综采工作面采煤机和液压支架协同控制技术
煤矿综采工作面中的设备简介
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电动机—固定减速箱—行星齿轮— 滚筒 这种方式在滚筒内装了行星齿轮传动后，简化了传 动系统，但筒壳尺寸加大，适合于中厚煤层采煤机。
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这种方式取消了摇臂，靠电动机、减速箱和滚筒组成 的截割部来调高，使齿轮数大大减少，即可的强度、刚 度增大，并可获得较大的调高范围，还可使机身长度大 大缩短，有利于采煤机开缺口. 等工作。
材料有良好的适应性；有一定的润滑性能；对人体皮
肤无刺激性等。
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乳化泵站及供液系统
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二 采煤机
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(一)采煤机的组成及作用
1、牵引机构： 牵引机构是采煤机的重要组成部分，担负着
移动采煤机并进行调整与保护的任务。是牵引动 力的输出装置，它牵引采煤机沿工作面方向穿梭 工作。
A、有链牵引机构 （1)牵引机构的类型：
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3 电气部
由电动机和电气控制箱组成
4、辅助装置
底托架是支撑采煤机整个机体的一个整体。采煤机的 电动机、截割部和牵引部在底托架上成为一个整体，并 且用螺栓固定在底托架上，通过底托架上的四个滑靴骑 在工作面输送机上。底托架与输送机之间具有足够的过 煤空间。
冷却喷雾装置中喷雾主要作用是降尘、湿润、冷却 截齿、扑灭滚筒截割时可能产生的火花、稀释有害气体 的浓度等。冷却系统用于冷却电动机、截割部、液压牵 引部。
1）截割部常见的传动方式
a、电动机—固定减速箱—摇臂（不含行星齿轮）—滚 筒 b、电动机—固定减速箱—摇臂—行星齿轮传动—滚筒 c、电动机—减速器—滚筒 d、电动机—摇臂—行星齿.轮—传动滚筒
这种方式传动简单，摇臂从固定减速箱端部伸出，
支撑可靠，强度和刚度好，但摇臂下降位置受输送机
限制，卧底量小。
煤矿智能化开采技术及其发展
煤矿智能化开采技术及其发展摘要：在我国煤矿能源需求量不断提升的大背景下，煤矿开采工作重要性也在不断提高。
因此为保障煤矿开采效率及满足社会需求，必须对煤矿智能化开采技术的发展形成新的认知，深入研究其要点，全面提高煤矿智能化开采技术的稳定性和科学性，从而达到满足社会煤矿供应需求的目的，这将对我国经济发展具有重要意义。
关键词：煤矿智能化；开采技术；发展1煤矿智能化开采技术探析1.1智慧煤矿物联网技术智能决策和智能控制的前提就是对环境的提前感知和对设备状态的感知。
目前，我国煤矿开采时使用了多种监控系统，并呈现出飞跃式发展，能够对煤矿生产中产生的关键信息予以感知。
但是这些产品在运用时存在数据接口和平台的异样，相互之间无法融合，导致数据孤岛或者数据出现碎片化现象，从而使得这些数据无法进行有效的数据分析，难以发挥出这些数据的利用价值。
物联网技术的应用实现了设备之间、环境之间、人员之间的数据互融。
这一技术成为智慧煤矿开采的主要技术类型。
1.2多信息融合的协同控制技术构建多传感器信息融合系统主要是根据多源信息的特征，如：所具备的相关性、关联性。
