电路中的 ApisR 用于对电动 机定子磁链的控制，并设置了电流变换和磁链观测环 节 。ATR 和 ApsiR 的输出分别是定子电流的转矩分量 * i* st 和励磁分量 i sm 。 经 2r /3s 变换后得到三相定子电流
毕业设计(论文)-基于MATLAB的液压系统的设计与仿真
各专业完整优秀毕业论文设计图纸西南交通大学本科毕业设计（论文）基于MATLAB的液压系统的设计与仿真摘要液压电梯是现代社会中一种重要的垂直运输工具，由于其具有机房设置灵活、对井道结构强度要求低、运行平稳、载重量大, 以及故障率低等优点, 在国内外中、低层建筑中的应用已相当普遍。
液压电梯是集机、电、液一体化的产品，是由多个相互独立又相互协调配合的单元构成，对液压电梯的开发研究涉及机械、液压及自动控制等多个领域。
本文在对液压电梯的实际工作情况做了详细分析后，假定了一个电梯具体的工作条件（包括电梯的最大负载和运行速度等），选定电梯轿厢的支承方式为双缸直顶式、支承液压缸为三级同步液压缸，并设计了满足条件的电梯液压系统。
然后根据电梯的工作条件和已设定参数，对各个液压元件进行了设计计算。
最后结合实际的情况和一些具体的产品，对液压元件的型号和尺寸的进行了确定。
在此基础上，本文对电梯液压系统进行了数学模型的建立，在建模过程中采用拓扑原理建立系统的数学模型，即先根据系统的总体结构建立液压系统的拓扑结构图，将系统分成若干个可以独立的子系统，然后再分别建立每个子系统的数学模型，最后再根据拓扑结构组合成整个大系统的数学模型。
在建立了系统数学模型后，对液压系统进行了仿真分析，得到了系统的速度、压力和位移曲线，这就更直观的反应了系统的运行过程。
根据仿真结果分析，液压缸在运行过程中速度振动较大，本论文将PID控制算法加入到系统中，采用积分分离PID控制方法对本液压系统进行了仿真分析，结果显示加入PID控制方法后系统稳定性得到了提高，具有良好的工作性能。
关键词：液压电梯;双缸直顶式;三级同步液压缸;动态仿真;PID控制目录第1章绪论 (1)1.1液压电梯的发展概况 ............................................................. 错误!未定义书签。
1.1.1 国外液压电梯的发展简况 ......................................... 错误!未定义书签。
毕业设计论文温度流量串级控制系统仿真设计详解
毕业设计报告（论文）(2012届)题目：温度流量串级控制系统仿真设计所属系：班级：学生姓名：学号：同组成员：指导教师：摘要串级控制是改善和提高控制品质的一种有效方案，以锅炉为目标，冷却管出口水温为主控参数，出口流量为副控参数，利用PLC模拟量控制与组态王画面做出系统仿真。
以温度影响来改变流量的大小，再而以流量大小的冷却速度去影响水温的变化。
从而达到一个串级控制。
本设计中正是运用串级控制来实现对锅炉内醋酸发酵需要一个外部与内部环境为目的设计的，使用到PLC采集数据，之后同时输出模拟量对主调节阀实现一个控制，再以主调节阀去控制负调节阀，达到一个主副相互引导的理论。
关键词：PLC、组态王、串级控制。
目录第一章绪论1.1课题背景目前，可编程控制器在国内已经广泛应用于机械制造、钢铁冶炼，石油化工，煤炭电力建筑建材、轻工纺织、交通运输、食品加工医疗保健、环保和娱乐等众多行业应用领域及其广泛。
因此我们作为在校的学生更要等多的了解PLC与其应用。
我们在学习的过程中，也做了很多的PLC的应用，例如跑马灯、灯光喷泉、交通指示灯，等等。
组态软件大约在20世纪80年代中期在国外出现，在中国也有将近20年的历史。
但在90年代中期之前，组态软件在我国的应用并不普及随着工业控制系统应用的深入，随着计算机硬件和软件技术的发展，工业控制系统应用规模逐步扩大，控制更为复杂，原有的上位机编程的开发方式费时费力，而且网络及数据库技术的发展，似的工业现场可以为企业的生产、经营、决策提供更详细和深入的数据，以便优化企业生产经营中的各个环节。
因此，组态软件在国内的应用逐渐得到了普及。
组态监控系统有所突破的在配置系统功能方面，它将现场监控、远方监控、保护、自动化以及一次设备有机地配合到一起。
有待创新的是向计算机化、网络化、智能化，保护、控制、测量和数据通信一体化的方向发展，最大限度地发挥它资源共享、信息共享、数字通信的优势。
、通过PLC的模拟量控制，与组态王的模拟建面。
基于MATLAB双容水槽液位控制系统设计
基于MATLAB双容水槽液位控制系统设计双容水槽液位控制系统是一种常见的工业自动化控制系统，它通过控制液位传感器和阀门等执行机构，实现对水槽液位的精确控制。
