球型云台
球形智能机器人云台控制系统的设计与实现
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侍 磊 １ 韩 宝玲 罗庆生 ： 郭 振 ， ３ （北京理工大学 机械与车辆学院 ， ’ 北京 １０ ８ ）（北京理工大学 机电学院 ， ００ １ 北京 １０ ８ ） ００１
三维云台和球形云台的区别
三维云台和球形云台的区别长期以来选择云台的焦点都会集中于是选择三维云台还是选择球形云台要搞清楚这个问题首先要弄清楚三维和球形云台的各自特点以及他们不同的适用范围。
很多人会简单的概括为三维精确稳定、球台方便快捷——不完全对也不完全错三维云台和球形云台的区别1——便携性三维云台因为多了三根长长的调节手柄极少数没有长手柄所以在便携性上远不如球台方便三维云台和球形云台的区别2——稳定性在主流市场里最稳固的云台应该还是属于三维云台的。
你看那些用重型技术相机的8、10KG及以上的基本都在使用三维云台或者是二维云台使用400/2.8或者600/4大炮拍体育或拍鸟的偶尔有使用球台的但是更多的应该是在使用特殊的悬臂云台这个暂时不再本文的探讨范围内。
以上比的是最稳固的云台。
但是对于大多数影友来说远没有达到那么高的承载要求一般大家使用135系统相机加上镜头的总重应该都在3KG以内那么对于这个重量范围内的需求三维和球台哪个更稳固呢俺实物对比过市面上主流的多款三维和球形云台在同等云台自重的前提下如果单纯比较极限锁紧力的话应该是球形云台占优。
简单来说由于结构的原因球形云台可以在较小的体积和自重的情况下提供更大的锁紧力。
所以大家广为传播的“三维云台更稳定”只适用于大型设备和特殊用途对于135的主流市场来说应该是球形云台更稳定。
但是这里还有一个问题就是大家在选购云台的时候往往过分看中极限锁引力把云台锁紧后用很大很大的力量去扳动云台看它可以抵挡多大的外在力量。
这个现象很常见而且更多的是出现在选购球形云台的时候如果你对一只三维云台这样搞店家一定会断然喝止的因为这对云台的内部结构是有害的。
所以球形云台往往都接受过极限检验而三维云台一般都能逃过此劫——这也可能是造成误会的原因之一。
一只云台要有足够的锁紧力但是极限锁紧力并不等同于稳定性三维云台和球形云台的区别3——调整的精确度一只能够精确定位的云台才是好云台。
什么叫“定位”其实包含两层含义一是能够准确的调整到你需要的那个位置二是在锁定云台后依然准确的保持在那个位置。
百诺J2云台的拆卸保养
百诺J2云台的拆卸保养图文｜汪林郁近日，朋友送来一只百诺（B E N R O ）J 2云台（图1）（基本参数：球体直径：44m m ；高度：102m m；底座直径：64m m；自重：500g；承重：30K G）。
云台体积适中，锁紧力大，自带阻尼设定功能。
阻尼调整的作用：当装上相机时，可以根据相机的重量，调整好阻尼，无论哪个角度，相机都可以随时停顿，当手离开相机时，就算云台锁紧旋钮没有锁紧，相机也不会突然点头。
在百诺云台系列产品中属于中高端产品，云台历经十多年的使用，外表磕碰、掉漆比较严重，但使用功能基本正常。
目前存在的主要问题：锁紧旋钮转动阻力大且阻尼不均匀，球体转动发涩，每次使用时，要花很大的力气才能锁紧，但锁紧功能正常，要求保养一下，改善锁紧手感。
图1图2图4图3图5仔细检查了一下外表，除了几处磕碰，旋钮上的胶皮已经全部老化脱落，锁紧时用不上力，决定拆开检查一下。
1拆下快装板夹座。
此云台使用的是ARCA规格的38mm快装板，快装板夹座通过一颗螺丝固定在云台球体上，用4mm的内六角扳手拆下该螺丝，就可以取下快装板夹座（图2、图3）。
２拆卸锁紧旋钮。
