中药智能配药控制系统的硬件设计
基于物联网的智能中药种植系统设计
基于物联网的智能中药种植系统设计1. 引言1.1 背景介绍中药种植在我国具有悠久的历史和深厚的传统，是中医药文化的重要组成部分。
由于传统中药种植存在着很多问题，如种植过程中的监管不足、环境污染、药材质量不稳定等，导致中药材的品质和药效无法得到有效保障。
为了解决这些问题，基于物联网技术的智能中药种植系统应运而生。
智能中药种植系统结合了传感器技术、数据分析技术和远程监控技术，在中药种植的各个环节实现了智能化监测和管理。
通过实时监测土壤湿度、温度、光照等环境参数，系统可以精确控制种植环境，保证中药材的生长质量和稳定性。
系统还可以根据实时数据分析，提供种植过程中的科学指导，使种植者能够及时调整种植策略，最大限度地提高产量和质量。
在当前大数据和人工智能技术迅速发展的背景下，智能中药种植系统具有巨大的发展潜力和广阔的应用前景。
通过引入物联网技术，中药种植将迎来一次革命性的变革，为中医药产业的发展注入新的活力和动力。
【字数：238】1.2 研究意义中药种植对我国传统中医药文化的传承和发展具有重要意义。
随着人口增加和环境污染加剧，中药材资源越来越稀缺，传统的中药材种植方式已经不能满足市场需求。
开发智能中药种植系统具有重要的研究意义。
智能中药种植系统能够利用物联网技术监控中药材的生长环境，实现对土壤、气候、水分等因素的精准监测和控制，提高中药材的产量和质量。
智能中药种植系统还可以实现远程监控和管理，减少人力成本，提高生产效率，推动中药产业的现代化和智能化发展。
通过研究智能中药种植系统，不仅可以保护传统中药文化，促进中药产业的发展，还可以提高中药的质量和药效，为人们提供更加安全有效的中药药材。
研究智能中药种植系统具有重要的意义和价值。
【字数：212】.1.3 研究现状当前，随着人们对中医药的关注度不断提高，传统中药种植技术也面临着新的发展机遇和挑战。
目前，传统中药种植主要依靠人工管理和经验积累，存在着生产效率低、质量不稳定、资源浪费等诸多问题。
绍兴智慧加药系统设计方案
绍兴智慧加药系统设计方案智慧加药系统是一种数字化、智能化的药物管理系统，它结合了物联网技术、云计算技术以及人工智能技术，实现了对药品的自动监控、加药操作的自动化，提高了医院药品管理的效率和准确性。
下面是一份绍兴智慧加药系统的设计方案。
一、系统概述绍兴智慧加药系统旨在解决传统医院加药流程中的问题，提高药品管理的效率和准确性。
系统主要由药品库存管理子系统、加药控制子系统和数据分析子系统组成。
二、药品库存管理子系统药品库存管理子系统负责监控药品库存情况，包括药品数量、有效期等。
该子系统具备以下功能：1. 实时监测药品库存数量，通过传感器和物联网技术对药品仓库进行监控，当药品库存数量不足时，及时通知相关人员进行补充。
2. 实时监测药品有效期，通过传感器和物联网技术对药品有效期进行监控，当药品即将过期时，及时通知相关人员进行处理，避免浪费。
3. 自动化药品采购，根据药品库存情况和历史消耗数据，通过云计算技术分析药品的使用趋势，并自动发起药品采购工单，减少人工干预的时间和错误率。
三、加药控制子系统加药控制子系统负责控制药品的加药操作，包括药品配药、加药计量等。
该子系统具备以下功能：1. 自动化药品配药，根据医嘱和患者信息，通过人工智能算法自动计算药品的配药量，并通过机器人等设备完成配药操作，减少人工配药的错误率和时间成本。
2. 实时监控药品的加药计量，通过传感器和物联网技术对加药计量过程进行监控，确保加药的准确性和安全性。