MATLAB是一种功能强大的数学建模和仿真软件，可以用来设计和优化控制系统。
本文将介绍基于MATLAB设计双容水槽液位控制系统的方法和步骤。
首先，我们需要建立双容水槽液位控制系统的数学模型。
假设双容水槽的液位可以用两个变量h1和h2来表示，其中h1表示上面的水槽液位，h2表示下面的水槽液位。
通过控制阀门的开度，可以改变上面水槽的液位，而下面的水槽由上面的水槽通过溢流管连接，因此下面的水槽液位会随着上面水槽液位的变化而变化。
根据质量守恒原理和液体静力学原理，可以得到如下的数学模型：dh1/dt = Q_in1 - Q_out1dh2/dt = Q_in2 - Q_out2其中，Q_in1和Q_out1分别表示上面水槽的流入和流出液体的流量，Q_in2和Q_out2分别表示下面水槽的流入和流出液体的流量。
另外，流量和液位之间的关系可以通过流量控制方程来表示：Q = K * A * sqrt(2 * g * h)其中，Q表示流量，K表示阀门的流量系数，A表示阀门的截面积，g表示重力加速度，h表示液位。
基于这个数学模型，我们可以使用MATLAB进行系统设计和控制。
以下是一些关键步骤：1. 建立MATLAB模型：使用MATLAB的Simulink工具箱，建立双容水槽液位控制系统的模型，包括液位传感器、阀门、控制器等组件，并将上述的数学模型转化为MATLAB代码。
2.设计控制器：根据系统的需求和性能指标，设计合适的控制器。
常见的控制器类型包括比例控制器、积分控制器、微分控制器和PID控制器等。
可以使用MATLAB提供的控制系统工具箱来设计和优化控制器。
3. 仿真和优化：使用Simulink工具箱进行系统的仿真，并根据仿真结果进行系统优化。
可以调整控制器参数和其他系统参数，以达到所需的控制效果。
基于MATLAB水箱液位控制系统的设计
基于MATLAB水箱液位控制系统的设计太原理工大学过程控制系统课程设计设计名称水箱液位系统的控制设计专业班级自动化0902 学号姓名指导教师太原理工大学现代科技学院过程控制系统课程设计报告……………………………………装………………………………………订…………………………………………线……………………………………… 专业班级自动化0902 学号姓名成绩目录摘要.................................................. III 任务书IV 第1章绪论 .............................................. 4 1．1过程控制的定义 ....................................... 4 1．2过程控制的目的 ....................................... 4 1．3过程控制的特点 ....................................... 5 1．4过程控制的发展与趋势 ................................. 5 第2章水箱液位控制系统的原理 .............................. 6 2．1 人工控制与自动控制 ................................... 6 2．2 水箱液位控制系统的原理框图72．3 水箱液位控制系统的数学模型 ........................... 8 第3章水箱液位控制系统的组成 ............................. 11 3．1 被控制变量的选择 .................................... 12 3．2 执行器的选择 ....................................... 12 3. 3 PID控制器的选择 ................................... 15 3．4 液位变送器的选择 ................................... 16 第4章 PID控制规律 ....................................... 18 4．1 比例控制 .......................................... 18 4．2积分控制（I） ....................................... 20 4．3微分控制（D） ....................................... 20 4．4比例积分控制（PI）20 4．