超声波测距无线传输系统
基于STM32单片机的高精度超声波测距系统的设计
基于STM32单片机的高精度超声波测距系统的设计一、本文概述超声波测距技术因其非接触、高精度、实时性强等特点，在机器人导航、车辆避障、工业测量等领域得到了广泛应用。
STM32单片机作为一种高性能、低功耗的嵌入式系统核心，为超声波测距系统的设计提供了强大的硬件支持。
本文旨在设计一种基于STM32单片机的高精度超声波测距系统，以满足不同应用场景的需求。
二、超声波测距原理本部分将介绍超声波测距的基本原理，包括超声波的产生、传播、接收以及距离的计算方法。
同时，分析影响超声波测距精度的主要因素，为后续系统设计提供理论基础。
三、系统硬件设计3、1在设计基于STM32单片机的高精度超声波测距系统时，我们遵循了“精确测量、稳定传输、易于扩展”的总体设计思路。
我们选用了STM32系列单片机作为系统的核心控制器，利用其强大的处理能力和丰富的外设接口，实现了对超声波发射和接收的精确控制。
在具体设计中，我们采用了回波测距法，即发射超声波并检测其回波，通过测量发射与接收之间的时间差来计算距离。
这种方法对硬件的精度和稳定性要求很高，因此我们选用了高精度的超声波传感器和计时器，以确保测量结果的准确性。
我们还考虑到了系统的可扩展性。
通过STM32的串口通信功能，我们可以将测量数据上传至计算机或其他设备进行分析和处理，为后续的应用开发提供了便利。
我们还预留了多个IO接口，以便在需要时添加更多的传感器或功能模块。
本系统的设计思路是在保证精度的前提下，实现稳定、可靠的超声波测距功能，并兼顾系统的可扩展性和易用性。
31、1.1随着物联网、机器人技术和自动化控制的快速发展，精确的距离测量技术在各个领域的应用越来越广泛。
超声波测距技术作为一种非接触式的距离测量方式，因其具有测量精度高、稳定性好、成本相对较低等优点，在工业自动化、智能家居、机器人导航、安防监控等领域得到了广泛应用。
STM32单片机作为一款高性价比、低功耗、高性能的嵌入式微控制器，在智能设备开发中占据重要地位。
基于单片机控制的超声波测距系统的设计
基于单片机控制的超声波测距系统的设计一、概述。
超声波测距技术是一种广泛应用的测距技术，它能够非常精确地测量物体到传感器的距离。
本文介绍的基于单片机控制的超声波测距系统主要由控制模块、信号处理模块和驱动模块三部分组成。
其中，控制模块主要实现超声波信号的发射与接收，信号处理模块主要实现对测量结果的处理和计算，驱动模块主要实现对LED灯的控制。
二、硬件设计。
1.超声波发射模块：采用 SR04 超声波发射传感器，并通过单片机的PWM 输出控制 SR04 的 trig 引脚实现超声波信号的发射。
2.超声波接收模块：采用SR04超声波接收传感器，通过单片机的外部中断实现对超声波信号的接收。
3.控制模块：采用STM32F103单片机，通过PWM输出控制超声波发射信号，并通过外部中断接收超声波接收信号。
4.信号处理模块：采用MAX232接口芯片，将单片机的串口输出转换成RS232信号，通过串口与上位机进行通信实现测量结果的处理和计算。
5.驱动模块：采用LED灯，通过单片机的GPIO输出控制LED灯的亮灭。
三、软件设计。
1.控制模块：编写程序实现超声波信号的发射与接收。
其中，超声波发射信号的周期为 10us，超声波接收信号的周期为 25ms。
超声波接收信号的处理过程如下：（1）当 trig 引脚置高时，等待 10us。
（2）当 trig 引脚置低时，等待 echo 引脚为高电平，即等待超声波信号的回波。
（3）当 echo 引脚为高电平时，开始计时，直到 echo 引脚为低电平时，停止计时。
（4）根据计时结果计算物体到传感器的距离，将结果通过串口输出。
2.信号处理模块：编写程序实现接收计算结果，并将结果通过串口与上位机进行通信。
具体步骤如下：（1）等待串口接收数据。
（2）当接收到数据时，将数据转换成浮点数格式。
（3）根据测量结果控制LED灯的亮灭。
以上就是基于单片机控制的超声波测距系统的设计。
该系统能够通过精确测量物体到传感器的距离并对测量结果进行处理和计算，能够广泛应用于各种实际场合。
超声波测距系统的设计
