并线辅助
智能网联汽车技术：第6章 智能网联汽车先进驾驶辅助技术
2022/8/26
6.5 盲区监测系统——原理
➢ 盲区监测系统是通过安装在车辆尾部或侧方的传感器（视觉 传感器、毫米波雷达）检测后方来车或行人，电子控制单元 对于传感器采集的信息进行分析处理，如果盲区内有车辆或 行人，预警显示单元会通过发出报警声音或在后视镜中显示 报警信息等方式告知驾驶员
➢ 若驾驶员打开转向灯，正常进行变线行驶，则系统不会做出 任何提示
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6.4 车道保持辅助系统——原理
➢ 车道保持辅助系统的工作过程：图中后面起第二个车影已经 偏离了行驶轨道，系统发出报警信息；第三个和第四个车影 是系统主动进行车道偏离纠正；在第五个车影时，汽车已经 重新处于正确行驶线路上
➢自动紧急制动系统主要由行车环境信息采集单元、电子控制 单元和执行单元等组成
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6.2 自动紧急制动系统——原理
➢汽车AEB系统采用测距传感器测出与前车或障碍物的距离， 然后利用电子控制单元将测出的距离与报警距离、安全距离等 进行比较，小于报警距离时就进行报警提示，而小于安全距离 时，即使在驾驶员没来得及踩制动踏板的情况下，AEB系统也 会启动，使汽车自动制动，从而为安全出行保驾护航
➢ 如果驾驶员打开转向灯，正常进行变道行驶，则车道偏离预警 系统不会做出任何提示
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6.3 车道偏离预系统——原理
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6.4 车道保持辅助系统——定义
➢ 车道保持辅助（LKA）系统能够实时监测车辆与车道边线 的相对位置，持续或在必要情况下控制车辆横向运动，使 车辆保持在原车道内行驶，从而减轻驾驶员负担，减少交 通事故的发生
并线辅助功能是干什么用的
并线辅助功能是干什么用的
并线辅助功能也叫盲点监测功能，它的作用是通过车辆两侧或其他地方的后视镜提醒驾驶员后方车辆的情况。
比如司机打算并线，但此时相邻车道后方有车辆接近，系统会发出报警，提醒司机确保并线安全。
无论对于新手司机，还是经常开车的老司机，在驾驶过程中都无法消除并线盲区。
另外，驾驶员在驾驶过程中出于安全考虑，也不会过多关注后视镜观察后面的道路，而并线的辅助功能正好解决了这些问题。
但是，大家要注意一点。
并联辅助毕竟只是驾驶辅助功能，主要起到提醒的作用，并不能帮助驾驶员完成车辆的并联。
如果驾驶员想多并线，就要根据自己的判断去做，而不是过分依赖电子辅助功能。
并线辅助功能是干什么用的 1
并线辅助的好处是，当驾驶员要并线时，系统会通过后视镜或其他方式提醒后车驾驶员，消除了后视盲区，提高了行车安全性，避免了不必要的交通事故。
这个功能对新手司机特别有帮助。
但并联辅助系统毕竟只是电子辅助系统，其缺点是系统可能会出现误报警甚至故障。
因此，建议驾驶员在日常驾驶中不要过度依赖并联辅助功能。
车辆变道时，还是要仔细观察后视镜，确保满足变道条件后再打方向盘。
基于UDS协议的并线辅助系统动态校准
£焦Industry Focus智能技朮基于UDS协议的并线辅助系统动态校准冯世杰，袁东磊，刘鹏飞(海马汽车有限公司，河南郑州450016)摘要：并线辅助作为汽车智能安全技术的重要组成部分，越来越被重视，它通过车载毫米波雷达检测车辆后方目标的运动情况，提醒驾驶者安全范围内有无障碍物或来车，从而消除视线盲区，提高驾驶员的行车安全$由于车辆自身及雷达支架结构的误差，新安装后的雷达需要进行，而GDS作为产线设备及售后诊断设备的基础通信协议，将为并线辅助系统动态校准提供网络通信支持$关键词：线辅助；毫米波雷达；UDS协议；动态校准中图分类号：U463.6文献标志码：'文章编号：1003-8639(2021)01-0001-02Dynamic Calibration of Parallel Line Assistant System Based on UDS ProtocolFENG Shi-jie,YUAN Dong-lei,LIU Peng-fei(Haima Automobile Co.,Ltd.Zhengzhou450016,China)Abstract：As an important part of automobile