锁紧旋钮上有一个盖板和阻尼调节小螺丝，此盖板用胶水直接粘在锁紧旋钮上，主要作用是装饰和防止灰尘异物进入旋钮内部，造成故障。
用尖头镊子小心撬下盖板，可以看见里面有一颗螺丝，用于把旋钮固定在云台壳体上，用十字螺丝刀拆下螺丝，就能取下锁紧旋钮。
此云台经过多年使用，灰尘杂物进入旋钮的螺牙内部，加上旋钮里面的润滑脂已经干涸，造成转动时阻尼变大，手感不好（图4、图5、图6、图7）。
80 照相机2022.09 /维修园地图8图9图10图11图12图6图73拆除锁紧旋钮的固定机构。
取出锁紧旋钮，就可以看见有一个中空铜螺母和及锁紧机构传动杆等相关机构固定在云台壳体上，用14mm的扳手旋下螺母，就可以取下铜螺母和相关配件（图8）。
4拆除云台全景底座。
该云台底座能够360°旋转，方便拍摄全景接片，先旋松底座的水平调节旋钮，底座用四颗螺丝固定在云台壳体上，转动底座，从底座预留的安装孔上可以看见螺丝，把安装孔转到螺丝对应的位置，小心拧下四颗固定螺丝，拿下底座（图9、图10）。
红外球形云台使用手册
红外球形云台使用手册? 红外灯与摄像机仓分隔式设计，最大限度避免反光? 红外灯多灯板设计，具有全方位跟随摄像机方向的功能? 照射距离远，上部红外灯板具有照射角度手动调整功能? 交流220V直接供电，内置解码板电源和红外灯电源? 标配臂装支架? 内置解码板，多协议自动识别? 红外灯板内置光控电路感谢您选用本公司的产品，为了使您更好的使用本产品，请您务必在使用前详细的阅读本说明书，以免造成不应有的损失,并将说明书保存在安全的地方，以便日后查阅。
本产品保留在改动前不预先通知用户的权利，如产品的个别地方与说明书不符，请向经销商垂询。
!△注意：本产品带有交流220V电源，接线时必须断开电源，以保证人身和设备的安全。
第一章简介红外球形云台是电视监控系统的前端设备，本产品使用方便，在标准配置下，只需将摄像机安装好，并接上220V交流电源即可使用，具有全方位云台控制、摄像机镜头控制功能，并在光线不足的情况下自动打开红外光源提供辅助照明。
内置解码板有直流12V输出，为摄像机提供电源。
为适应不同的使用要求，本产品标准配置摄像机为选装件，因为红外系统是一个相对复杂的系统，它不仅涉及到红外灯，还与摄像机和环境有着非常密切的关系。
根据使用者的要求及环境的不同，用户可以自行配置不同性能指标的摄像机，本产品为更好的适应环境要求，配备了三块红外灯板，摄像机仓两侧各有一块红外灯板，这两块红外灯板是全方位跟随摄像机旋转的，红外光的利用率很高，另外为配合摄像机较远距离的照射，在上部还配备了第三块红外灯板，这块灯板具备了较远的照射距离，水平方向跟随摄像机旋转，垂直方向具备手动调整角度的功能，现场施工非常方便。
解码板采用多协议自动识别功能，支持常用的波特率，支持曼码协议。
第二章系统连接1、外部引线从球机内引出的外部引线有三条护套线，分别是：带屏蔽的线是视频线；双红线是电源线，供电电压在线上有标识，一般为交流220V；红黑线是485控制线，两根线的极性为：红—485+（A），黑—485-（B）。
球型摄像机的安装方法
球型摄像机的安装方法球型摄像机，也称为球型云台摄像机，是一种安装在室内或室外的视频监控设备。
它采用球型外壳设计，可360度旋转，并在不同方向上进行倾斜。
相比其他类型的摄像机，球型摄像机具有更广阔的监控范围和更高的灵活性。
下面我将详细介绍球型摄像机的安装方法。
第一步：选择安装位置在安装球型摄像机之前，我们需要仔细选择合适的安装位置。
首先，选择一个能够覆盖需要监控区域的位置，最好是高处，以获得更广阔的视野。
其次，考虑周围的环境因素，例如是否有遮挡物、光线状况等等。
最后，要确保安装位置能够提供稳定的电源和网络连接。
