FANUC圆盘式刀库PMC编程技术

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fanuc数控系统pmc机床控制及应用举例( 44页)

CNC系统、系统PMC及机床的信号关系:
FANUC 系统常用的I/O装置
机床操作面板I/O卡
分线盘I/O模块内置I/O模块外置I/O单元
系统I/O单元
FANUC –OC/OD系统PMC的性能和规格
FANUC –Oi系统PMC的性能和规格
第二节FANUC系统 PMC的功能指令 1.顺序程序结束指令（END1、END2、END）
FANUC系统 PMC的功能指令 5. 比较指令（COMP、COMPB） COMP指令的输入值和比较值为2位或4位BCD代码。
COMPB指令功能是：比较1个、2个或4个字节长的二进制数
据之间的大小，比较的结果存放在运算结果寄存器（ 6.常数定义指令（NUME、NUMEB） NUME指令是2位或4位BCD代码常数定义指令。
3.PMC参数画面（PMCPRM）
系统PMC的定时器画面
系统PMC计数器画面
系统PMC保持型继电器画面（KEEPRL）
K00—K15为用户使用，机床厂家可根据机床的具体要求来设定，如机床是否使用第4轴控制、机床自动排削功能的选择等控制。K16— K19为系统专用区，用户不能作为他用，如K17.0为系统梯形图显示选择(设定为0时，表示显示系统梯形图)，K17.1为系统内装编辑功能是否有效(设定为1时,表示有效)。FANUC—0iB/0iC系统采用SB7 类型PMC时，保持型继电器K900以上为系统专用区。
节、2个字节或4个字节的二进制数据指令。具体功能是把2个字节二进制数指定的数据表内号数据（1字节、2个字节或4个字节的二进制数据）输出到转换数据的输出地址中。
FANUC系统 PMC的功能指令
12.信息显示指令（DISPB）
该指令用于在系统显示装置（CRT或LCD）上显示外部信息，机床厂家根据机床的具体工作情况编制机床报警号及信息显示

FANUCPMC常用功能指令

FANUCPMC常⽤功能指令在编制顺序程序（梯形图）时，有些功能，如控制时间、控制捷径换⼑时的旋转，很难⽤只执⾏位运算的基本指令来实现。

功能指令应运⽽⽣，它是为了⽅便⽤户编制复杂功能⽽使⽤的PMC程序指令。

功能指令都是⼀些⼦程序（subprogram），应⽤功能指令就是调⽤相应的⼦程序。

功能指令不能⽤纯继电器符号表⽰，基本格式由控制条件、指令、参数、输出组成。

▲功能指令基本格式FANUC PMC常⽤功能指令END1第1级顺序程序结束 [SUB1]该功能指令与PMC程序结构相关。

▲ PMC程序结构END2第2级顺序程序结束 [SUB2]该功能指令与END1⼀样，与PMC程序结构相关。

TMR定时器 [SUB3]TMR表⽰timer，定时器。

▲定时器⼯作原理CTR计数器 [SUB5]是进⾏加减计数的环形计数器（counter）。

▲计数器⼯作原理举例：DECB⼆进制译码 [SUB25]DECB表⽰binary decoding，⼆进制译码，B表⽰⼆进制。

举例：MOVE逻辑乘后数据传送 [SUB8]CODB⼆进制代码转换 [SUB27]CODB表⽰binary coding，⼆进制代码转换，B表⽰⼆进制。

举例：DCNV数据变换 [SUB14]DCNV表⽰data conversion，数据变换。

举例：ROT回转控制 [SUB6]ROT表⽰rotation，回转。

举例：COMP⼤⼩⽐较 [SUB15]COMP表⽰comparison，⽐较。

COIN⼀致性判断 [SUB16]COIN表⽰coincidence，⼀致性判断。

NUMEB⼆进制常数定义 [SUB40]NUMEB表⽰binary number，B表⽰⼆进制。

DISPB信息显⽰ [SUB41]DISPB表⽰binary display，B表⽰⼆进制。

请投票选择答案（教学设计/汤彩萍）1. 编制急停梯形图并调试（END1）2. 编制故障灯闪烁梯形图并调试（TMR）3. 编制⼯件计数梯形图并调试（CTR）提⽰：选⽤FANUC PMC 12项操作之操作1、3、4、11。