技术人员在采用融合算法，得出全年的数据信息，进而开展更加精准、智能化的煤矿开采、检测、识别和探测等，从而使得相关人员依托智能化水平提升智能决策的能力。
信息融合协同技术主要是相关技术人员在借助该系统对相关数据开展协同管理，对各项信息开展融合计算，得出最终的多信息计算结果后实现煤矿开采各项设备的联动管理和控制，在短时间内完成预期任务后，促进各项设备的顺利运行。
这就可以看出协同管理和控制的过程中主要应用任务协同模式对设备进行统一控制，完成同一个任务。
同时，协同控制时还可以应用协同模式，即该模式分为检修模式协同、工作模式协同、停产模式协同等。
1.3智能化综采关键技术（1）液压支架全工作面跟机自动化技术、远程人工干预技术。
即在液压支架电液控制系统控制下开展无人跟机自动化控制，在实现电液控制系统数据与液压支架视频技术相互结合试用下，利用监控中心远程操作台对液压支架进行人工干预，能够对复杂的煤矿开采环境下液压支架进行自动化控制。
煤矿L3315综采工作面更换液压支架立柱、阀片的安全技术措施
煤矿L3315综采工作面更换液压支架立柱、阀片的安全技术措施 制定部门：某某单位时间：202X 年X 月X 日封面页煤矿L3315综采工作面更换液压支架立柱、阀片的安全技术措施安全事关每个家庭的幸福，熟悉安全操作规程，掌握安全技术措施，制定安全计划方案，做好单位安全培训，加强安全知识学习及考试更是预防和杜绝安全事故的重要方式和手段。
您浏览的《煤矿L3315综采工作面更换液压支架立柱、阀片的安全技术措施》正文如下：综采工作面液压支架立柱、阀片和推移千斤顶出现窜液和漏液现象，影响正常使用，须进行更换，为此特制定如下安全技术措施1、先将立柱和推移千斤顶利用刮板输送机运至工作位置，运输时首先将立柱和推移千斤顶运到工作面刮板机尾，将刮板机闭锁。
将立柱和推移千斤顶放到刮板机槽子中部，然后用8＃铁丝将其捆绑牢固，工作面每个扩音电话处必须有人看护，出现异常情况立即闭锁刮板机。
当立柱和推移千斤顶通过采煤机底托架时必须慢慢点动刮板机，以防发生异常情况。
2、当立柱和推移千斤顶运至工作位置后立即闭锁刮板输送机，用3吨导链将立柱和推移千斤顶吊放到架间，拉导链的人员必须站在上方操作，以防物件滑下伤人。
3、换立柱时首先将支架坏立柱的定位销取掉，用2.5M或2.8M 的单体液压支柱支设在支架前梁,并紧靠电缆槽处柱头必须带柱帽以防打滑。
将立柱机械加长杆缩回,拔缩机械加长杆严格执行《综采工作面拔缩机械加长杆的安全技术措施》。
待机械加长杆缩回后，将立柱与顶梁固定销取掉，然后利用2吨导链将立柱吊挂好，然后将立柱慢慢降下到位，取掉供回管路用导链将坏立柱吊出立柱窝并放到安全位置。
4、将新立柱利用导链安全的吊到立柱窝后并装好定位销，接好管路，利用导链稳固将立柱活柱慢慢升起并与顶板机窝处固定好，并调整机械加长杆将立柱活柱量保持在300～800MM之间，最后将立柱达到初撑力。
作业人员作业时必须站在立柱的斜上方，严禁下方有人作业，严禁野蛮操作。
如有不安全的地方必须立即停止作业，待处理完毕后确认无误后方可工作。
综采工作面“三机”选型配套
试论综采工作面“三机”的选型与配套摘要：煤矿综采工作面“三机”(刮板输送机、采煤机、液压支架)配套是随着煤矿综采的出现而出现，随着综采水平的发展而发展的，“三机”配套的研究随着煤矿综采发展水平的不断提高而不断深入。
本文对综采工作面“三机”的选型与配套进行简要阐述。
关键词：综采三机选型配套1、“三机”的选型原则1.1液压支架选型在液压支架与围岩力学相互作用研究的基础上，综合分析不同地质条件下支护阻力确定的理论研究成果并分析不同支架的结构力学特征，为支架选型提供依据。