第二步：安装支架球型摄像机的安装通常需要一个支架来固定摄像机，同时提供360度水平旋转和垂直倾斜的功能。
根据选择的安装位置，可以选择不同类型的支架，例如壁挂支架、吊装支架等等。
安装支架时，需要使用螺丝或固定螺栓将支架固定在墙面或天花板上。
第三步：连接电源和网络在安装位置附近找到合适的电源插座，将球型摄像机的电源适配器插入插座，并将电源线连接到摄像机上。
确保电源连接正确无误后，开启电源开关。
此外，球型摄像机通常需要连接到网络中，可以通过网线将摄像机连接到网络交换机或无线路由器上。
第四步：调整角度和焦距球型摄像机安装完成后，我们需要调整摄像机的角度和焦距，以获得最佳的监控效果。
首先，通过遥控器或手机APP等方式，将摄像头控制到所需的方向。
然后，根据监控区域的大小和距离，调整镜头的焦距，以获得清晰的图像和视频。
第五步：测试和配置一旦摄像机安装完成，我们需要进行测试和配置，确保摄像机能够正常工作。
首先，通过电脑、手机或监控系统，查看摄像机的视频输出是否正常。
其次，通过设置摄像机的参数，例如图像亮度、对比度、分辨率等等，以满足具体监控需求。
此外，还可以配置报警功能、录像存储等特殊功能。
总结：球型摄像机的安装方法包括选择安装位置、安装支架、连接电源和网络、调整角度和焦距，以及测试和配置。
正确安装和调整球型摄像机可以确保其正常工作，并提供最佳的监控效果。
红外球形云台说明书
设置与控制方法如下： a.通过控制设备控制云台旋转到左换向位置停止后，再通过控制
设备设置其为第 28 号预置位； b.通过控制设备控制云台旋转到右换向位置停止后，再通过控
制设备设置其为第 29 号预置位； c.通过控制设备调用第 30 号预置位，云台即在设置的左、右换 向位置之间（第 28 号和第 29 号预置位之间）做自动旋转； d.手动控制云台上、下、左、右任意动作，云台停止自动旋转。 八、安装
6、用选择好的 24VAC 电源给云台供电（接红线和绿线），供电 时目视摄像机镜头观察摄像机能否自检（镜头变倍有无变化），
若不能自检请与经销商联系。如果出厂时未装摄像机请按第八
项安装摄像机后在按此步骤给云台供电。
7、上述准备工作完成后请按如下说明接线
云台接线说明
摄像机接线说明
序号 线颜色 对应功能 1 红色 24VAC（电源） 2 绿色 24VAC（电源） 3 蓝色 RS485A(+) 4 棕色 RS485B(－)
出钻孔的位置
第二步：用冲击钻在钻孔位置依金属膨胀螺丝长度钻出 3 个Ф 10 孔，并装上 3 个 M6 膨胀螺丝。
第三步：用 3 个 M6 螺母将转接板固定在安装位置上
第四步：用随支架配备的 3 个 M5 不锈钢螺钉将云台密封垫与支 架连接在一起后旋紧 M5 不锈钢螺钉。
第五步：用随机配备的 4 个 M6 螺母将云台与支架固定在转接板上
拨码开关的第 7 位和第 8 位为通讯协议和波特率的选择， 设定如下图
PELCO-P 波 特 率 9600bps
PELCO-D 波 特 率
2400bps
云台使用方法
云台使用方法云台是一种非常实用的摄影器材，它可以让摄影师在拍摄过程中更加平稳、精准地控制相机。
在本文中，我们将介绍云台的使用方法，包括云台的种类、选择云台的准则、云台的安装与调整、以及常见的云台使用技巧。
一、云台的种类云台主要分为三种类型：三向云台、球形云台和云台头。
三向云台可以实现上下、左右和前后三个方向的调整，是最基本的云台类型。
球形云台可以在所有方向上进行调整，非常灵活。
而云台头则是一种特殊的云台，它是为了实现某些特定的拍摄需求而设计的，比如倒置拍摄等。
二、选择云台的准则选择云台时，需要考虑以下几个因素：1.相机重量和尺寸：不同的云台承重能力不同，需要选择适合自己相机的云台。