FANUC_PMC的操作---参数

FANUC PMC 的操作一：PMC 的软键布局 PMC 画面的进入 [SYSTEM]→[PMC][PMCLAD ]：梯形图的监控与编辑画面[ZOOM]：梯形图监控和编辑画面 [PMCDGN]：PMC 信号的诊断[TITLE]：标题画面 [STA TUS]：信号状态画面 [ALARM]： PMC 报警画面 [TARCE]： PMC 信号追踪画面梯形图程序结构[COLLECT] 梯形图集中监控画面 [GLOBAL] 全部梯形图 [LEVEL1] 梯形图一级程序 [LEVEL2] 梯形图二级程序 [P00010] 第10号子程序[I/OCHK]：IO LINK诊断画面[PMCPRM]：PMC参数[TIMER]：定时器画面[COUNTR]：计数器画面[KEEPRL]：保持型k地址画面[DA TA] ：数据表画面[SETING]：参数设定画面[STOP]/[RUN]：PMC停止/启动（正常运行时请不要进行此项操作）[EDIT]：PMC编辑画面（进入编辑画面时需停止PMC）[TITLE]：标题的编辑[SYMBOL]：信号注释的编辑[MESAGE]：外部信息的编辑[MODULE]：IO模块的设定[CROSS]：交叉点的设定[CLEAR]：PMC的删除[CLRTTL]：删除标题[CLRLAD]：删除梯形图[CLRSYM]：删除系统参数[CLRMSG]：删除外部信息[CLRALL]：删除全部[CLRMDL]：删除IO模块设定[CONDNS]：压缩PMC区域[CLRPRM]：删除PMC参数[SYSPRM]：系统参数画面计数器数据类型=二进制/BCD码[MONIT]：在线监控画面可以通过RS-232C以及HIGH SPEED I/F（快速以太网口）和F-LADDER III软件进行在线监控和编辑，在线的同时在系统画面上对梯形图的监控变成无效。

二：对PMC画面进行相关的参数设定以上所显示的PMC的全部画面可能因为参数的设定原因而显示不全，在维修过程中可能需要我们对相关参数进行设定，以保证可以对PMC进行相关的维修操作。

fanuc pmc自定义f指令

Fanuc PMC(Power Mate Control)自定义F指令1. Fanuc PMC简介Fanuc PMC是日本公司Fanuc（富士通）生产的一种用于数控机床控制系统的编程控制器。

PMC的全称是Power Mate Control，它是Fanuc公司为了满足不同用户的需求而专门设计的一种控制器。

PMC 控制系统可以实现对机床的各种运动控制和程序控制，广泛应用于数控机床、机器人等自动化设备领域。

2. 自定义F指令的意义和作用在Fanuc PMC控制系统中，F指令是用来控制机床进给速度的一种指令。

它的作用是指定工件在加工过程中的进给速度，从而实现对加工质量和加工效率的控制。

在实际应用中，经常会遇到一些特殊的加工需求，这时就需要对F指令进行自定义，以满足不同的加工要求。

3. 自定义F指令的操作步骤（1）首先进入Fanuc PMC控制系统的编程界面；（2）然后找到F指令的定义页面；（3）在该页面上输入自定义的F指令代码和对应的进给速度数值；（4）保存所做的修改，并退出编程界面。

4. 自定义F指令的应用案例以一个加工曲线非常复杂的工件为例，传统的F指令控制方式可能无法满足工件的加工要求。

这时，可以通过自定义F指令的方式，根据不同的加工情况和工件形状，精确地控制工件的进给速度，从而保证加工质量和加工效率。

5. 自定义F指令的优势和意义自定义F指令可以更好地适应不同的加工需求，提高加工的精度和效率；自定义F指令可以为用户带来更多的加工选择，满足用户的个性化需求；自定义F指令可以提高加工的灵活性和可控性，为加工过程提供更多的技术支持。

6. 自定义F指令的注意事项在进行自定义F指令时，要确保所做的修改不会影响整个加工系统的正常运行；在应用自定义F指令时，要根据具体的加工情况和工件形状进行合理的调整，避免产生不必要的问题。