液压支架选型必须考虑的主要地质和采矿条件如下：(1)直接顶稳定性类型；(2)基本顶级别及相应矿压显现参数(初次和周期来止步距、来压时载荷、直接顶厚度)；(3)底板类别及相应的力学参数(容许载荷强度、抗压缩刚度)；(4)截高、煤层强度、节理方向、煤层厚度变化等；(5)煤层倾角和工作面推进力向；(6)瓦斯等级和必需的通风断面等。
1.2采煤机选型采煤机是综采工作面最主要的生产设备。
选型时，应考虑煤层赋存条件和对生产能力的要求，以及与输送机和液压支架的配套要求。
一般要根据煤的坚硬度、煤层厚度以及顶底板性质进行选型。
1.3刮板输送机选型综采工作面刮板输送机的选择要与工作面采煤机的生产能力及工作面的设计长度相适应。
工作面选用的是大功率采煤机，大多选择刮板输送机驱动功率较大，以满足采煤机生产能力要求等。
工作面刮板输送机的结构形式及附件必须能与采煤机的结构相匹配，如根据所选采煤机的行走部宽度选取刮板输送机的机槽宽度、根据工作面长度选择刮板输送机的长度，同时还要与支架的拉架力、推移千斤顶连接装置间距及结构相匹配。
刮板输送机主要参数的确定原則如下：(1)单位时间运输能力，应与采煤机生产能力匹配；(2)电机功率，视输送机运输能力及铺设长度而定；(3)结构，与采煤机和液压支架相配套。
2、“三机”配套原则2.1生产能力配套工作面生产能力取决于采煤机落煤能力，而刮板输送机、液压支架及平巷转载机、可伸缩带式输送机等设备能力都要大于采煤机的生产能力，通常按富余20％考虑。
煤矿综放工作面智能化开采系统的应用分析
煤矿综放工作面智能化开采系统的应用分析摘要：在煤矿中，综放工作面的智能化越来越先进。
目前中国煤矿开采已经开启了智能化模式，煤矿智能化开采是将人工智能、物联网、大数据分析、云计算等先进技术与煤矿井下生产设备、地质情况等进行融合，形成了生产设备全面感知、自主学习、及时预测、动态决策的机器智能系统，实现了煤矿采煤工作面生产流程全自动化，达到了煤矿井下生产“减人增效”的目的，保障了煤矿生产的本质安全。
本文就煤矿综放工作面智能化开采系统的应用进行研究，以供参考。
关键词：综放开采；智能化技术；远程控制；综放设备引言在我国现有煤炭储量和产量中，厚煤层占比达到40%以上，是我国开采的主要煤层。
目前厚煤层开采有多种方式，其中综放开采是当前开采的主要方式之一。
传统的综放开采工艺人员投入多、劳动强度大、作业环境差、安全系数低，严重制约矿井安全高效发展。
推进综放工作面智能化建设、提高综放工作面智能化开采水平可从根本上解决上述问题。
1煤矿智能化开采的含义将智能化开采系统运用到煤矿开采过程中，可以使煤机装备实时感知井下的复杂环境与变化，然后对控制参数进行相关调整。
在煤矿智能化开采过程中，智能感知、智能决策及智能控制非常关键。
煤矿智能化系统就是以自动化装置为重点，结合具有现代化特点的理念与思想，对矿山的开采信息进行收集，而后再应用网络将数据进行集成，利用智能化操作提供高质量的服务。
智能化设备可以自主地方式进入学习过程，且其决策能力也极强，能更好地感知和分析问题，并自主修正，即使将其运用到复杂性的条件和环境下，它也能制定出科学性、可行性较强的开采计划与方案。
结合环境产生的不同变化，智能化开采设备可发挥出自身的作用和优势，真正实现智能化开采的目标。
在复杂的条件下，智能开采设备也可以进行无人开采。
2煤矿综放工作面智能化开采系统的应用2.1系统架构整个系统按三层结构搭建，第一层为工作面设备层，包括工作面综采涉及采、运、支设备与动力供应设备等，各设备自带参数检测及动作控制系统；第二层为集中监控层，设系统井下集控中心，各设备分系统以总线或以太网方式与集控中心通讯，交互参数及控制信息，实现集控中心对第一层各分系统的总控和参数集成、监视；第三层为井上监控层，由井下集控中心通过井上井下网络把数据信息传输到地面监控室，实现井下工况的图表化显示和数据综合分析。