2.拍摄需求：不同的拍摄需求需要不同的云台类型，比如需要进行倒置拍摄时需要使用云台头。
3.摄影师个人习惯：不同的摄影师有不同的使用习惯，需要选择适合自己习惯的云台。
三、云台的安装与调整1.安装云台：首先需要将云台安装在三脚架上，确保云台与相机安装牢固。
2.调整云台：根据需要进行调整，可以通过云台上的旋钮进行上下、左右和前后的调整，也可以通过球形云台的球形结构进行全方位的调整。
3.调整水平：使用水平仪等工具调整云台的水平，确保拍摄时相机不会歪斜。
四、常见的云台使用技巧1.使用快拆板：快拆板可以让摄影师更加方便地将相机与云台分离，方便拍摄过程中的换镜头等操作。
2.使用防滑垫：在安装相机时，可以在相机和云台之间加入防滑垫，可以防止相机滑落。
3.调节阻力：根据需要调节云台的阻力，可以让摄影师更加精准地控制相机。
4.使用远程控制器：可以使用远程控制器控制相机的拍摄，可以避免在拍摄时手部晃动。
总之，云台是摄影师必备的器材之一，掌握云台的使用方法和技巧可以让摄影师更加轻松地进行拍摄，获得更加优秀的作品。
希望本文能够对大家有所帮助。
球形云台使用方法
球形云台使用方法今天咱来唠唠球形云台这小玩意儿的使用方法，就像探索一个神秘小星球的操作指南一样有趣呢。
你拿到球形云台的时候，就感觉像是得到了一个魔法球。
首先，那个球体啊，就像一个超级听话的小滚珠，但是它又不会到处乱滚。
你看它稳稳地待在云台上，就像一个乖巧的小精灵，只等你发号施令。
要把相机或者其他设备装上去的时候，就像给这个小星球安上一个特殊的探测器。
把螺丝拧进去的时候，可得小心点儿，别把这个小星球给拧疼了，哈哈。
轻轻拧动，就像在给它挠痒痒，直到设备稳稳当当坐在球台上。
然后就是调整角度啦。
这时候你就像是个掌控宇宙星辰运行轨迹的大神。
你想让镜头朝上看，就像让它仰望星空，去寻找那颗最闪亮的星星，那就把云台轻轻往上抬。
那动作要轻柔得像抚摸一片羽毛，不然这个小星球可会调皮地偏离你想要的方向哦。
要是想让镜头水平看出去呢，就像是在让这个小魔法球给你展示眼前的一片奇幻大陆。
左右转动的时候，感觉就像是在指挥着一个小陀螺，只不过这个陀螺超级听话，你指哪它就转向哪。
哦对了，云台还有个锁扣装置。
这个锁扣啊，就像是小星球的魔法封印。
当你把它锁上的时候，就像是给这个小世界按下了暂停键，不管你怎么晃动，设备都稳稳地待在你设定好的位置，就像被施了定身咒的小怪兽。
如果你想要拍摄一些低角度的画面，那就得把云台压低，这就像让这个小星球向地下的神秘世界探索一样。
感觉自己就像个挖掘宝藏的冒险家，在寻找地面下隐藏的那些奇妙事物。
还有啊，在调整好角度后，你要检查一下整个装置是否稳固。
就像检查一艘即将启航去星际旅行的飞船一样，可不能有丝毫的马虎。
要是有一点松动，那在拍摄的时候就可能像骑着一匹脱缰的野马，画面抖得不像话。
在使用完球形云台后，把设备取下来也要轻手轻脚的，就像告别一个陪伴你冒险的小宠物。
然后把云台好好收起来，让它休息休息，下次又能像个充满活力的小战士一样为你的拍摄服务啦。
总之，球形云台就是这么个有趣又好用的小玩意，只要你像对待小宝贝一样对待它，它就能帮你拍出超级棒的画面哦。
亚安球形云台用户说明书Y5X1X
司联系。
12 如遇下列情况请立即与本公司联系：
a.电源.控制线破损 b.使用错误的电源种类或电压 c.如掉落或机壳受损 d.产品在性能上出现异常 e.如按用户手册操作后仍未正常工作
13 更换零件时，请使用本公司认可的或与原部件性能相同的零件，未经认可的代用品可能会导致危险。
§ 1.2 注意事项