7. 结语通过对Fanuc PMC自定义F指令的介绍和解析，我们可以看到，自定义F指令对于加工工件的控制和调整具有重要的意义。

数控PMC编程与调试第1章 FANUC PMC 工作方式控制

1.2.8 工作方式
1.自动工作方式 2．编辑工作方式 3．手动数据输入工作方式
4．远程运行工作方式 5．回参考点工作方式 6．手动连续进给工作方式 7．增量进给工作方式 8．手轮进给工作方式第 1 章 FANUC PMC 工作方式控制
1.2 基础知识
数控 PMC 编程与调试
第 1 章 FANUC PMC 工作方式控制
项目案例导入
我们都知道在CNC（Computer Numerical Contorl,计算机数
字控制，这里指数控机床的控制系统）处于编辑工作方式时，可创建和编辑数控加工程序；在CNC处于自动工作方式时，可执行系统存储器中的数控加工程序；在CNC处于手动数据输入工作方式时，可执行由MDI面板输入的数控加工程序；在CNC处于远程运行工作方式时，可执行从外部输入/输出设备读入的数控加工程序。那么如何使CNC处于这些工作方式呢？下面我们通过本章的
2）按下编辑工作方式按键，使CNC处于编辑工作方式，编辑工作方式指示灯亮。松开编辑工作方式按键，使CNC仍处于编辑工作方式，编辑工作方式指示灯仍亮。 3）按下手动数据输入工作方式按键，使CNC处于手动数据输入工作方式，手动数据输入工作方式指示灯亮。松开手动数据输入工作方式按键，使CNC仍处于手动数据输入工作方式，手动数据输入工作方式指示灯仍亮。 4）按下远程运行工作方式按键，使CNC处于远程运行工作方式，远程运行工作方式指示灯亮。松开远程运行工作方式按键，使CNC仍处于远程运行工作方式，远程运行工作方式指示灯仍亮。
1.3 程序类工作方式PMC控制项目实施过程
数控 PMC 编程与调试
第 1 章 FANUC PMC 工作方式控制
1.3 程序类工作方式PMC控制项目实施过程

FANUCPMC功能指令详解（02）：计数器篇

FANUCPMC功能指令详解（02）：计数器篇计数器指令能够对输⼊的某种状态变化(⼀般是上升沿)进⾏计数，并在达到计数预设值时输出相应的信号， PMC中包含的计数器指令如下表。

序号指令名称功能号功能1CTR5计数器2CTRB56固定计数器3CTRC55计数器1CTR(计数器：SUB 5)CTR指令实现计数逻辑。

预设值和计数值的数据类型既可以是⼗进制类型，也可以是⼆进制类型，这个可以通过PMC的系统参数进⾏设定。

警告：当BCD计数类型的技术器设定的BCD值不正确时，⽆法保证计数器的移动。

如果改变计数器类型，⼀定要重新配置预设值和计数值。

该计数器主要的特性如下：(a) 预设值当达到预设值(计数最⼤值)时输出⼀个信号。

能够通过计数器界⾯或者在梯图中设置预设值。

(b) 环形计数器达到预设值后，通过再次输⼊计数信号回到初始值。

(d) 选择计数初始值计数初始值可以指定为0或者1。

结合该功能指令可以实现如下图的环形计数器：此计数器可⽤于存储转台的位置。

指令格式：控制条件：(a) 初始值(CNO)CNO=0：从0开始进⾏计数。

CNO=1：从1开始进⾏计数。

(b) 计数⽅向(UPDOWN)UPD=0：加计数器(计数从CNO指定的初始值开始)。

UPD=1：减计数器(计数从预设值开始)。

RST=1：重置状态，计数器重置到初始值；W1变为0；累计计数值复位为初始值。

注意：只有当需要复位时才将RST设为1。

(d) 启动条件(ACT)ACT输⼊上升沿触发计数器+1。

参数：(a) 计数器号计数器号在功能指令中设定，相应的预设值和编码形式则在计数器界⾯中设定，可以使⽤的计数器号如下：1⾄5路径PMC双安检PMCMemory-A Memory-B Memory-B Memory-B计数器号 1 ⾄201⾄1001⾄2001⾄3001⾄20预设值和累计值得范围如下：⼆进制计数器：0~32,767BCD计数器：0~9,999警告：如果计数器号有冲突或者超出范围，则操作不可预期。

FANUCPMC设计与编程第三节PMC画面和操作46

FANUCPMC设计与编程第三节PMC画面和操作46三、PMC梯形图菜单功能介绍1、按功能键“SYSTEM”，再按软键“+”“PMC梯形图”，PMC梯形图画面显示如下。

