(精密单点定位)
卫星单点定位伪距解算
卫星单点定位（Single Point Positioning, SPP）是GNSS（全球卫星定位系统）中最基础和常见的定位方式，其中伪距解算是实现单点定位的常用方法之一。
伪距解算是通过计算接收机和卫星之间的距离差（即伪距），来实现单点定位的方法。
具体步骤如下：
1. 接收机接收卫星信号，记录下每颗卫星的发射时间和接收时间。
2. 计算每颗卫星的伪距。
伪距是接收机和卫星之间的距离差，可以通过卫星的发射时间、接收时间和光速来计算。
3. 利用伪距数据，通过三角测量法计算出接收机的位置。
三角测量法需要至少四颗卫星的信号才能计算出接收机的位置，并且需要考虑误差来源，如大气延迟、钟差误差等。
4. 为了提高定位精度，可以采用差分技术（Differential Positioning, DP）或者精密定位技术（Precise Positioning）来削弱误差的影响。
需要注意的是，伪距解算虽然简单易行，但定位精度受到多种因素的影响，如卫星分布、天气状况、接收机性能等。
为了提高定位精度和可靠性，需要采用多种技术手段和方法，并结合实际应用场景进行优
化。
GPS期末考试复习题
GPS期末考试复习题填空题名词解释1、天球：以地球质心M为球心，以任意长为半径的假想球体。
2、春分点：当太阳在黄道上从天球南半球向北半球运行时，黄道与天球赤道的交点称为春分点。
3、章动：由于月球轨道和月地距离的变化，使实际北天极沿椭圆形轨道绕瞬时平北天极旋转的现象。
4、WGS-84坐标系：(World Geodical System-84)由美国国防部制图局建立协议地球坐标系，是GPS所采用的坐标系统。
坐标系原点位于地球的质心；Z轴指向定义的协议地球极方向；X轴指向起始子午面与赤道的交点；Y轴位于赤道面上，且按右手与X轴呈90°夹角。
5、预报星历：监控数据时间序列外推估注入的卫星轨道参数。
6、精密星历：为了满足大地测量学和地球动力学对高精度定位的要求，一些国家的有关部门，根据各自建立的GPS卫星跟踪站所获得的GPS卫星精密观测资料，采用确定预报星历的相似的方法，计算出任一时刻的卫星星历。
目前，这样的组织至少有两个：一个是美国国防制图局(DMA),另一个是国际GPS动力学服务IGS（International GPS service for geodynamics)。
7、星钟的数据龄期：从作预报星历的最后观测时间到第一数据块的参考时间之间的时段。
8、绝对定位：也叫单点定位,即利用GPS卫星和用户接收机之间的距离观测值直接确定用户接收机天线在WGS-84坐标系中相对于坐标系原点(地球质心)的绝对位置。
9、伪随机码：伪随机码是一个具有一定周期的取值0和1的离散符号串。
它不仅具有高斯噪声所有的良好的自相关特性，而且具有某种确定的编码规则。
10、伪距：由卫星发射的测距码信号到达GPS接收机的传播时间乘以光速所得的量测距离。
该距离受钟差和信号延迟影响，测量的实际距离和卫星到接收机的几何距离有一定差值，称量测距离为伪距。
11、伪距法：将整周未知数当作平差中的待定参数多普勒法快速确定整周未知数法12、屏幕扫描法：用高次差或多项式拟合法在卫星间求差法双频观测值修复法平差后残差修复法13、双差实数解：理论上整周未知数N是一整数，但平差解算得的是一实数，称为双差实数解。
GPS精密单点定位程序设计与实现
GPS精密单点定位程序设计与实现
张金宝;王少闽
【期刊名称】《城市勘测》
【年(卷),期】2009(000)005
【摘要】对精密单点定位的数学模型进行论述,设计了相应的程序流程,并开发了相应的计算程序PPP1.0.算例结果表明:依照本文思想设计的计算程序,静态定位精度优于 6.5 cm,动态定位精度优于 6 dm,能够满足常规勘察测量工程的需要.