1 不要将任何物品放在产品内，这可能导致致命的短路。 2 避免产品承受强烈冲击或震荡。 3 产品运行时，不要触摸产品机体和表面。 4 避免将产品安装在有易燃，易爆或腐蚀性气体存在的场所。 5 不要将云台瞄准强光物体，否则可能导致 CCD 的损坏。 6 不可将室内云台安装在室外环境。 7 测试过程中云台内摄像机供电 DC12V 线缆不能短路。 8 为使球机正常工作（加热时），电源容量应符合技术指标中推荐的功率数值。 9 应使用屏蔽双绞线连接 RS-485 端口，屏蔽层应切实连接到信号 GND，如不连接信号 GND 可能会干扰通讯正常
附录.............................................................22
Y5X1X 系列球型云台用户手册
YN
第一章 安全注意事项
Y5X1X 系列球型云台用户手册
§ 1.1 警告
1 安装和使用本产品之前，请仔细阅读用户手册，并妥善保管，以便日后使用。 2 应遵守产品上和用户手册上的所有警告事项，遵守全部指示操作和使用说明。 3 在擦拭前，先断开电源，勿用液体或喷雾式清洁剂,请用湿布擦拭。 4 应使用经销商或本公司推荐的配件，否则可能会导致故障。 5 本产品应使用用户手册规定的电源种类和电压，如安装地点的电源和电压不明确，请与经销商或本公司联系。 6 应妥善保护电源线，接插件和摄像机线缆。 7 为防止雷击，请安装避雷器。 8 避免造成火灾或触电，请不要让设备的安装线过长以致产生过载。 9 应防止异物进入机内并勿让腐蚀性液体浸入机内，以防出现危险。 10 请不要安装在不牢固的支架或墙体上，否则会导致人机受损。 11 由于打开或拆开防护球罩，可能导致触电或其他危险，请不要试图自行维修，全部维修事宜请与本公
什么是云台
什么是云台云台是监控系统中常用的，安装、固定摄像机的支撑设备。
它并非直接进行图像接收，而是由云台来控制摄像机或其它设备的转动方向。
云台是承载摄像机进行水平和垂直两个方向转动的装置。
云台内装两个电动机。
这两个电动机一个负责水平方向的转动，另一个负责垂直方向的转动。
水平转动的角度一般为350度，垂直转动则有45度、35度、75度等等。
水平及垂直转动的角度大小可通过限位开关进行调整。
云台有多种类型：云台分为固定和电动云台两种。
固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。
电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。
电动云台高速姿态是由两台执行电动机来实现，电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。
在控制信号的作用下，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。
云台根据其回转的特点可分为只能左右旋转的水平旋转云台和既能左右旋转又能上下旋转的全方位云台。
一般来说，水平旋转角度为0°～350°，垂直旋转角度为+90°。
恒速云台的水平旋转速度一般在3°～10°/s，垂直速度为4°/s左右。
变速云台的水平旋转速度一般在0°～32°/s，垂直旋转速度在0°～16°/s左右。
在一些高速摄像系统中，云台的水平旋转速度高达480°/s以上，垂直旋转速度在120°/s以上。
云台（Pan&Tilt）云台就是两个交流电组成的安装平台，可以水平和垂直的运动，将摄象机安装于其上，实现摄象机多个自由度运动的装置，满足对固定监控目标的快速定位，或对大范围监控环境的全景观察。
对云台的选择可以按下列分类来加以区分。