2、PMC梯形图列表画面画面的左侧显示有程序列表，一次最多可显示18个程序，其右侧显示当前程序列表的光标所指向的程序的梯形图。

在左侧的程序列表显示区，光标停留在不同位置可进行操作的权限不同。

“大小区”以字节为单位显示程序大小。

程序大小超过1024字节时，以一千字节为单位来显示程序容量，并附加“K”。

如1000字节即显示为“1000”，20000字节显示为“19K”。

3、基本配置画面4、梯形图画面按软键“操作”“缩放”或“梯形图”，进入梯形图显示画面。

菜单层级5、编辑梯形图按软键“编辑”，进入梯形图编辑画面。

缩放：修改光标所在位置的网格。

追加新网：在光标位置之前编辑新的网格。

【自动】：地址号自动分配（避免出现重复使用地址号的现象）【选择】：选择需复制、删除、剪切的程序。

【删除】：删除所选择的程序。

【剪切】：剪切所选择的程序。

【复制】：复制所选择的程序。

【粘贴】：粘贴所复制、剪切的程序到光标所在的位置。

【地址交换】：批量更换地址号。

【地址图】：显示程序所使用的地址分布。

【更新】：编辑完成后更新程序的RAM区。

【恢复】：恢复更改前的原程序（更新之前有效）。

6、地址图显示使用地址图可以显示程序中所使用地址的情况。

按软键“地址图”，显示地址图。

7、双线圈画面按软键“PMC梯形图”“双线圈”，进入双线圈输出检查画面。

按软键“操作”“跳转” ，跳转到相应的梯形图画面。

FANUC系统PMC程序教程

§ 7.3应用举例
FANUC系统系统PMC的分类的分类: 系统的分类
PMC—L/M：用于FANUC—OC/OD系统：用于系统 PMC—SA1：用于FANUC—O i系统（B功能包）/O i ：用于系统（功能包功能包）系统 Mate系统系统 PMC—SA3：用于FANUC—O i A系统（A功能包）：用于系统（功能包功能包）系统 PMC—SB7：用于FANUC—16i/18i/21i及O i B/O i C系：用于及系统（A包）包 PMC—RB5/RB6：用于FANUC—16/18系统：用于系统
FANUC系统 PMC的功能指令系统的功能指令 11.代码转换指令（ 11.代码转换指令（COD、CODB）代码转换指令、） COD指令是把2 BCD代码代码（ 99） COD指令是把2位BCD代码（0—99）数据转换成2位或4位BCD代码 99 数据转换成2位或4 BCD代码
数据的指令。具体功能是把2 BCD代码指定的数据表内号数据（数据的指令。具体功能是把2位BCD代码指定的数据表内号数据（2 代码指定的数据表内号数据位或4 BCD代码）输出到转换数据的输出地址中。位或4位BCD代码）输出到转换数据的输出地址中。代码
三、内装型PLC及其信息转换
2、内部资源功能描述（1）PLC内部开关量的输入（2）PLC内部开关量的输出（3）PLC标识位（4）PLC寄存器
三、内装型PLC及其信息转换
4、CNC与PLC之间的信息交换（1）通过激活标志器，在CNC中产生报警、提示信息。（2）通过激活标志器，在CNC中变量进行读写或修改。（3）执行M、S、T功能过程中，对R201— R203的内容进行更新。
用于数控机床的PLC一般分为两类：内装型（或集成型） CNC的生产厂家为实现数控机床的顺序控制，而将 CNC和PLC综合起来设计，称为内装型（或集成型） PLC。内装型PLC是CNC装置的一部分； 1.内装型PLC与CNC间的信息传送在CNC内部实现， 2.PLC与机床之间信息传送则通过CNC的输入/输出接口电路来实现。 3.在硬件上，内装型PLC可与CNC共用一个CPU，也可以单独使用一个 CPU。一般不能独立工作; 这种类型的系统在硬件和软件整体结构上合理、实用，性能价格比高; 适用于类型变化不大的数控系统。