超声波测距系统的设计引言：一、硬件设计：1.选择传感器：超声波传感器是测距系统的核心部件，通常采用脉冲法进行测量。
在选择传感器时，应考虑工作频率、测量范围、精度和稳定性等参数，并根据实际需求进行选择。
2.驱动电路设计：超声波传感器需要高频信号进行激励，设计驱动电路时需要根据传感器的工作要求来设计合适的电路，保证信号稳定且能够满足传感器的工作需求。
3.接收电路设计：超声波传感器产生的脉冲回波需要经过接收电路进行信号放大和滤波处理，设计接收电路时需要考虑信号放大的增益、滤波器的截止频率以及抗干扰能力等因素。
4.控制板设计：控制板是超声波测距系统中的核心控制器，负责控制测距过程、数据处理以及通信等功能。
在设计控制板时，应根据系统的要求选择合适的微控制器或单片机，并设计合理的电路布局和电源电路。
二、软件编程：1.驱动程序开发：根据传感器的规格书和数据手册，编写相应的驱动程序，实现对超声波传感器的激励和接收。
2.距离计算算法开发：通过测量超声波的往返时间来计算距离，根据声速和时间的关系进行距离计算，并根据实际情况对计算结果进行修正。
3.数据处理和显示：根据实际需求，对测量得到的距离进行处理，并将结果显示在合适的显示设备上，如LCD屏幕或计算机等。
4.数据通信：如果需要将测量结果传输至其他设备或系统，则需要编写相应的数据通信程序，实现数据的传输和接收。
三、系统测试与优化：1.测试传感器性能：测试测距系统的稳定性、精度和灵敏度等性能指标，根据测试结果对系统参数进行优化和调整。
2.系统校准：超声波测距系统可能受到环境温度、湿度和声速等因素的影响，需要进行校准以提高测量精度。
3.系统集成与实际应用：将超声波测距系统与实际应用场景进行集成，进行实际测试和验证。
总结：超声波测距系统的设计包括硬件设计和软件编程两个方面，其中硬件设计主要包括传感器选择、驱动电路设计和接收电路设计等；软件编程主要包括驱动程序开发、距离计算算法开发、数据处理和显示以及数据通信等。
无线超声波测距
福州大学物理与信息工程学院电子系统设计报告设计题目：基于80C52单片机的超声波无线测距显示（无线发送模块）专业：电子科学与技术班级：7班姓名：韩少炜学号：111100709同组姓名：魏霖涛学号：111100727指导老师：吴新坤2014年06月一、设计要求和目的1.1设计要求：采用一种单片机STC89C52控制HC-SR04实现的无线超声波测距系统。
通过简单的无线通信协议，实现可靠性与功耗平衡，该系统能实现对距离的检测，是可以实现远程控制的无线超声波测距系统。
低功耗实时性的无线超声波测距是该设计的最大特点。
无线传输采用nRF24L01模块传输，用LCD1602实现温度显示。
该系统结构简单可靠功耗较低，成本低，是一种无线传感器的解决方案。
1.2设计目的：（1）熟悉系统设计步骤以及超声波的特性（2）能够运用所学数电、模电电路知识对电路进行合理的调试（3）增强模块化的思想，掌握无线模块的SPI时序特点（4）加强动手能力、培养团队合作意识二、系统设计原理1主控芯片方案采用传统的STC89C52 单片机作为主控芯片。
此芯片价格便宜、操作简便，低功耗，比较经济实惠。
单片机最小系统单片机控制模块由STC89C52最小系统组成，其中包括单片机，晶振电路和复位电路。
（1）、晶振电路：晶振电路由两个30pF电容和一个12MHz晶体振荡器构成，接入单片机的X1、X2引脚。
（2）、复位电路：单片复位端低电平有效。
单片机最小电路原理图如图1：2 无线通信模块方案采用nRF24L01无线射频模块进行通信，nRF24L01是一款高速低功耗的无线通信模块。
他能传输上千米的距离（加PA），而且价格较便宜，采用SPI总线通信模式电路简单，操作方便。
2.1 nRF24L01芯片概述nRF24L01是一款新型单片射频收发器件,工作于2.4 GHz～2.5 GHz ISM频段。
内置频率合成器、功率放大器、晶体振荡器、调制器等功能模块，融合了增强型shockbust技术，中输出功率和通信频道可通过程序进行配置。
超声波雷达的测距原理
超声波雷达的测距原理超声波雷达是一种利用高频超声波进行测距的无线电波雷达。
它的原理是利用超声波在空气中的传播速度与距离的关系，通过发射和接收超声波信号来测量距离。