在挑选云台时要考虑安装环境、安装方式、工作电压、负载大小，也要考虑性能价格比和外型是否美观。
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摘要随着现代社会的发展,安全问题成为全社会共同关注的一件大事,因此安全防范是各行业,尤其是具有潜在危险的高风险行业所必需重视的一项工作。
安防主要包括:监控系统、红外周界报警系统、家居防盗报警系统、楼宇对讲系统、停车专用管理系统、小区一卡通系统、三抄表系统等。
其中监控系统是安全防范的重要组成部分,目前在诸多领域都得到广泛的应用，如设备监控、家居监控、楼宇监控、办公监控、商业监控等社会生活和工业生产在方方面面。
而云台控制又是监控系统中最重要的组成部分。
目前对于云台的控制多是人工控制，要求有足够的人力，且具有一定的安防知识。
所以对云台与移动图像跟随相结合的随动控制器的研究与开发有非常高的市场价值。
匀速球型云台适用于大面积区域的监控，根据它的工作原理、结构特点、受力情况、运动特性、挂轮架轴的设计准则等确定带轮轴架材料、结构尺寸和加工要求。
它的加工根据工件材料的性能、机床的加工能力，加工工序的类型、切削用量及其他与加工有关的因素编写数控加工程序，制造出成品。
本文主要介绍它的扫描模式、自动巡航功能、指令解析功能，并拍照了实物的零件图和零件配合图和半成品图。
关键词:扫描模式，加工工艺，分析，仿真目录摘要 (I)1 前言 (1)1.1概述 (1)1.1.1云台的介绍 (1)1.1.2云台的分类 (1)1.2 课题的任务 (2)1.3 发展现状 (2)2云台的机动原理 (3)2.1转动原理: (3)2.2 控制原理 (3)3基本功能 (4)3.1预置位 (4)3.2自动扫描 (4)3.3自动巡航 (4)4传输接口与指令格式 (5)4.1传输接口 (5)4.2指令格式(见表4.2) (5)4.3控制指令 (6)5YD5409球形云台的组装 (7)5.1水平拨子与水平开关的装配 (7)5.2菱形块与联接轴的安装 (8)5.3吊臂与垂直电机的安装 (9)5.4线路板安装于线束的整理 (10)5.5内外桶安装 (11)5.6机芯的安装 (12)6总结 (14)参考文献 (15)1 前言1.1概述1.1.1云台的介绍云台是安装、固定摄像机的支撑设备，它分为固定和电动云台两种。
固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。
电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。
电动云台高速姿态是由两台执行电动机来实现，电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。
在控制信号的作用下，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。
云台根据其回转的特点可分为只能左右旋转的水平旋转云台和既能左右旋转又能上下旋转的全方位云台。
一般来说，水平旋转角度为0°～350°，垂直旋转角度为+90°。
恒速云台的水平旋转速度一般在3°～10°/s，垂直速度为4°/s 左右。
变速云台的水平旋转速度一般在0°～32°/s，垂直旋转速度在0°～16°/s 左右。
在一些高速摄像系统中，云台的水平旋转速度高达480°/s以上，垂直旋转速度在120°/s以上。
其实云台就是两个交流电机组成的安装平台，可以水平和垂直的运动。
但是要注意我们所说的云台区别于照相器材中的云台，照相器材的云台一般来说只是一个三脚架，只能通过手来调节方位；而监控系统所说的云台是通过控制系统在远程可以控制其转动以及移动的方向的。