intelligent safety technology,line change assistant system is getting more and more attention,which detects target's moving condition rear-vehicle through the millimeter wave radar,remind the driver to pay attention to safety driving when there are obstacles or the other car coming in the rear,and can reduce the visual blind area and effectively improve the driving safety.Calibration may be required due to the error of vehicle itself and radar structure.As the basic communication protocol of after-sale diagnostic equipment,UDS diagnostic protocol will provide network communication support for the dynamic calibration of line change assistant system.Key words：line change assistant system；millimeter wave radar；UDS protocol;dynamic calibration冯世杰（1987-"，男，硕士，从事控制器诊断设计开发工作;袁东磊（1987-）,男，硕士，从事整车网络通信系统设计开发工作；刘鹏飞（1993-），男，从事整车网络通信系统设计开发工作。
基于ISO 17387 LCDAS并线辅助系统试验研究
基于ISO 17387 LCDAS并线辅助系统试验研究张鹏程，吴波勇，汪祖国，王晓友，李祥（国家汽车质量监督检验中心（襄阳），襄阳 441004）摘 要：针对ISO 17387标准，分析关于LCDAS系统的逻辑状态和检测内容，根据标准要求制订出试验方案，通过实车道路测试，验证了标准检测的可行性，并总结出适用于ADAS项目试验的实践经验和注意事项，对智能汽车的试验具有指导意义。
关键词：LCDAS；ADAS；智能交通U467.1 文献识别码：A Study on Lane Change Decision Aid Systems TestBased on ISO17387ZHANG Peng-cheng, WU Bo-yong, WANG Zu-guo, WANG Xiao-you, LI Xiang (National Automobile Quality Supervision and Test Center （Xiangyang ），Xiangyang 441004，China)Abstract ：The evaluation criteria and test contents of LCDAS in ISO 17387 were analyzed. A test procedure was formulated according to the requirements of this standard. Through a series of road tests on a vehicle equipped with LCDAS, we come to the conclusion that this test procedure is suitable for evaluating LCDAS performances, and summarized some practical experiences and matters needing attention in the field of ADAS test, which are valuable fort intelligent automobile test.Key Words ：LCDAS ；ADAS ；intelligent transport中图分类号： 文章编号：1005-2550（2018）02-0051-05doi:10.3969/j.issn.1005-2550.2018.02.009 收稿日期：2017-9-3001 前言近年来，以先进驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistance Systems，简称ADAS）为代表的智能交通和智能汽车成为汽车行业发展的热点。