超声波的频率通常在20kHz到200kHz之间，这种频率的声波在空气中传播时，具有较强的穿透力和折射力。
因此，超声波雷达可以穿透一定的障碍物，如烟雾、雾气、沙尘等，进行远距离的测量。
超声波雷达的测距原理主要分为两种：时间测距和频率测距。
一、时间测距时间测距是利用超声波在发射和接收之间传播的时间来计算距离。
超声波发射器向目标发射超声波信号，当信号遇到目标时，会被反射回来，经过接收器接收。
接收器接收到信号后，会将信号转换为电信号，然后计算发射和接收之间的时间差，再根据声波在空气中的传播速度计算出距离。
时间测距的优点是精度高，可以达到毫米级别。
但是，它的缺点是受到环境影响较大，如温度、湿度等因素会影响声波在空气中的传播速度，从而影响测距精度。
二、频率测距频率测距是利用超声波的频率变化来计算距离。
当超声波发射器向目标发射超声波信号时，信号会被目标反射回来，经过接收器接收。
接收器接收到信号后，会将信号转换为电信号，并进行频率分析。
由于声波在空气中传播时会受到多次反射和折射，所以接收到的信号会受到多普勒效应的影响，导致频率发生变化。
根据多普勒效应的原理，可以计算出发射器和目标之间的相对速度，进而计算出距离。
频率测距的优点是受环境影响较小，可以适应多种环境条件。
但是，它的缺点是精度较低，一般只能达到厘米级别。
总的来说，超声波雷达的测距原理是利用超声波在空气中的传播速度与距离的关系，通过发射和接收超声波信号来测量距离。
时间测距和频率测距是两种常用的测距方法，它们各有优缺点，需要根据具体的应用场景选择合适的方法。
教学项目10超声波测距系统设计
教学项目10超声波测距系统设计超声波测距系统是一种基于超声波传感技术，通过发送超声波脉冲并接收反射回来的超声波脉冲，从而测量目标物体与传感器之间的距离。
本教学项目旨在教授如何设计和实现一个简单的超声波测距系统。
以下是该项目的详细步骤：1.材料准备：- Arduino Uno控制板-超声波传感器模块（如HC-SR04）-面包板-杜邦线2.连接电路：- 将Arduino Uno控制板插入面包板，并让其稳固地固定在面包板上。
- 使用杜邦线将超声波传感器模块连接到Arduino Uno控制板上，确保正确连接，VCC与5V引脚相连，Trig与9引脚相连，Echo与10引脚相连，GND与GND引脚相连。
3.编写代码：- 打开Arduino开发环境，创建一个新的空白文件。
-编写代码以初始化引脚，并定义距离变量。
-编写一个函数来测量距离，该函数将使用超声波发送脉冲并接收回来的脉冲，并计算出目标物体与传感器之间的距离。
-在主循环中调用测量函数，并将测量结果打印到串行监视器中。
以下是一个示例代码：```c++const int trigPin = 9;const int echoPin = 10;void setupinMode(trigPin, OUTPUT);pinMode(echoPin, INPUT);Serial.begin(9600);void loolong duration, distance;digitalWrite(trigPin, LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(trigPin, HIGH);delayMicroseconds(10);digitalWrite(trigPin, LOW);duration = pulseIn(echoPin, HIGH);distance = duration * 0.034 / 2;Serial.print("Distance: ");Serial.print(distance);Serial.println(" cm");delay(1000);```4.上传代码：- 将Arduino Uno控制板通过USB连接到电脑。
双频超声波测距系统原理及框图