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加工中心机床圆盘式刀库发那科系统PMC的编程技术

安庆长谷川数控机床有限公司雷晓鹏北京发那科机电有限公司胡年

自动换刀机构（ATC）是数控机床易发生故障的地方。本文介绍PMC的编程思路和方法，供大家讨论。此程序自2004年始已在数百台加工中心运用。

一、基本规则 1、刀具在D0000到D0032登录。D0000登录主轴刀具号，D0001到D0032登录刀套内刀具号，在此假定刀库容量为32把刀。 2、执行T码时,刀库中T码刀具旋转到换刀口位置，在刀库旋转过程中，程序自动加工运行不中断，称之为预选刀。 3、M6执行换刀过程，执行前，Z轴必须回第一参考点，即 G91 G28 Z0或 M19 G91 G28 Z0。 4、允许的大径刀（如面铣刀）直径不容许超过普通刀具（以下简称：小径刀）最大直径的二倍，否则大径刀之间随机交换会撞刀。刀具重量不能超过刀库容许重量。大径刀刀具号设定规则：大径刀的相临两侧刀套内必须为空，空刀套的刀具号自动设定为99（也可设定其他数字，PMC识别为空刀）。D100内设定大径刀个数，小径刀刀具号必须大于大径刀个数乘2加1。初始设定主轴刀具号D0000必须是小径刀刀具号。 5、大径刀具交换规则：小径刀可放进大径刀刀套内，大径刀不可放进小径刀刀套内。主轴小径刀与刀库小径刀交换，一次性换刀；主轴大径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀；主轴小径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀，小径刀放进大径刀刀杯套内；主轴大径刀与刀库小径刀交换，第一次将原大径刀刀套内的小径刀换到主轴上，第二次再进行小径刀之间的交换。以上交换规则PMC自动识别换刀。 6、在刀库运行中发生停电等故障，具备中断点记忆和用按键操作恢复功能。有完善的电机保护和报警操作提示。 7、以上自动刀具交换（ATC）动作本文介绍的都用PMC完成，读者也可用宏程序和PMC结合编程实现。

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二、 PMC程序框图三、详细介绍刀库盘旋转部分PMC程序和说明

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1、准备工作自动换刀部分反馈信号： R30.0=1 主轴抓刀反馈； R30.1=1 主轴松刀反馈，延迟0.2秒是消除信号反馈传感器安装误差，其它信号反馈延迟道理相同； R30.2=1 刀杯上（水平位置）信号反馈； R30.3=1 刀杯下（刀具垂直向下位置）信号反馈。 R30.4=1 抓刀机械手在原点位置； R30.5=1 抓刀机械手在抓刀位置； K2.6=0 德士换刀结构1型、K2.6=1 德士换刀结构2型；

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K0.5和K2.5设定常用刀库容量,刀杯计数器用C0。

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X9.7是刀杯计数传感器，R32.1为整形计数脉冲。R0.4开机延迟0.5秒后等于1,如没有,在X9.7=1的故障情况下开机,有一个R32.1脉冲， C0(CTR)会自动加1或减1计数,而产生刀杯位置错误。K11.4和K11.5为刀库正反转保持信号。

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在D100中设定要使用的大径刀具个数,D104=D100*2+1是最后一个空刀杯,大于D104的刀具号为小径刀具号,小于等于D104的刀具号为大径刀具号。如不用大径刀,设定D0100=0。

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以下是根据D100所设定的大径刀数量,自动将99送到大径刀杯相邻的空刀杯中去。刀具号99表示空刀杯，空刀杯号1、3、5 …… 。

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…… …… ……

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2、T码到达准备 A0.7和A1.2为换刀机械手和计数器报警;R55.4为T码等于0或99报警;R32.5是刀具表中没有此T码报警;R32.6是T码刀具在主轴上.延迟0.2秒给PMC判断时间, 条件满足后T码完毕。

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在不是主轴大径刀同T码小径刀交换（K10.6≠1）的情况下,T码放到D82(BCD)。并做一些判断，T码等于0或99时报警。

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R54.2=1，主轴小径刀同刀库大径刀交换的判断,此时将主轴小径刀号存到D106中，为以后主轴大径刀同T码小径刀交换做准备。

K10.6=1是主轴大径刀同刀库小径刀交换，T码放到D108，把原来放到大径刀杯的小径刀D106送到D82，进行第一次交换，换刀后，主轴刀具是小径刀（D0=D106）。

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第一次交换完毕后（R55.6=1），再开始主轴小径刀同T码D108小径刀进行第二次交换，此时把D108放到D82中，进行二次换刀。二次换刀结束后D0=D108，T 码在主轴上。