并线辅助工作原理
并线辅助工作原理
并线辅助工作原理如下：
1. 检测并线：并线辅助系统通过使用前置摄像头和车辆传感器来检测前方车道的车辆情况。
系统会分析车辆的相对位置、速度和加速度等信息，以确定何时可以安全地进行并线操作。
2. 前方车辆识别：系统使用计算机视觉技术来识别前方车辆的类型和状态。
这些信息有助于判断何时可以进行并线操作，以及应该采取什么样的行动。
3. 车辆轨迹规划：并线辅助系统会分析前方车流的行驶轨迹，并根据车辆的位置和速度来规划合适的并线路线。
系统会考虑到其他车辆的行驶速度和空间间隔，以确保安全地完成并线操作。
4. 车辆控制：一旦系统确定了合适的并线路线，它会与车辆的转向系统进行通信，以控制车辆的转向动作。
系统会根据前方车流和并线路线的变化来调整转向角度和速度，以确保平稳安全地完成并线操作。
5. 提供警告和辅助：在进行并线操作过程中，系统可以通过提供视觉或听觉警告来引起驾驶员的注意。
此外，系统还可以适时地提供辅助操作，例如自动减速或加速等，以确保并线操作的顺利进行。
总之，通过集成计算机视觉和传感器技术，以及与车辆控制系
统的协调，同时通过提供警告和辅助操作，以帮助驾驶员安全、高效地完成并线操作。
个汽车术语缩写
30个汽车术语缩写1.ABS-防抱死刹车系统大部分的车都已列为标配，简单说就是由电子系统控制，以非常快的速度收放刹车，防止轮胎在刹车过程中抱死，确保轮胎的最大刹车及转向能力。
ABS会在几毫秒内启动全部制动力，其速度要比大多数驾驶员移动脚的速度快得多。
EBA可显着缩短紧急制动距离并有助于防止在停停走走的交通中发生追尾事故。
简单说就是你轻点一脚，就出现佛山无影脚的力度踹下了刹车。
4.BOS刹车是爷刹车优先系统（BrakeOverrideSystem，BOS），指一个让驾驶员在踩下加速踏板且油门全开（即油门踩到底）的情况下，仍然能够通过踩下制动踏板将车停下的系统，也就是说刹车优先系统在探测到驾驶员试图实施制动没有成功时，会自动将发动机工作切换到怠速状态。
这个配置原本就不会出现在配置单中，不过因为丰田当年的刹车门事件，刹车优先系统才开始成为各大企业的重做ESP 7.型的必须配置之一了。
很多车型电动助力转向的一大特点就是低速时方向盘极轻，用一根手指就可转动。
7.EDS/XDS电子差速锁它是ABS的一种扩展功能，用于鉴别汽车的轮子是不是失去着地摩擦力，从而对汽车的加速打滑进行控制。
是一个电子系统通过刹车模拟出来的限滑差速器。
当车辆极限状态时给抓地力很小的内侧驱动轮施加制动。
同普通车辆相比，带有EDS的车辆可以更好地利用地面附着力，从而提高车辆的运行性，尤其在倾斜的路面上，EDS的作用更加明显。
8.ASR/TCS/TRC牵引力控制系统ASR（AccelerationSlipRegulation），牵引力控制系统，又称驱动（轮）防滑系统，循迹控制系统。
它属于汽车主动安全装置。
防止车辆尤其是大马力车的15.ATAT（AutomaticTransmission），自动变速箱，能够自动根据引擎转速来换挡设备。
通常汽车自动变速箱有四种常见的型式，分别是液力自动变速箱（AT）、机械无级自动变速箱（简称CVT)、电控机械自动变速箱（简称AMT）、双离合变速箱（DCT），缩写为AT的一般专指液力自动变速箱。
盲点监测并线辅助匠承安装说明书
1.4 DOW 开门预警................................................................................................ 3
2 系统组成以及连接方式............................................................................................ 5
5 特别说明
（1）JC-1208 系统仅提供预警提示功能，不会阻止您的汽车与其它汽车或 物体之间发生接触，也不会对处于停车状态的汽车、行人、 动物或公共设施（栅 栏、护栏、树木等）进行报警，JC-1208 系统仅为辅助工具，提醒行驶中的驾驶 员盲区内有正在行驶的汽车，不可能代替驾驶员驾驶，严禁使用 JC-1208 系统完 全代替车内与车外后视镜来使用，请在变道前注意查看后方情况，谨慎驾驶。