双频超声波测距系统双频超声波测距:本设计使用的方法是发射二个频率不同的猝发声波，测定与这二个猝发声对应的回波信号的相位，根据所测相位进行测距的一种高精度的超声波测距方法 本方法同时使用二个回波的相位以及包络信息，排除了以2 为周期的相位上的不确定性.基本原理是使用两个不同频率的波形的发射与接收波的相位差的差的变化函数来代替单个频率的波形相位差的变化,如下式x φφφ=-1'1y φφφ=-2'2式中,21φφ和为两种频率波形的初始相位.'2'1φφ和 为两种频率接收波形的相位)(y x A φφ-为两种频率波形相位差的差的变化函数.这样做的好处是,既有使用高频率超声波的良好的方向性与反射性,同时由于)(y x A φφ-的周期相对于单个波形的相位差变化函数的周期更大,这样能增大相位差对距离的细分尺度,从而得到更精确的测量结果双频超声波测距系统框图如下图所示(图1)双频超声波测距系统框图设计思路:基于以上双频超声波测距原理,本系统设计的思路是采用两个相对独立的相位法测距电路,分别比较出两个不同频率的波形的相位差,然后将两个相位差提供给MCU,由MCU 中事发射探头先写入的程序来计算出两种波形相位差的差,为了得到所测距离L 的大概值,解决相位法中的π2解的不确定性,会需要用到单片机中的定时器.另外,显示部分也是由mcu 来完成. 由于整个过程并没有过大的运算量,基于经济性和易用性考虑,单片机选用AT89C52单片机.在接收部分中,由接收探头接收的波形经过前置放大后,经由滤波器滤波,使用的滤波器选用MAX275.当为了改变量程而改变超声波的频率时,由于MAX275组成不同的滤波器需要不同的外接电阻,所以若需要实现较大的量程覆盖,可能需要一组以上的MAX275组成不同的滤波器实现滤波.在相位比较电路中,我的想法是把信号源输出的正弦信号和接收端得到的正弦信号分别转化为方波信号A 和B ,将A 、B 输入具有很强抗噪能力的异或门,如图所示。
超声波测距原理模型
超声波测距原理模型
超声波测距是一种利用声波在空气中传播的特性来测量距离的技术。
它的基本原理是通过发射一个短暂的高频声波脉冲,并测量该脉冲发出后被障碍物反射回来所需的时间,根据声速和往返时间就可以计算出障碍物与发射源之间的距离。
超声波测距系统通常由三个主要部分组成:
1. 发射器:通常是一个压电陶瓷换能器,它将电信号转换为高频声波脉冲,发射出去。
2. 接收器:也是一个压电陶瓷换能器,它接收反射回来的声波脉冲,并将其转换为电信号。
3. 控制电路:包括定时器、放大器和数据处理单元。
它负责控制发射和接收的时序,测量脉冲的往返时间,并根据声速计算出距离。
测距过程如下:
1. 控制电路发出一个短暂的触发脉冲,驱动发射器发出一个高频声波脉冲。
2. 声波脉冲在空气中传播,当遇到障碍物时会被反射回来。
3. 接收器接收到反射回来的脉冲信号,并将其转换为电信号。
4. 控制电路测量发射脉冲和接收脉冲之间的时间差,即往返时间。
5. 根据已知的声速(在空气中约为340米/秒),控制电路计算出障碍物的距离。
距离 = (声速 × 往返时间) / 2
需要注意的是,温度、湿度和气压等环境因素会影响声速,因此在实际应用中需要对声速值进行校正,以提高测距精度。
超声波测距技术广泛应用于自动驾驶、机器人避障、液位测量、停车辅助等领域。
它的优点是结构简单、成本低廉、测距范围适中。
但也存在一些局限性,如测距范围有限、受环境噪声干扰等。
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超声波测距无线传输系统摘要：本系统以两片MSP430作为控制核心，通过RF905进行主从机之间的无线收发通道。
主机实时探测障碍物距离和探头在寻找障碍物过程中偏转的角度，并把所计算的最终结果通过无线收发发送给从机，从机驱动液晶实时显示障碍物距离和角度。
关键词：MSP430 超声波测距无线收发目录一、方案论证与选择 (2)1.1、40kHz超声载波的产生 (3)1.2、测量方法的选择与论证 (3)1.3、接收方法的选择与论证 (3)1.4、电机的选择 (4)二、系统组成的最终方案 (4)三、主要单元电路的设计 (5)3.1、40kHZ方波生成电路 (5)3.2、超声波发射驱动电路 (5)3.3、超声波接受电路 (6)四、系统的软件设计 (6)五、测试数据与分析 (7)5.1、使用仪器及型号 (7)5.2、测试方法............................................................................. 错误！未定义书签。