1.1.2云台的分类按使用环境分为室内型和室外型，主要区别是室外型密封性能好，防水、防尘，负载大。
按安装方式分为侧装和吊装，就是把云台是安装在天花板上还是安装在墙壁上。
按照可以运动功能分为水平云台和全方位（全向）云台。
按照承载重量分为轻载云台、中载云台和重载云台。
按照负载安装方式分为顶装云台和侧装云台。
根据使用环境分为通用型和特殊型。
通用型是指用。
和其他方法相比，如激光测距、微波测距等，由于声波在空气中传播速度远远小于光线和无线电波的传播速度，对于时间测量精度的要求远小于激光测距、微波测距等系统，因而超声波测距系统电路易实现、结构简单和造价低，且超声波在传播过程使用在无可燃、无腐蚀性气体或粉尘的大气环境中，又可分为使用型和室外型。
最典型的特殊型应用是防爆云台。
1.2 课题的任务制作一个YD5409球形云台，要求云台具有恒定速度，360度水平连续旋转，自动扫描，自动巡航，苹果皮扫描，360度不进扫描，守望，OSD菜单功能。
1.3 发展现状首先云台在功能上主要是控制摄像头的转向、景深、焦距等，某些高档或特殊的云台还会提供雨刷、照明等功能。
云台在功能上是和摄像头分离的，在结构上既可以是分离的，也可以是一体的，球体式的云台大多是一体式，壁装式的一般为分离式。
但不管是何种构造方式，在通讯方式上都是采用RS232或RS485方式。
云台的软件控制部分无需修改即可投入使用，硬件上也无须做特殊处理，只需将通讯线路接入无线模块即可。
RS232的接口方式下需要将云台和控制端的GND、RXD、TXD和无线模块的相应接口相连接， RS485方式下则只需要将A、B和无线模块的A、B连接即可。
甚至可以一端使用485，一端使用232也可以正常通讯。
最后将无线模块正确设置并接入电源，即可投入使用。
既可以适用于新系统的安装，也可以适用于已使用系统的改装和升级2云台的机动原理2.1转动原理:云台内部有两个电机，分别负责云台的上下和左右各方向的转动。
其工作电压的不同也决定了该云台的整体工作电压，一般有交流 24V、交流220V及直流24V。
当接到上、下动作电压时，垂直电机转动，经减速箱带动垂直传动轮盘转动；当接到左、右动作电压时，水平电机转动并经减速箱带动云台底部的水平齿轮盘转动。
需要说明的是云台都有水平、垂直的限位栓，云台分别由两个微动开关实现限位功能。
当转动角度达到预先设定的限位栓时，微动开关动作切断电源，云台停止转动。
限位装置可以位于云台外部，调整过程简单，2.2 控制原理云台的键盘控制器（图2.1）通过计算机串口发出数据信息，通过码转换器转换成485信号，通过解码器解码成机械的上下左右运动、以及镜头的变焦，雨刷的开关。
图2.1 云台键盘控制器3 基本功能3.1预置位预先存储的包含云台坐标和镜头焦距、聚焦等参数的一组数据所对应的空间位置。
预置位功能是云台能将当前状态下云台的水平角度，垂直角度和摄像机镜头等位置参数存储到非易失性存储器中，需要时可以迅速从非易失性存储器中调用这些参数并将云台和摄像机镜头调整至所记录的位置，操作者可方便快捷地通过控制键盘等设备设置及调用预置位。
3.2 自动扫描云台在两个固定点或两个设定点之间按一定速度云台水平往返运动的过程。
预先设置左限位（视角边界）和右限位（视角边界），可实现云台在左右限位区间内往复巡视，巡视速度可采用编程方式先行设定。
3.3自动巡航云台按照一定顺序、一定时间间隔循环调用预置位的过程。
自动巡航功能是指可通过预先编程，将某些预置位按要求的顺序编排到自动巡航的队列中，只需一个命令就可让云台自动地按设定的预置位顺序,并以设定的时间间隔往复不停地运动。