3. 加药记录的自动化，通过系统对加药操作进行记录，包括加药时间、操作人员、加药量等信息，便于后续的追溯和分析。
四、数据分析子系统数据分析子系统负责对加药系统的数据进行分析和挖掘，以提供决策支持。
该子系统具备以下功能：1. 数据统计与可视化，通过对加药系统的数据进行统计和可视化展示，帮助管理人员了解药品使用情况、库存情况等，以便及时做出决策。
2. 异常监测与预警，通过对药品使用数据的实时监测和分析，发现异常情况，并及时向相关人员发送预警通知，保证药品管理的安全性和合规性。
中药蜜丸补丸机的电气控制系统设计
熔断器又称保险丝 ，它是一种简单而有效 的保护电 列可编程控制器对系统进行控制 ；选用光 电式传感器进 器 。熔 断器 型 号选 用 的是 Ｒ １ １ ， Ｌ — ５ 熔体 ０８ ． Ａ。 行检测 ， 并对控制系统 中的其它低压电器进行了匹配 ； 对
（） ５ 电源模 块 电源模块选 用 Ｐ ３７短路保 护 、 保护 ， Ｓ０， 断路 数量 １ 。 个 （ ） 字输 入 模块 ６数 数 字 输 人模 块 选 用 Ｓ ２ ； Ｉ６ Ｄ ２ Ｖ高 速 模 块 ， Ｍ３ １Ｄ １ｘ Ｃ ４ １ 点输 入 ， ６ 电气 隔离 １ 组 ， ６ 适用 于 ２ ３４ 接 近 开关 ， 、、 线 支 持 同步模 式 ， 量 ３ 。 数 个 （ ） 字输 出模 块 ７数 数字 输 出模 块选 用 Ｓ ２ ； Ｏ ６ Ｄ ２ Ｖ高速 模块 ， Ｍ３ ２Ｄ １ｘ Ｃ ４ ｌ ６电输 出 ， 电气 隔离 ８ ， 用 于 电 磁 阀 、 Ｃ接 触 器 和 组 适 Ｄ 信号 灯 ， 持 同步 模式 。 支
化 控 制 方 面的 研 究 。 收 稿 日期 ： ０ ０ １ —１ ２ １— ０ ２
机械工程师 ２ １ 年第１ ２ ０１ 期ｌ ９
光 电式 传感 器 是 采 用光 电元件 作 为 检 测元 件 的传 感 器【 ４ ］ 。本次设 计 选 用光 电系列 传感 器 Ｐ 。该 系列 传 感 器 Ｈ 具 有 反应 速度 快 、 反应 敏捷 等 特点 。 因其具 有 制作 工 艺成
龙 泽明 ， 教授 ， 究生导师 ， 男， 研 主要从事机械 制造及 自动
字玳交 ； 赢
理论 ， 研发 ， 设计 ／ 翻造
３ ２ ＣＰＵ ．
熟、 品种齐全 、 量程范 围广 、 品性能稳定可靠 、 产 精度 高 、
基于中药自动配药PLC系统的设计方案的研究
科技资讯2016 NO.19SCIENCE & TECHNOLOGY INFORMATION学 术 论 坛130科技资讯 SCIENCE & TECHNOLOGY INFORMATION中药是我国有着悠久传统的药物,但现有的人工配药方式受限于条件,现代生活对其在精度、效率、用药卫生和便利性等方面提出了更高的要求。
融合信息控制技术对智能且自动化的配药系统的研究是对传统配药方式的提高,首先较好地改进了传统中药配药的不足,而且可以促使实现中药领域在企业生产、医院药物管理等方面的现代化及标准化。
1 当前的中药自动化配药方式目前主流的配药方式是把药液除水提纯成中药颗粒,为了回避中药存放和配药形成的污染不足,按照固定质量包装成包,采用机器人手臂统一采抓,但存在若干问题,首先中药箱不方便布局,如果受空间限制做成垂直布局的话取药不便,而水平布局占面积大,如果移动过程中出现药包掉落情况时,排查药包麻烦。
其次运行效率较低。