综采工作面液压支架跟机自动化采煤工艺研究
60如今煤矿在综采工作面开采过程中主要应用的是一种全截深双向割煤工艺，要进一步提高液压支架跟机自动化水平，必须对综采工作面液压支架跟机自动化工艺展开更加深层次的研究。
从不同的工作阶段入手，结合工作流程和运行轨迹进行分析，从而得到具体的工艺技术。
1 综采工作面液压支架中部跟机自动化采煤工艺在对综采工作面液压支架中部跟机自动化工艺进行分析的过程中，可知采煤机在中部进行割煤过程中，液压支架的动作规律是一致的，因此本文以采煤机的下行割煤为例，分析中部跟机自动化工艺流程的运行情况。
在中部跟机自动化工艺流程中一共可以分为5个操作环节，分别为降尘喷雾、伸伸缩梁、伸收护帮板、移架、推溜。
通过这5个操作环节，可以有效降低粉尘、煤尘，提高工作面的可视化程度，并且对顶板起到有效的支护作用，最大程度保证工作的安全性、稳定性。
图1为中部跟机自动化工艺流程：图1 中部跟机自动化工艺流程以降尘喷雾为例，根据上图中信息，该中部跟机自动化的降尘喷雾流程在距离采煤机采煤机中心，也就是31号支架的D pq 位置以及前滚筒对应的N pq 个支架一起喷雾，经过一系列的工艺流程后，伸出支架的护帮板以及伸缩梁，以此对煤壁进行支护，最大程度避免自动化工艺流程在应用过程中出现问题。
需要注意的还是，在进行移架这个环节时，需要对支架进行处理，并且在这个过程中，还要检测实际的移架距离，以此判断移架工艺过程是否完成。
完成移架工艺后，就进入到推溜环节中，主要的推溜环节距离采煤机中心位置较近，在保护刮板输送机的基础上，完成对支架的推溜，推溜的范围要根据刮板输送机具体的结构性能确定，本文的推流范围为N t 个支架。
2 综采工作面液压支架机头机尾跟机自动化工艺一共划分出了6个关键性的工艺节点，分别为：割透煤壁阶段、首次反复刹底阶段、斜切进刀阶段、割三角煤阶段、二次反复刹底阶段、向中部割煤阶段。
以向中部割煤阶段为例，在这个阶段，支架会进行中部跟机自动化工艺中的流程动作，采煤机运行过程中，相对应的支架也会随之运行，一直到支架完成整体移动，就算做中部割煤阶段完成。
综采工作面液压支架常见故障及预防措施
综采工作面液压支架常见故障及预防措施摘要：液压支架是综采工作面重要机械设备之一，综采工作面液压支架主要由液压元件及结构件组成，主要利用液压系统、阀类以及支撑件联合控制作用实现对工作面顶板的支护，同时隔离采空区内矸石向工作面内涌入，从而保证工作面安全回采。
但是在实际回采过程中，由于受地质条件、支架检修水平以及操作维护等限制，液压支架经常出现故障，造成支架部分功能失效，如千斤顶无法升降、推移杆不动作、卸压以及漏液等，不仅增加了液压支架故障率，降低了支架使用寿命，而且威胁着工作面安全回采。
关键词：综采工作面；液压支架；故障分析；预防措施中图分类号：TD353文献标识码：A引言回采工作面由采煤机割煤、液压支架维护顶板并创造安全生产空间、刮板输送机实现煤炭外运并为采煤机往返移动提供轨道，现阶段采煤机、液压支架操作相互独立。
煤炭开采需相关人员相互配合，由于噪声大需要通过扩音电话进行通信，从而在一定程度降低煤炭生产效率。
综合自动化、智能化控制是采煤工作面煤炭开采设备主要发展方向，实现采煤机、液压支架协调自动控制，可减少采煤工作面人员数量，提高煤炭生产效率及安全保障水平。
为此，文中就对采煤机、液压支架协调自动控制技术进行研究，并通过优化通信及控制方式，最大程度发挥综采设备性能。