5.3、测量数据 (7)5.4、误差分析 (8)5.5、结论 (8)六、总结 (8)七、参考文献 (8)一、方案论证与选择1.1、40kHz超声载波的产生方案一：采用555定时器产生。
利用555多谐振荡器产生40kHz方波简单可行，控制方便且成本低。
方案二：由单片机产生。
此方案系统规模小，硬件电路简单，但需要的定时器数目多，且产生的方波信号有很大误差。
方案三：用DDS直接数字频率合成技术产生。
此方案的输出波形稳定，精度高，并且可以根据实际电路的选频特性输出频率可精确调节的波形，测量范围大。
但电路过于复杂，系统太大，成本较高。
方案四：由FPGA产生。
此方案通过对FPGA进行编程，构造分频器电路对4MHz有源晶振频率进行分频，输出的40KHz方波波形稳定，且易于控制。
经过比较我们采用方案一。
1.2、测量方法的选择与论证方案一：幅值检测法。
在发射功率一定的情况下，回射波幅值随测量距离的增大而衰减，而回射波幅值的大小将直接影响测量的精度。
因此该方案只适合粗略测量，精度达不到题目中的要求。
方案二：度越时间检测法。
度越时间即超声波从发射器发出到接收器接收的时间，度越时间与超声波在气体中传播速度相乘即得声波传播的距离。
此法不用考虑反射信号的大小，只检测反射信号的有无，这一方案将使硬件电路得到大大简化。
综上所述，我们采用方案二。
1.3、接收方法的选择与论证方案一：使用CX20106集成芯片接收。
CX20106由前置放大器、限幅放大器、带通滤波器、检波器、积分器及整形电路构成。
所以操作简单方便，但也因为是集成芯片所以一旦产生杂波干扰就很难彻底消除，而且放大倍数也存在局限。
方案二：使用分离电路。
应用分离电路可以灵活的根据需要设置放大倍数，制作的有源滤波器也能有效的消除杂波干扰。
综上所述，我们采取方案二。
1.4、电机的选择方案一：使用步进电机，步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。
给电机加一个脉冲信号，电机就转过一个步距角，具有较强的快速启停能力。
其控制特性如图所示。
θ= ck ,其中θ为步进电机的角位移量,k 为脉冲数, c 为常数。
这一线性关系的存在，使得步进电机只有周期性的误差而无累积误差，这一特性是整个系统方案的基础。
我们采用的是四相八拍步进电机。
方案二：使用舵机。
舵机为随动系统，当其未转到目标位置时，将全速向目标位置转动，当其达到目标位置时，将自动保持该位置。
舵机输出扭矩较大，运动时可以外接较大的转动负载，而且抗抖动性很好，电位器的线性较高，达到极限位置是也不会偏离目标。
舵机的控制信号是PWM 信，改变舵机的位置。
通过控制PWM 信号的占空比，获得一个直流偏置电压。
该直流偏置电压与电位器的电压比较以驱动电机正反转。
当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，直到电压差为0，电机停止转动。
角度变化与脉冲宽度的变化成正比。
由于步进电动机控制方便，而且步进角精确，所以我们选择方案一。
二、系统组成的最终方案经过方案比较与论证，最终确定的系统组成框图如图2—1所示。
系统主要由超声发射部分、接收部分、电机驱动部分和显示部分组成，可以实现题目要求的所有功能。
图2—1 系统组成框图MSP430MSP430无线收发LCDLED电机驱发 收步进电555 40kHZ滤波 放大 整形功率三、主要单元电路的设计3.1、40kHZ 方波生成电路555内部它含有两个电压比较器，一个基本RS 触发器，一个放电开关T ，比较器的参考电压由三只5K Ω的电阻器构成分压，它们分别使高电平比较器A1同相比较端和低电平比较器A2的反相输入端的参考电平为2/3Vcc 和1/3Vcc 。
A1和A2的输出端控制RS 触发器状态和放电管开关状态。
当输入信号输入并超过2/3Vcc 时，触发器复位，555的输出端3脚输出低电平，同时放电，开关管导通；当输入信号自2脚输入并低于1/3Vcc 时，触发器置位，555的3脚输出高电平，同时放电，开关管截止。
图3—1 方波发生电路其中C1为旁路电容，起到滤波作用。
此电路设计方波占空比为0050, T1=T2=0.693Ra ×C ，T=0.722/（Ra ×C ）其中T1、T2分别为一个周期内高低电平时间。