皆因机器人手臂每抓一味中药需要摆动若干次,假设一个中药处方包含X味药,平均计算每味要Y小包,医嘱为Z服,那么机器人手臂需要移动X*Y*Z次。
该文基于解决配方中单味中药浓缩颗粒剂智能抓药的问题,构建立体式分级系统方案,将中药调配技术、机械手臂控制技术、模式识别技术和智能信息处理结合起来,在医生开完处方后,直接完成处方记录、调配、传送、库存剩余显示等多项功能,基于可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)研究寻找最优控制模式。
研究提高中药配药效率的同时降低了传统人工配药的误差。
2 控制系统的设计方案2.1 功能设计中药智能配药调配平台应满足各种复杂的处方配制的任务,所以控制系统需要实现以下的功能。
(1)在医生办公室就可以实现自动录入中药处方、存储原始数据及查询功能。
(2)配药的药房电脑终端能识别中药配方及分析数据,且具备交换控制指令、通信以及监视状态等功能。
基于机器视觉的药物智能配药系统设计与实现
基于机器视觉的药物智能配药系统设计与实现药物智能配药系统是一种利用机器视觉技术，通过对药物的识别和分析，实现自动化的配药过程的系统。
本文将介绍药物智能配药系统的设计与实现，并探讨其在医药领域中的应用前景。
药物智能配药系统的设计与实现可以分为以下几个步骤：药物图像采集与预处理、药物特征提取与分类、智能配药算法和系统实现。
首先，药物图像采集与预处理是系统的基础步骤。
通过摄像头或扫描仪等设备采集药物的图像，并进行图像的预处理，包括图像去噪、图像增强等，以提高后续处理的准确性。
接下来，药物特征提取与分类是系统的核心任务。
通过机器视觉技术，对预处理后的药物图像进行特征提取，包括颜色、形状、纹理等特征。
然后，针对提取到的药物特征，采用机器学习算法进行分类，将药物分成不同的类别。
这样，系统就可以通过比对药物特征和已有的药物数据库，准确地识别和分类药物，为后续的配药过程提供依据。
智能配药算法是药物智能配药系统的关键。
根据药物的特征和分类结果，系统可以根据医生的处方信息自动计算所需的药物种类和数量。
智能配药算法要考虑到药物的相互作用和剂量限制等因素，确保配药的准确性和安全性。
同时，系统还可以提供个性化的建议和预警，帮助医生和药师做出更好的决策。
在药物智能配药系统的实现过程中，需要借助计算机科学和信息技术的支持。
可以利用深度学习等机器学习算法构建药物识别和分类的模型，使用数据库管理系统存储和检索药物信息，利用图像处理技术对药物图像进行处理和分析等。
同时，还需要设计人机交互界面，使系统易于操作和使用，提高工作效率和效果。
药物智能配药系统在医药领域中具有广阔的应用前景。
首先，它可以提高药物配送的准确性和效率，减少人为的错误和疏忽。
同时，它可以帮助医生和药师更好地了解药物信息，提供个性化的药物建议和预警，提升药物治疗的效果和安全性。
此外，药物智能配药系统还可以为药物研发和监管机构提供大规模的数据分析和统计，帮助优化药物的研发和监管过程。
智慧中医药房建设方案设计
智慧中医药房建设方案设计随着人们对健康和医疗的需求不断增加，中医药在国内掀起了一波热潮。
智慧中医药房依托互联网和智能化技术，既能提升中医诊疗的准确性和效率，又能方便患者自行购买中草药和中成药，是一种新兴的中医药房建设方案。
一、概述智慧中医药房是采用新技术、新观念，通过数字化和互联网等手段，实现中医诊疗与中药销售的一体化的中医药房。
二、设计要点（一）场地选址智慧中医药房应选址在人流量大、交通方便、环境优美的地方。
要求场地面积上千平，配置诊疗室、中药房和休闲区等。