1支架故障类型1）支架推移千斤顶故障：液压支架在推移刮板输送机时由于支架外缸加强套与后推杆存在摩擦作用，导致外缸加强套严重挤压拉伤现象，从而造成外缸变形、缸体漏油以及活塞杆断裂、变形等，影响着千斤顶无法正常运行；2）支架动作故障：液压支架升降速度慢或者无法升降，或者支架出现自己升降；3）立柱故障：支架立柱升降不到位或者在支护过程中自行现象；4）液压元件故障：支架液压元件主要包括各类阀门，如单向阀、控制阀、安全阀等，液压元件常见故障主要表现在乳化液无法单向流动以及液压缸无法换向等。
2液压支架故障原因及处理措施2.1支架立柱故障原因及处理措施液压支架立柱出现升降慢、无法升降以及不降架等故障原因主要有以下几方面：截止阀无法正常打开，液压泵压力不足或者无压力，各种阀门损坏以及过滤器堵塞，液压系统堵塞、渗漏。
采煤工作面三机协同控制技术研究
2020年第２期中国高新科技 67ENERGY ＆ CHEMICAL 能源化工采煤工作面三机协同控制技术研究张恩明（华洋通信科技股份有限公司，江苏 徐州 221116）摘要：研究了“三机”协同控制技术和系统，通过实时采集并综合分析采煤工作面液压支架、采煤机、刮板输送机三机及其辅助设备运行的参数，实现采煤工作面三机控制的自动调整及匹配，达到“三机”协同控制，最终实现薄煤层综采的自动化和无人化作业。
关键词：采煤工作面；三机协同控制；三机协同可视化 文献标识码：A 中图分类号：TD632文章编号：2096-4137（2020）02-67-02 DOI：10.13535/ki.10-1507/n.2020.02.20Research on three-machine cooperative control technology in coal faceZHANG Enming(Huayang Communication Technology Co., Ltd, Xuzhou 221116, China)Abstract: The article studies the "three-machine" collaborative control technology and system. Through real-time acquisition and comprehensive analysis of the operating parameters of the three supports of the hydraulic support, the shearer, and the scraper conveyor of the coal mining face and their auxiliary equipment, realizes the automatic adjustment and matching of the machine control, and finally realizes the automatic and unmanned operation of the fully mechanized mining of thin coal seams.Keywords:coal face; three-machine cooperative control; three-machine cooperative visualization0 引言综采工作面自动化的核心部分就是通过综采工作面液压支架、采煤机及刮板输送机三机及其辅助设备运行参数的实时采集和分析处理，实现采煤工作面三机控制的自动调整及匹配，达到“三机”协同控制，最终实现综采的全自动化和无人化作业。
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综采工作面采煤机和液压支架协同控制