5比例积分微分控制（PID）.............................. 21 第5章利用MATLAB进行仿真设计 ....................................... ....... ..205.1MATLAB设计 ...........................................................................20 5.2 MATLAB设计任务 ................................................................222 5.3 MATLAB设计要求 ................................................................222 5.4 MATLAB设计任务分析 ..........................................................21 5.5 MATLAB设计内容 ................................................................227 5.5.1主回路的设计 . (227)- I -太原理工大学现代科技学院过程控制系统课程设计报告5.5.2副回路的设计 .............................................................. 25 5.5.3主、副回路的匹配 ...................................................... 26 5.5.4 单回路PID控制的设计 . (27)5.5.5串级控制系统的设计.............................................................. 32 5.5.6串级控制系统的PID参数整定 34 总结 ...................................................... 36 参考文献 (37)- II -太原理工大学现代科技学院过程控制系统课程设计报告摘要在人们生活以及工业生产等诸多领域经常涉及到液位和流量的控制问题, 例如居民生活用水的供应, 饮料、食品加工, 溶液过滤, 化工生产等多种行业的生产加工过程, 通常需要使用蓄液池, 蓄液池中的液位需要维持合适的高度, 既不能太满溢出造成浪费,也不能过少而无法满足需求。
基于MATLAB的液位控制系统仿真与校正
基于MATLAB的液位控制系统仿真与校正秦文杰【摘要】在采用了合理的实际参数值的基础上,建立了液位控制系统的数学模型即传递函数模型,再利用MATLAB对原系统传递函数模型进行仿真并分析其时域性能指标和频域性能指标是否达到实际工作中的相关要求.若某些指标不能满足相关要求,则需要考虑利用PI控制器、滞后-超前校正或最优控制等校正方法设计校正装置对原系统进行校正直至得到合理的校正方案.通过比较各个校正方案的校正结果,可知在串联积分环节后再采用滞后-超前校正是最佳校正方案,此方案完全消除了原系统的静态误差,并使得超调量降为16.7%,调节时间降为4.18s,达到了较为理想的校正目的.%The mathematical model(the transfer function model) was established based on the reasonable and actual parameters.Then the stability and fast response of the original system were simulated and analyzed with MATLAB software from the time domain and frequency domain performance indexes.If some indexes did not meet the requirements,the original system needed to be corrected by some improved measures,such as cascading one integral or lag-lead correction,adopting PI control and so on. Comparing these simulation results after taking improved measures,we came to the conclusion that cascading one integral and the lag-lead correction was the best correction method,which completely eliminated the static error of the original system and made the overshoot drop to 16.7% and the setting time reduced to 4.18s.