（二）模块设计智慧中医药房应包括中医诊疗、中药销售和药房管理三个模块。
1. 中医诊疗模块中医诊疗模块应包括专业中医医生、辅助检查、智能诊断等子系统。
其中，中医医生负责开展中医诊疗，辅助检查包括血压计、血糖仪、心电图等检查设备，智能诊断系统采用人工智能算法，通过分析患者的症状和疾病历史，为医生提供个性化辅助诊疗。
2. 中药销售模块中药销售模块应包括药品管理、药姐服务、智能购药等子系统。
其中，药品管理负责管理药品进货、库存、销售等过程，药姐服务负责现场咨询、配药、服务等工作，智能购药通过智能终端、微信平台等多维度，提供便捷的线上购药服务。
3. 药房管理模块药房管理模块应包括药品存储、退换货管理、安全监测等子系统。
其中，药品存储应保证药品的保存质量和安全，退换货管理应遵循国家相关法规，安全监测应与辖区药品监管部门联网监测，建立药品来源追溯机制。
（三）系统功能1. 智能诊疗：通过智能诊断系统，分析患者的症状和疾病历史，为医生提供个性化辅助诊疗。
2. 智能购药：通过智能终端、微信等多维度，提供便捷的线上购药服务。
3. 中英文咨询：提供中英文咨询服务，方便外籍人士和游客。
4. 互联网预约：提供互联网预约服务，方便患者选择医生，并在预约时获取药房服务的优惠。
5. 可视化管理：通过大屏幕展示营销信息，提高消费者的购药体验。
（四）硬件配置1. 智能诊疗设备：血压计、血糖仪、心电图仪、智能诊断系统。
基于PLC的中药智能配药系统设计
基于PLC的中药智能配药系统设计
杨春雨;张葳
【期刊名称】《科技创新与应用》
【年(卷),期】2011(000)022
【摘要】介绍了设计新型中药配药系统的总体设计，描述了系统工作原理及各个主要部分功能。
介绍了上位机管理软件的结构，并论述了配药系统上位机和PLC 通信的实现。
阐述了下位机控制系统软件设计。
介绍了可编程序控制器的工作原理及编程语言，PLC控制程序的设计开发和控制系统的硬件设计。
【总页数】1页(P11-11)
【作者】杨春雨;张葳
【作者单位】哈尔滨圣泰制药股份有限公司,黑龙江哈尔滨150025;九三粮油工业集团有限公司,黑龙江哈尔滨150090
【正文语种】中文
【中图分类】TP273
【相关文献】
1.基于PLC的酸液配药自动控制系统设计
2.基于PLC控制的中药智能配药机
3.基于中药自动配药PLC系统的设计方案的研究
4.基于PLC的中药颗粒自动配药系统
5.基于OpenGL仿真的中药智能配药系统运动优化
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
用于智能药房的自动配药系统
用于智能药房的自动配药系统1引言随着人们生活水平大幅提高，以及医院智能化水平的不断发展，国民对医院管理水平，特别是对药品管理水平的提高提出了更高的要求。
为了大幅度提高了医院药品管理的水平，全自动整盒发药系统正逐渐在大型医院普及。
药品的自动化储存、出药和发送系统。
由控制系统进行管理，在接收到发药指令后，即刻发出控制指令，使某一个或多个出药机构自动依照处方发送指定数量的药品，可将配好的药品直接发送到窗口，也可将药品发送到任何指定位置。
由于药房室内环境空间有限，如何设计一种结构紧凑且智能化程度较高的用于智能药房的自动配药系统成为本行业技术人员所要解决的技术问题。
2设计结构内容本设计的目的在于解决上述问题，而提供一种结构紧凑的用于智能药房的自动配药系统。