技术
摘要：目前，国内外大多数煤矿综采工作面已广泛应用自动化技术，通过使
用自动化开采、支护设备，极大降低了工人劳动强度、提高了安全生产系数。
但
现有的综采工作面基本以单机自动化为主，如采煤机通过学习示范刀进行记忆割煤，液压支架通过电液控制系统实现跟机自动化。
在实际生产过程中，受综采工
作面生产作业工艺的约束，仍然需要通过人工调度或实时干预采煤机和液压支架
的作业工序，采煤机和液压支架协同控制效率较低。
本文主要对综采工作面采煤
机以及液压支架协同控制技术进行了简单的探讨，以供相关人员参考。
关键词：煤炭开采；采煤机
1、综采自动化采煤技术概述
综采自动化采煤技术能够有效降低人员工作量，并在此基础上保证采煤的整
体效率，因此煤矿生产中应用综采自动化智能无人化技术也成为了煤矿产业的发
展趋势。
而该项技术的实现必须要建立在自动化系统的基础上，对于自动化控制
来说，需要通过自动化操作系统来进行控制。
设备一般涉及到转载机和破碎机等，自动化采煤技术的运用流程需要根据人工采煤工艺作为基础，但在自动化技术下
又能实现数据的高效分析处理，对系统和设备进行自动化无人控制，通过控制室
来实现自动化采煤作业的实时控制，并监测存在的问题。
2、综采工作面采煤机采煤的主要工艺流程
2.1、采煤机割煤
在对综采工作面进行截割过程中，综采工作人员需要使用双滚筒采煤机，在
综采工作面的两端都使用斜切的截割方式。
一般情况下，采煤机割煤的深度是
50cm-60cm之间，采煤高度大多是240cm-250cm。
采煤机进行割煤的工作流程是：
采煤机进行割煤的过程中，两个滚筒相互协调工作，一个滚筒割顶煤，另一个滚
筒割底煤，综采工作面的刮板机头则专门截割通壁煤，把右边的滚筒下降一些截
割底煤，相反的方向截割完采煤机的底煤。
2.2、移架
采煤机割煤工作人员在进行综采工作面的采煤过程中，大多数情况下采用的
是及时支护方式，这种采煤方式可以保证端面顶煤的稳定性。
采煤过程中的设计
人员在对顶煤液压支架进行设计的时候，会科学的设计采煤机的护帮板和伸缩粱。
当采煤机完成截割任务以后，需要加快速度伸出前探梁去支护已经开采出来的顶煤。
只要采煤机经过之后，必须完成移架工作，有效的收缩伸出去的前探梁，借
助护帮板进行煤壁的保护工作。
2.3、推移前部输送机
科学有效的完成采煤机的移架工作之后，采煤机割煤工作人员需要推移前部
输送机。
如果想要一次顺利完成前部输送机的推移工作，需要在离采煤机大约
15m的位置上进行推移前部输送机的工作。
要是使用多架相互配合、相互协调进
行推移工作，可以分阶段进行推移，工作人员在距离采煤机之后5m的位置开始
推移前部输送机，确保每一次推移的距离尽可能的小于30cm，推移2次到3次就
可以把前部输送机推移到煤壁，还要保证前部输送机的弯曲一端超过15m，推移
之后的前部输送机是一条直线，避免出现急转弯的现象。
2.4、移后输送机
采煤机割煤工作人员完成推移前部输送机后，再经过合理的操作方法对输送
机上面的千斤顶进行移送，把后输送机移到规定的范围内。
工作人员在移后输送
机的操作过程中，要非常注意采煤机的连接位置，进而有效避免发生安全事故，
确保工作人员的自身安全。
2.5、放顶煤
在进行综合工作面的采煤过程中，放顶煤是最关键的操作流程，需要煤矿企
业对其高度重视，合理安排专业的煤矿开采工作人员，需要了解顶煤的各种情况，
合理选择采煤方式。
采煤工作人员还要注意顶煤的顺序，保证顶煤从工作面的一
端开始放出，按照顺序依次进行放煤工作。
一般情况下，会出现一些不良问题阻
碍放煤作业：如煤矿堆积在放煤口位置，堵塞后边的煤块。
如果工作人员遇到较