【期刊名称】《电子测试》【年(卷),期】2016(000)017【总页数】3页(P70-72)【关键词】液位控制系统;传递函数;仿真;校正;超调量;调节时间【作者】秦文杰【作者单位】江苏科技大学电气与信息工程学院,江苏苏州,215600【正文语种】中文1.1 液位控制系统模型的理论推导当液位平衡时，在一定的时间内，应有：其中为平均入水流量，为出水流量。
基于MATLAB的锅炉水温与流量串级控制系统的设计
基于MATLAB的锅炉水温与流量串级控制系统的设计目录摘要 (1)Abstract (2)1 概述 (3)1。
1过程控制 (3)1。
2串级控制系统 (5)1。
3 MATLAB软件 (6)1。
4 MCGS组态软件 (7)2 PID控制器原理 (9)2.1 PID控制器简介 (9)2.2 PID控制系统 (10)2。
3 PID控制参数的整定及方法 (11)2。
3。
1 PID控制参数的整定简介 (11)2.3。
2 PID控制参数整定方法 (11)3 建立被控对象模型 (14)3.1 被控对象建模 (14)3。
2 测量被控对象阶跃响应曲线 (15)3.3求取被控对象传递函数 (16)4 控制方案的设计及仿真 (21)4.1 设计控制系统框图 (21)4.2 Simulink控制系统仿真 (22)4.3仿真结果分析 (23)4。
4 串级控制与单回路控制系统抗干扰性能仿真 (25)5 结论 (28)致谢 (29)参考文献 (30)附录：英语资料及译文 .................................................. 错误!未定义书签。
摘要本设计针对锅炉温度控制问题，综合应用过程控制理论以及近年来兴起的仿真技术、计算机远程控制、组态软件，设计了锅炉温度流量串级控制系统。
首先,通过实验法建立锅炉的数学模型,得到锅炉温度与进水流量之间的传递函数，通过对理论设计的控制方案进行仿真，得到较好的响应曲线,为实际控制系统的实现提供先决条件。
其次，使用智能仪表作为控制器，组建现场仪表过程控制系统，通过参数整定，得到较好现场控制效果。
再次，实现积分分离的PID控制算法。
关键词：水温流量串级控制系统 PID控制仪表过程控制系统计算机过程控制系统AbstractThe purpose of this thesis is to design the liquid level's concatenation control system of the double capacity water tank。
基于MATLAB水箱液位控制系统的设计课程设计(可编辑)
基于MATLAB水箱液位控制系统的设计课程设计太原理工大学过程控制系统课程设计设计名称水箱液位系统的控制设计目录摘要III任务书IV第1章绪论 41.1过程控制的定义 41.2过程控制的目的 41.3过程控制的特点 51.4过程控制的发展与趋势5第2章水箱液位控制系统的原理 62.1 人工控制与自动控制 6 2.2 水箱液位控制系统的原理框图 7 2.3 水箱液位控制系统的数学模型 8第3章水箱液位控制系统的组成113.1 被控制变量的选择113.2 执行器的选择 113. 3 PID控制器的选择143.4 液位变送器的选择15第4章PID控制规律174.1 比例控制174.2积分控制(I) 194.3微分控制(D) 194.4比例积分控制(PI) 204.5比例积分微分控制(PID) 20第5章利用MATLAB进行仿真设计..205.1MATLAB设计205.2 MATLAB设计任务215.3 MATLAB设计要求215.4 MATLAB设计任务分析215.5 MATLAB设计内容255.5.1主回路的设计255.5.2副回路的设计255.5.3主、副回路的匹配265.5.4 单回路PID控制的设计27 5.5.5串级控制系统的设计32 5.5.6串级控制系统的PID参数整定 34总结36参考文献36摘要在人们生活以及工业生产等诸多领域经常涉及到液位和流量的控制问题,?例如居民生活用水的供应,?饮料、食品加工,?溶液过滤,?化工生产等多种行业的生产加工过程,?通常需要使用蓄液池,?蓄液池中的液位需要维持合适的高度,?既不能太满溢出造成浪费,?也不能过少而无法满足需求。