本设计解决上述问题所采用的技术方案是：一种用于智能药房的自动配药系统，其特征在于：包括控制装置以及呈圆柱形的壳体，所述壳体上设置有呈若干组窗口组，窗口组从上至下依次设置，所述每个窗口组由若干个呈C形或圆形分布的窗口构成，所述每个窗口对应向壳体内插设有用于容纳药品的药箱组件，所述药箱组包括主箱体和副箱体，主箱体的一端固定在壳体内，副箱体滑动安装在主箱体内，主箱体另一端上方开设有供药品穿出主箱体的上开口，主箱体的另一端固定有用于将药品向上顶出上开口的第一电动推杆，副箱体的内端相对副箱体的外端的高度较低，所述副箱体的底面相对地面成30° 至60°夹角，所述壳体的中心设置有用于控制药物篮运动的多向运动装置，所述多向运动装置包括基杆、滑动座、转动圈和用于抓住药物篮的电动夹爪，电动夹爪固定在转动圈上，所述基杆呈竖直设置，基杆的下端固定在地面上，所述滑动座竖直滑动安装在基杆上，基杆上设置有用于驱动滑动座直线上下运动的皮带传送机构，皮带传送机构的皮带固定滑动座，从而通过皮带传送机构驱动滑动座直线上下运动，从而使得电动夹爪带动药物篮运动至不同高度的窗口组，转动圈转动安装在滑动座上，滑动座上固定有第一齿轮，转动圈上固定有驱动电机，驱动电机的输出杆上固定有第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮啮合，从而通过驱动电机驱动第二齿轮转动，从而使得电动夹爪带动药物篮运动至同一高度的不同位置的窗口。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
１ 智能 配药 硬 件 系统 总体构 成
的时序问题在 Ｐ Ｃ控制程序 中实现。 Ｌ 控制 系统使 用
环 形编码 器 ， 可以测量 出电机运行 的位 置 ， 馈 回控 反 制 系统 ， 制 系统 将其 与给 定 的位 置进行 比较 ， 为 控 作 反馈 信号 处理 。
在 中药智能配药系统的控 制 中，取 药装置在 药 柜 内ｘ和 Ｙ方向的移动由两个步进 电机驱动 ， ｚ 其
摘
要： 为攻克现有配药控制 系统的硬件设计的不足 ， 设计 了对应的取药机构、 定位机构、 机械机构、 电
机控制系统 ， 实现 了Ｐ Ｃ对取药行走装置较高效、 Ｌ 智能的控制。
关键 词 ： 中药智 能配 药系 统 ；Ｌ 硬件设计 ； 进 电机 Ｐ Ｃ； 步 中图分 类 号 ：Ｐ ７ Ｔ ２３ 文 献 标识码 ： Ｂ 文章 编号 ：６ １４ ９一 ０ １９０７ —３ １７ —７ ２（ １）—１１０ ２
ｓ ｇ ｆ Ｉ ｔ ｌ ｉ ｅ ｔ ｏ ｔ ｏ Ｓ ｓ ｍｏ ｒ ｄ ｔ ｏ ａ （ ｉ ｅ ｅ Ｍｄ ｉ ｅ Ｐ ｅ ｃ ｉ ｔ ｏ ｒ ｒ ｉ ｎ ｏ ｎ ｌ ｇ ｎ Ｃ ｎ ｒ ｌ ｙ ｔ ｅ ｅ ｆ Ｔ ａ ｉ ｉ ｎ ｌ ｈ ｎ ｓ ｉ ｎ ｒ ｓ ｒ ｐ ｉ ｎ ｈ ｄ ｅ ｃ
Ａｂ ｔ ｃ ： ｎ ｏｄ ｒｔ ｖ ｒｏ ｈ ｘｓ ｎ ｉｐ ｎ ｉｇｃ ｎｒ ｌ ｙ ｔｍ ａｄ ｒ ｅｉｎｄ ｆ ｉｎ ｉｓ ｔｅｄ — ｓｒ ｔ Ｉ ｒｅ ｏ ｅ ｃ ｍｅｔｅｅ ｉｔ ｇｄｓ ｅ ｓ ｏ ｔｏ ｓｅ ｈ ｒ ｗａｅｄ ｓｇ ｅ ｃｅ ｃｅ ， ｈ ｅ ａ ｏ ｉ ｎ ｓ ｉ
根据 中药智能配药 系统控制对象的情况，中药 配药装置根据处方要 求￣４ 取药，需要对每个 药箱 － ｉ －
整 个 机 电控 制 系统 由 Ｐ Ｃ 作 为 下位机 控 制 系 Ｌ 统 的核 心 ， 供 了整 个控 制 系统 的 流程 。 提 系统通过 光
电识 别 器进行 差错验证 ，用 以保 证 系统取 药的准确