大的顶煤堵塞放煤口时，可以操作液压支架上的搅动杆把顶煤搅碎，这样可以使
煤块掉下来。
如果出现煤块不能正常掉落的情况时，采煤施工人员需要破碎顶煤，合理使用打眼爆破的方式，这样可以有效完成放顶煤的操作过程。
3、机架协同控制技术
3.1、工艺协同
按照综采工作面生产作业工艺，将采煤机和液压支架的作业工序分别详细划
分成子工序，重新匹配采煤机和液压支架作业子工序，使采煤机和液压支架的作
业工序对应统一。
3.2、协同控制逻辑
根据机架协同工序，生产作业过程中仍会出现采煤机速率与支架动作效率不
同步、刮板输送机姿态制约采煤机牵引方向改变的及时性等控制问题（例如：中
部跟机时，采煤机速率过快容易造成支架跟机移架区域与跟机推刮板输送机区域
重合；三角煤跟机时，刮板输送机在斜切进刀段的姿态完全形成后才允许采煤机
进刀割煤；当采煤机斜切进刀完成后，三角煤区域的刮板输送机完全推直后才允
许采煤机割三角煤），因此机架协同工序中需增加协同控制逻辑。
本文提出的协
同控制逻辑由工序中的采煤机牵引方向限定条件、支架跟机动作情况、判定规则
三部分组成。
每个工序的协同控制逻辑如下。
（1）机架协同工序１控制逻辑：采煤机上行割煤，到达触发机头推转载机
的位置前，判断机头端头支架行程是否均小于移架到位临界值。
若是则判定机头
端头支架全部移架到位，采煤机继续牵引，否则判定机头端头支架未移架到位，
采煤机停止牵引。
（2）机头端头支架未移架到位，采煤机停止牵引。
机架协同工序２控制逻辑：采煤机上行割煤，到达触发机头端头支架跟机移架的位置前，判断机头端头
支架行程是否均大于推转载机到位临界值。
若是则判定机头端头支架全部推转载
机到位，采煤机继续牵引，否则判定机头端头支架推转载机未到位，采煤机停止
牵引。
（3）机架协同工序３控制逻辑：采煤机上行割煤，判断同一时刻跟机移架
数量是否大于设定值。
若是则判定未及时完成跟机移架，采煤机减速，否则判定
及时完成跟机移架，采煤机正常牵引或加速。
（4）机架协同工序４控制逻辑：采煤机到达机尾后，判断跟机补充移架区
域内支架行程是否均小于移架到位临界值。
若是则判定跟机补充移架区域内支架
全部移架到位，采煤机向机头方向牵引，否则判定支架未移架到位，采煤机停止
牵引。
（5）机架协同工序５控制逻辑：采煤机在机尾三角煤区域往返牵引清浮煤，机尾三角煤区域支架动作闭锁。
（6）机架协同工序６控制逻辑：采煤机上行斜切进刀，到达触发推转载机
位置前，判断三角煤区域支架行程是否均小于移架到位临界值。
若是则判定三角
煤区域支架完成跟机移架，采煤机继续牵引，否则判定三角煤区域支架未完成跟
机移架，采煤机停止牵引。
（7）机架协同工序７控制逻辑：采煤机上行割三角煤，到达触发机尾端头
支架跟机移架的位置前，判断机尾端头支架行程是否均大于推转载机机到位临界值。
结束语
目前，我国煤矿企业最主要的采煤方式是综合工作面采煤工艺，其具有非常
显著的采煤优势，极易适应煤矿的自然环境和地质条件，对资源的利用率比较高，生产方式非常集中，投入的成本较低，有效提高煤矿企业的工作质量和工作效率，不断优化煤矿的开采方式，为企业创造最大限度的经济效益，所以，煤矿企业要
大力推行综合工作面采煤工艺，淘汰传统的采煤技术，促进煤矿企业的安全、可
持续发展。
参考文献：
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[3]曹建立,任凤玉,丁航行,黄贵臣.基于露天地下协同开采的地表岩移控制技术研究[J].金属矿山,2020(01):37-43.
作者简介：任宝春（1981—），男，42岁。
2008年毕业于辽宁工程技术大学采矿专业，现任小青矿605队技术员。