3、刀库盘旋转刀杯号寻找：经过以上T码到达后的准备工作，在各种情况下寻找的刀具号都放在D82中，刀具D82的刀杯号在D86中。当D86的刀杯号等于换刀口位置计数器C0时（R32.7=1），刀库盘旋转位置到达。 R32.5是T码在刀具表中未找到报警。R32.6是刀具以在主轴上。

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R33.0是刀库旋转的条件，当寻找的刀具在主轴上（R32.6=1）或到达换刀位置（R32.7=1），刀库旋转停止（R33.0=0）。

刀库旋转分两种情况： a）K10.6=0 和R55.6=0；不是主轴大径刀换小径刀。 b）K10.6=1 和R55.3=1；主轴大径刀换小径刀，第一次旋转到大径刀杯内的小径刀的位置换刀。 R55.6=1 和R55.2=1；第一次换刀后结束主轴已是小径刀，再旋转到

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T码小径刀具的位置。刀库就近旋转方向判断

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自动模式下，R32.7=1时，寻找的刀具到位，旋转停止。手动模式下，按一次键（X29.0或X29.1），刀库旋转一个刀杯位置停止。 K11.4和K11.5是在旋转未到位的情况下信号保持。如果旋转未到位时发生停电等故障再重开机后，此信号保持并给予报警，同时指示灯（Y25.0或Y25.1）闪烁。按相应键（X29.0或X29.1）使刀库旋转到位（X9.7=1），故障恢复。

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刀杯上动作：手动模式下，按一次键（X29.0或X29.1），刀杯上后刀库再旋转。自动模式下，有刀库旋转信号R33.0=1时刀杯上。刀杯下动作：自动模式下，M6换刀指令到达和换刀过程中（R29.5=1）刀杯下并保持。机床停电不用时，刀杯有可能停在中间位置，此时给一个开机脉冲（R0.1）使刀杯向上（R29.6）。如果已在上下位置，也顺便给一个脉冲（R29.6或R27.7）保持原来状态。

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四、简要介绍M6指令到达机械手换刀部分和故障恢复的PMC程序 1、换刀前准备 Z轴已回换刀点，如未完成，产生操作异警Z AXIS NO HOME,程序中断。需更正程序，在M6前加 G91 G28 Z0 。刀具在换刀位置，如未完成M06等待刀库盘旋转到位。

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在执行M06 换刀步骤过程中，Z轴自动锁定。M06执行结束，Z轴锁定自动取消。 M06到达R15.3=1，用R34.1=1去执行刀杯向下和主轴定位。

当R34.2=1时，自动换刀前准备完毕。

2、换刀步骤采用步进式编程，分为六步： 1) 刀臂旋转,抓将要交换的两把刀具;K10.0=1 2) 主轴松刀和吹气; K10.1=1，K10.0=0 3) 刀臂旋转180度,两把刀具交换; K10.2=1，K10.1=0 4) 主轴停止抓刀和吹气; K10.3=1，K10.2=0 5) 数据交换; K10.4=1，K10.3=0 6) 刀臂旋转,回初始位置. K10.5=1，K10.4=0；当K10.5=0时，换刀结束。

下面介绍第一、第二步，其余读者可自行分析编程

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机械手驱动松刀驱动

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R29.5=1是换刀过程中，用此信号进行Z轴自动锁定。 R41.3=1，M6换刀结束信号。

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3、换刀过程中,如果出现紧急停止,总电源故障等问题，换刀过程中断的处理。重新开机和释放紧急停止按钮。开机后会显示信息： RESTORE MAG，STEP BY STEP，BE CAREFUL！

同时Z轴已自动锁定，在各种模式下都不可移动。主轴未定位，主轴刀具处于夹紧状态，机械刀臂处于中断停止位置。 R36.0是恢复换刀中断的条件：打开PMC软开关（RST MAG ON）、选择手动位置、打开操作面板程序编辑钥匙开关。如果刀臂不在卡住刀具位置，按下主轴定位按钮，执行主轴定位。点动刀库盘正转键（X29.0），产生脉冲R36.2从中断的K码保持的位置起，一个脉冲执行一步，从中断处一步一步地向下执行换刀动作，直至完成。具体原理可参考本节：2、换刀步骤，第一、第二步程序自行分析。