熊旺平 周 娴
Ｘｉ ｎ ａ ｇ ｉ ｇ Ｚ ｏ ａ ｏ ｇ Ｗ ｎ ｐ ｎ ｈ ｕ Ｘｉｎ
（ 江西 中医学院计算机 学院， 江西 南昌３ ００） ３ ０４
（ｃ ｏ ｌ ｆ ｏ ｕｅ， ｉ ｇ ｉ ｎｖ ｒ ｔ ｆ ｒｄｔ ｎ ｌ ｈｎ ｓ ｄｃ ｅ Ｊａ ｇ ｉ ｎ ｈ ｎ ３ ０ ４ Ｓ ｈ ｏ ｏ ｍｐ ｔ Ｊ ｎ ｘ ｉｅｓ ｙ ａ ｉｏ ａ Ｃ ｉｅｅ ｉ ｉ ，ｉ ｘ ｃ ａ ｇ３ ０ ０ ） Ｃ ｒ ａ Ｕ ｉ ｏＴ ｉ Ｍｅ ｎ ｎ Ｎａ
ｓｇ ｆｔ ｅ ｃ ｒｅ ｐ ｎ ｉ ｇ ｄ ｓ ｅ ｓ ｒ ｏ ｙ ｐ ｓ ｉ ｎ ｎ ｅ ｈ ｎ ｓ ， ｃ ａ ｃ ｌａ ｅ ｃｅ ， ｔ ｒ ｃ ｎ ｒ ｌ ｙ ｔ ｍｓ ｉ ｎ ｏ ｏ ｒ ｓ ｏ ｄ ｎ ｉｐ ｎ ａ ｙ ｂ ｄ ｏ ｉ ｏ ｇ ｍ ｃ ａ ｉ ｈ ｔ ｉ ｍ ｍｅ ｈ ｎ ａ ｇ ｎ ｉｓ ｍｏ ｏ ｏ ｔ ｓｅ ， ｉ ｏ ｓ Ｐ ｅ ｅｍ ｅ ｉ ｉ ｅｔ ｃ ｉ ｖ ｒ ｆ ｃｅ ｔ ｌ ｉ ｇｄ ｖ ｃ ，ｎ ｅｌ ｅ ｔ ｏ ｔｏ ． ＬＣ ｔ ｇ ｔ ｄ ｃ ａ ｈ ｅ ｅ ａｍｏ ｅｅ ｉｎ ｋ ｎ ｅ ｉ ｅ ｉ ｔｌ ｇ ｎ ｎ ｒ １ ｏ ｈ ｔ ｎ ｏ ｉ ｗａ ｉ ｃ
向接近药箱的运动和下药的运动都是 由小车上的步
中 智 能 酝药 拄 缸 系 统 硬 件 设 讨
进 电机 驱 动 。 个 配药控 制 系统要 实现 的 目标是 ： 整 准
２ 步进 系统与伺 服 系统
确、 可靠地控制 系统中的
为提 高 中药 的利 用率，把 目前 粗放 型 的配 药方 式 转化 为精 确定 量的 方式，相 关方 面 的专 家 已经做
统， 分别驱动同步带传动机构和取药机构， 中同步 其
带执 行 Ｘ、 Ｙ方 向 的传 动 运动 。
了大量的研 究， 已取得 了一 定的成果， 并 特别是在精
确 定量 方 面取得 较 大进展 。 如何 提 高抓 药效 率 、 但 避 免 出错 问题 仍 未能较好 解 决 。本文提 出的硬件 设计
进行 自 动定位， 这样只需选择要取药的药品， 上位管
理计算机控制下位机直接将取药装置移动到相应的
位置， 高取药的工作效率。 提 这样就对运动 系统有一
一
定的精度要求， 因此考虑选用步进 电机或伺服 电机 。
普 遍认 为 直流 、 交流伺 服 系统 与 步进 系统 比较 起 来
有 以下优 点 ：
方案 能较 好 地解 决这 一 问题 。
系统 的主要控 制信 号 由 串行 通信 接 口输入 ， 还 使 用手 动控 制 进行 位 置 调 整 和 出错 时 进 行 手 工 配
药。 个控制 系统 的 各个驱 动模 块是相 互独 立 的 ， 整 没
有耦合情况。但整个控制流程的各个坐标之 间运动
有关 ， 要根 据 负载 转矩 、 惯性 转矩 的 大 小设 定。 除 了
防止失步外 ， 为改善步进 电机运行平稳性和可靠性 ，
现代步进 电机 常用 ｓ字型加减速控制代 替 匀加减 速控制。有 多种 ｓ型曲线可供 选用， 以适应 不同的
负载要 求 。
４ 药 品定位 的 实现
Ｋｅ ｗｏｒｓ Ｃ ｉｅ ｅＩｔｌ ｇ ｎ ｓ ｅ ｓ ｇＳ ｓ ｍｓ Ｐ ｙ ｄ ： ｈｎ ｓ ｅｌ ｅ ｔ ｐ ｎ ｉ ｙ ｔ ｎ ｉ Ｄｉ ｎ ｅ ； ＬＣ；Ｄａｄ ｒ ｓ ； ｔｐ ｅ ｔ ｒ ｒｗａｅＤｅ ｉ ｎ ｇ Ｓｅｐ ｒ Ｍｏ ｏ
０ 引言
性 。控制 系统 的主要 组成 部分 分为 三个 电机 控 制 系