设计C 为102，所以Ra=722.0*CT =2.9×103。
3.2、超声波发射驱动电路超声波发射探头是电压型器件，为了达到超声波探测距离，我们需要增大发射功率。
我们先通过TIP31功率管进行功率放大，然后通过一个变压器提升发射电压。
具体电路实现如下图所示：图3—2 超声波发射驱动电路图中，R1为电路保护电阻，我们去60Ω，一级线圈和次级线圈的匝数比为1:20。
3.3、超声波接收电路反射回来的声波经声电转换器后得到的电信号幅值在mV 量级，且含有幅值相近的噪声干扰，因而不宜直接进行电压比较，需经过放大与滤波后才能得到幅值较大的40K 的正弦波，再经过电压比较后得到可以触发单片机中断的电信号。
放大部分采用两级反向放大串接，第一级放大倍数固定，第二级可调。
滤波电路为二阶压控电压源带通滤波器，中心频率为40k ，可以滤除50Hz 工频以及其他一些加性干扰。
3.4、电动机驱动电路本设计中步进电机以四相八拍方式运转，步进角为1.8度。
由于当L298从工作状态变为截止状态时，电机绕组（感性）中的电流不会突变，因此会在四4个输出端口上产生一个很强的反电势，容易将L298击穿，故将两个二极管串联构成并联的四条保护电路接在地和电源Vcc 之间，使得绕组产生的反电势能通过续流二极管D 泄放，从而保护L298。
图3—4 电机驱动电路拟设向顺时针方向为正方向，已知步进电机一个脉冲旋转1.8o。
计往正方向输入总脉冲数为m ，往又负方向输入的总脉冲数为n ，即最终输入脉冲数为n m s +=，则偏离角度C=(18×S)o四、系统的软件设计系统的软件部分主要完成下述任务：控制超声载波的发射，在发射的同时启动计时器，等待超声回波触发中断，并响应中断，计算角度与距离值，结果通过无线收发输送给另一片单片机驱动LCD 显示；编程产生电机转动所需的四相八拍控制信号，令电机每隔一定时间转动一个步进角。
程序用MSP430编写，流程图如下所示：4—1 主机流程图4—2 从机流程图五、测试数据与分析5.1、使用仪器及型号直流稳压稳流电源：型号YB1731A B3A60M数字存储示波器：型号 GOS-1602数字信号源：型号 SG1040A万用表：型号 MS8265卷尺5.2、测量数据测量次第一次第二次第三次第四次第五次第六次数实际距0.40m 0.80m 1.50m 2.00m 2.80m 3.00m 离测量距0.41m 0.82m 1.52m 1.98m 2.83m 3.05m 离误差率 2.5% 2.5% 1.3% 1.0% 0.7% 1.6%5.3、误差分析系统误差会对测量结果造成影响，比如：声速随实验室气温改变、测试人员生理特点等，这些误差可以通过对测量值进行修正的办法处理。
TC O*607.05.331+=（其中T为环境温度）。
5.4、结论本设计实现了题目的各项基本要求，具体包括部分发挥部分要求：（1）能够探测出0.3m~3.10m障碍物的距离，误差＜5cm;(2) 能够实现在±45o搜索障碍物，且误差＜2o。
（3）障碍物在0.3~0.8m、0.8~1.5m、1.5~3m三个距离段时可以灯光提示各自的段位；（4）实现了无线收发功能。
六、总结1、在系统调试过程中当障碍物距离发射头比较近时容易产生错误，经分析得出时发射头和接受头容易发生衍射现象，于是在发射后经软件延时一段时间消除干扰。
延时越长越好，但是要是延时超过声音能探测最短距离所用时间时就会不能实现进距离测距，所以，延时时间t0＜v2*3.0（v为声音在空气中的传播速度）。
2、系统在运行时有时会发生偶发明显错误。
经分析可能是外界振动产生了40HZ的干扰波，但这种概率很小但无法完全消除。
我们分析认为可采样10次，然后去除最高两组和最低两组数据，剩下的数据求平均值。
七、参考文献[1] 李朝青编，《单片机原理及接口技术》，北京：北京航空航天大学出版社[2] 谢自美编，《电子线路设计·实验·测试》，武汉：华中科技大学出版社[3] 马忠梅编，《单片机的C语言应用程序设计》，北京：北京航空航天大学出版社[4] 黄根春主编，《全国大学生电子设计竞赛教程》，电子工业出版社附录：图一放大电路图二滤波比较电路图3 电机驱动电路图4 超声波发射驱动电路图5 方波发生电路。