3.2 使用条件.......................................................................................................... 6
3.3 连接接口.......................................................................................................... 7
存储运输湿度 5% ~ 90%RH 无凝结
工作海拔
-10~6000m
冲击
50g
振动
20m/s2 peak at 10 Hz / 0.14m/s2 peak at 1000Hz
丰田并线辅助bsm原理
丰田并线辅助bsm原理
丰田智能安全系统BSM（Blind Spot Monitor）是一项重要的车辆安全技术，
它可以在驾驶过程中帮助驾驶员及时发现后方车辆，从而避免发生危险的并排停车事件。
它的原理很简单，即将车辆后方正确距离简单地投射到车内，以便驾驶员可以识别处于车内视野中的后方车辆。
虽然BSM本身就是一个非常安全的技术，但是为了确保它能够起到最大的安全
作用，丰田针对BSM的改进是非常重要的。
首先，监控的距离从50米增加到60米，这有助于提高发现远处车辆的准确性。
其次，以前的旧版BSM用的是一种循环模式的视觉数据，现在它可以改成多级视觉数据，可以智能地匹配出从接近到远处的车辆，让驾驶员更加清楚后面车辆的存在性。
此外，它也增加了更多的精准功能，例如实现小型车辆位置的准确识别，因此几乎可以立即发现遇到危险时驾驶员必须采取的行动，以保护自己及车辆。
总之，丰田的BSM是一个功能强大，精准度高的汽车安全技术，可以非常有效
地帮助驾驶员获得更多的安全警报信息，从而大大减少可能发生的危险风险。
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并线辅助
对于新手甚至经常开车的人来说，行车过程中并线盲区都是很难以消除的，由于车身设计的缘故，反光镜所能提供给我们的视觉范围总会有一些盲区存在，驾驶员的头部又不能总是扭来扭去，这样会反而更加增大了行车危险。
因此人们想到了并线辅助装置，其原理很简单与我们常见的倒车雷达类似。
并线辅助也可以称为盲区监测，这一装置的形式是在左右两个后视镜内或者其他地方提醒驾驶者后方有来车。
沃尔沃的BLIS（盲点信息系统）在左右两个反光镜下面内置有两个摄像头，将后方的盲区影响反馈到行车电脑的显示屏幕上，并在后视镜的支柱上有并线提醒灯提醒驾驶者注意此方向的盲区。
奥迪的相应对应的系统侧向辅助系统，在反光镜里面内置了一个小灯来提醒驾驶者，而数据是靠车辆雷达来获得的根据雷达的数据判断后方来车的速度和位置。
参考资料：
车168-身旁电子眼车辆侧向盲区提示系统简介
BLIS
沃尔沃的并线辅助叫盲点信息系统，简称BLIS。
BLIS从2005年起率先在XC70、V70和S60等车型上得到了应用，此后沃尔沃的全系车型都相继采用了这套系统。
位于外后视镜根部的摄像头会对距离3米宽，9.5米长的一个扇形盲区进行25帧/秒的图像监控，如果有速度大于10公里/小时，且与车辆本身速度差在20-70公里/小时之间的移动物体（车辆或者行人）进入该盲区，系统对比每帧图像，当系统认为目标进一步接近时，A柱上的警示灯就会亮起，防止出现事故。
『沃尔沃BLIS系统工作范围示意图』
『BLIS系统工作原理示意图』
『盲区传感器位于外后视镜根部』
『当盲区出现车辆或者行人，系统确认有危险，A柱上的BLIS系统警示灯就会
亮起』
但是，类似BLIS这样的系统也有自己的缺点，由于基于可见光成像系统采集图像，当能见度极差时（比如大雾或者暴风雪），系统便无法工作，不过此时BLIS系统也会对驾驶者有相应提示。
同时，如果你确认安全（如非常拥挤的路段），也可以手动关闭BLIS系统。
『BLIS系统也可以手动关闭』
侧向辅助系统
奥迪的并线辅助叫侧向辅助系统（Audi Side Assist），这套系统会在车速超过60公里/小时介入，依靠传感器的帮助，奥迪侧向辅助系统可以探测到侧后方最远50米处的车辆，若此时并线有潜在危险，后视镜上就会亮起警示灯。
如果驾驶者在警示灯亮了之后仍打转向灯，警示灯会增加亮度并开始闪烁。
在城市行驶时，这套系统确实很有帮助，能够提醒你注意后方的车辆以免发生危险，对于新手的行车安全尤其有帮助。
『奥迪侧向辅助系统与沃尔沃BLIS系统工作原理类似，但前者的探测范围更大』。