因此液面高度是工业控制过程中一个重要的参数,特别是在动态的状态下,采用适合的方法对液位进行检测、控制,能收到很好的效果。
?PID控制(比例、积分和微分控制)是目前采用最多的控制方法。
本文主要是对一水箱液位控制系统的设计过程,涉及到液位的动态控制、控制系统的建模、PID算法、传感器和调节阀等一系列的知识。
基于MATLAB的双容水箱液位控制系统设计
基于MATLAB的双容水箱液位控制系统设计摘要：本文基于MATLAB，设计了一个双容水箱液位控制系统。
首先，介绍了控制系统的背景和目标。
然后，系统的数学模型被建立，并通过MATLAB进行了模拟。
接下来，设计了控制器和观测器，并进行了系统的闭环控制。
最后，通过实验验证了系统性能的有效性。
1.引言水箱液位控制是许多工业和民用领域常见的问题之一、传统的液位控制方法通常有许多局限性，例如精度不高、控制响应慢等。
因此，设计一种高性能的液位控制系统对实际应用非常重要。
本文基于MATLAB，设计了一种双容水箱液位控制系统，旨在提高控制精度和响应速度。
2.系统建模首先，建立了双容水箱的数学模型。
假设水箱内的水可以视为不可压缩和不可挤压的流体，使用连续性方程和质量平衡方程来描述液位的变化。
然后，使用传感器和反馈控制器来测量和控制液位。
最后，利用MATLAB进行模拟，验证了该数学模型的准确性。
3.控制器设计为了提高系统的控制性能，设计了一个PID控制器。
PID控制器包括比例、积分和微分三个部分，分别用于校正偏差、消除静差和抑制振荡。
通过调整PID的参数，优化了系统的控制性能。
4.观测器设计为了实时监测液位变化，设计了一个观测器。
观测器根据已知的控制输入和输出，估计状态变量的值。
在双容水箱液位控制系统中，使用了一种基于卡尔曼滤波器的观测器，为系统提供了准确的状态估计。
5.闭环控制将控制器和观测器与水箱液位控制系统相结合，形成一个闭环控制系统。
通过控制器的输出控制水泵的速度，实现对液位的控制。
通过观测器的输出估计液位的值，为控制器提供准确的反馈。
6.实验验证通过实验验证了设计的双容水箱液位控制系统的有效性。
将系统置于实际工作环境中，测量液位的变化，并与理论模型进行比较。
实验结果表明，该系统具有良好的控制性能和响应速度。
7.结论本文基于MATLAB，设计了一个双容水箱液位控制系统。
通过系统建模、控制器设计和观测器设计，实现了对液位的精确控制。
基于MATLAB的液压系统的设计与仿真
西南交通大学本科毕业设计（论文）基于MATLAB的液压系统的设计与仿真摘要液压电梯是现代社会中一种重要的垂直运输工具，由于其具有机房设置灵活、对井道结构强度要求低、运行平稳、载重量大, 以及故障率低等优点, 在国内外中、低层建筑中的应用已相当普遍。
液压电梯是集机、电、液一体化的产品，是由多个相互独立又相互协调配合的单元构成，对液压电梯的开发研究涉及机械、液压及自动控制等多个领域。
本文在对液压电梯的实际工作情况做了详细分析后，假定了一个电梯具体的工作条件（包括电梯的最大负载和运行速度等），选定电梯轿厢的支承方式为双缸直顶式、支承液压缸为三级同步液压缸，并设计了满足条件的电梯液压系统。
然后根据电梯的工作条件和已设定参数，对各个液压元件进行了设计计算。
最后结合实际的情况和一些具体的产品，对液压元件的型号和尺寸的进行了确定。
在此基础上，本文对电梯液压系统进行了数学模型的建立，在建模过程中采用拓扑原理建立系统的数学模型，即先根据系统的总体结构建立液压系统的拓扑结构图，将系统分成若干个可以独立的子系统，然后再分别建立每个子系统的数学模型，最后再根据拓扑结构组合成整个大系统的数学模型。
在建立了系统数学模型后，对液压系统进行了仿真分析，得到了系统的速度、压力和位移曲线，这就更直观的反应了系统的运行过程。
根据仿真结果分析，液压缸在运行过程中速度振动较大，本论文将PID控制算法加入到系统中，采用积分分离PID控制方法对本液压系统进行了仿真分析，结果显示加入PID控制方法后系统稳定性得到了提高，具有良好的工作性能。
关键词：液压电梯;双缸直顶式;三级同步液压缸;动态仿真;PID控制目录第1章绪论 (1)1.1液压电梯的发展概况 ............................................................. 错误!未定义书签。
1.1.1 国外液压电梯的发展简况 ......................................... 错误!未定义书签。