通过在各个重要位置设置预置位，可以实现云台在预置位间的自动巡航。
4 传输接口与指令格式4.1 传输接口传输接口推荐采用通用串行接口(RS-422 或RS-485)。
每一个数据帧设置1 个起始位、8个数据位、1 个停止位、无奇偶校验位，8 个数据位低位在前。
传输速率可以提供多种速率选项（至少包括：2400 bps，4800 bps，9600 bps，19200bps），出厂缺省设置为9600 bps。
信号的编码与传送方式、传送介质、接口的电气及机械特性、信号的传输速率等也可以采用CAN、DeviceNet、PROFIBUS、LonWorks 等现场总线技术及利用网络、光纤等传输，并且要符合相应的标准。
4.2 指令格式(见表4.2)指令长度固定为 7 字节，任意两个指令之间的时间间隔要大于传输两个字节的时间。
本协议中，结尾带H 的是十六进制数据表示法，不带任何标记的是十进制数据表示法。
表4.2字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7A5 H 目的地址码指令码数据 1 数据2 数据3 校验码各字节定义如下：字节 1：指令的首字节，本协议中，下列命令都以A5 H 开始。
字节 2：目的地址码，目的地址码是被控设备的编号，用一个字节表示。
在控制过程中的目的地址必须与被控设备的物理地址一致。
地址范围00H – FFH (即0-255)，FFH 地址作为广播地址。
字节 3：指令码，控制云台镜头的指令。
字节 4、5、6：数据1、数据2、数据3，配合指令码的数据。
当发送云台和镜头控制指令时，数据3 的高4 位作为版本号，当前版本号标记为0；低4 位预留为优先控制。
字节 7：校验码，为前面1~6 字节的算术和的低八位字节，即算术和对256 取模后的结果。
字节 7 =（字节1 + 字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）%2564.3 控制指令字节 3 包含了全部指令。
云台和镜头指令中字节3 的Bit7 位永远是0，其他指令中的Bit7 位永远是1。
云台指令中字节3 的Bit6 位为0，镜头指令中字节3 的Bit6 位为1。
若要云台和镜头同时动作，需要云台指令与镜头指令交替发送5 YD5409球形云台的组装5.1水平拨子与水平开关的装配水平拨子与水平开关的装配如图5.1所示。
图5.1水平拨子与水平开关的装配图（1）水平拨子支柱1/3的凸台螺纹处点222胶，再装入水平拨子，并套入M3六方螺母，再用2个套筒扳手固定。
图（2）检查主支架表面应无划伤与划痕（蓝线区域）。
图（3）水平拨子组件装入主支架上，水平支柱的1/3螺纹处点222胶，并拧入M3螺母紧固。
图（4）4个M3*6六方铜柱的螺纹处点222胶，并穿入主支架，再装入4个M3六方螺母固定。
图（5）水平开关分别装入4个M2*14的十字盘头螺钉，螺钉的1/3螺纹处点222胶，加2号小垫圈，开关胶垫放在主支架与开关之间，并穿入主支架，开关成八字型，再用4个M2螺母将水平开关组件固定在主支架上，波动开关，应有“吸合”声。
图（6）将开关线用线卡固定在主支架上对应位置上，再用斜嘴钳剪多余的线卡带。
5.2菱形块与联接轴的安装菱形块与联结轴的安装如图5.2所示。
图5.2 菱形块与联结轴安装的流程图图（2）将图（1）顺检工序：检查上一顺检工序（1）（2）。
图（3）在主轴管依次装入波峰垫圈——水平限位（光滑面朝下）——水平限位胶垫——水平限位（光滑面朝上）——拨子垫圈。
图（4）装入1个M20*1六方螺母（光滑面朝下），用专用工具固定，（固定时2个水平限位拨片并齐且位置为中心线45°）。