【总页数】4页(P60-62,66)
【作者】张金宝;王少闽
【作者单位】西安市勘察测绘院,陕西,西安,710048;西安市勘察测绘院,陕西,西安,710048
【正文语种】中文
【中图分类】P228
【相关文献】
1.GPS 系统精密单点定位模型与精密授时研究 [J], 朱荷欢;吴向阳;高成发;潘树国
2.基于IGS精密产品的GPS单双频动态精密单点定位精度分析 [J], 杨艳红
3.超快精密星历对GPS精密单点定位的影响与分析 [J], 李勇军;左娟
4.应用Visual C++平台的GPS精密单点定位程序设计 [J], 张金宝;王少闽
5.实时GPS精密卫星钟差估计及实时精密单点定位 [J], 潘宗鹏;柴洪洲;董冰泉;刘鸣;王华润
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RTKPPP定位算法流程
1基础知识1.1GPS精密单点定位的基本原理GPS精密单点定位一般采用单台双频GPS接收机，利用IGS提供的精密星历和卫星钟差，基于载波相位观测值进行的高精度定位。
观测值中的电离层延迟误差通过双频信号组合消除，对流层延迟误差通过引入未知参数进行估计。
1.2时间系统RTKLIB内部使用GPST(GPST时间)用于GNSS的数据处理和定位算法。
数据在RTKLIB 内部处理之前，需要转换成GPST时间。
使用GPST的原因是避免处理润秒。
RTKLIB使用以下结构体表示时间：typedef structtime_t time; /* time(s) expressed by standard time_t */double sec; /* fraction of second under 1 s */} gtime_t;1.2.1GPST和UTC(Universal Time Coordinated)关系参考【图1】，参考【图2】：图1 转换关系公式图2通过使用GPS导航信息中的UTC参数，GPST到UTC或者UTC到GPST之前的转换可以用更准确的表达方式，如【图3】。
图3这些参数是由GPS导航消息提供的。
1.2.2BDT（北斗导航卫星系统时间）BDT（北斗导航卫星系统时间）是一个连续的时间系统，没有润秒。
开始历元的时间是【UTC 2006年1月1号00:00:00】。
北斗时间计算公式【图4】：图4UTC和GPST时间转换同上面的GPS一样，只不过UTC参数来自与北斗导航信息中。
1.3坐标系统接收机和卫星的位置在RTKLIB中表示为在ECEF(地心地固坐标系)坐标系统中的X, Y, Z 组件。
1.3.1大地坐标到ECEF坐标的转换转换公式如【图5】。
第三个公式最后一行有错，应该为:(v(1 – e2)+h)sin图5参数说明：a :地球参考椭球的长半径f : 地球参考椭球的扁平率h: 椭球高度:纬度: 经度当前版本的RTKLIB使用的值为【图6】：图6图7 参考椭球体1.3.2ECEF坐系到大地坐标的转换转换公式如【图8】图81.3.3本地坐标到ECEF坐标的转换在接收机位置的本地坐标，也被称为ENU坐标，通常使用在GNSS导航处理。
手机PPP定位能力测试验证
手机PPP定位能力测试验证摘要：智能手机使用差分数据增强定位能力已经成为当前趋势，该文首先详细论述了目前A-GNSS（Assisting - Global Navigation Satellite System）技术定位技术的特点以及存在的缺陷，据此提出一种基于A-GNSS的改进PPP （precise point positioning）定位方案，并给出了手机在开阔环境、城市环境和林区环境中测试验证的结果。
该文方法可将商用发售版手机定位精度修正至亚米级，对城市环境和林区环境下定位精度也有很好的提升效果。
关键词：北斗定位 A-GNSS PPP手机终端要实现高精度定位无非是在原有观测条件下将误差尽可能消除，而消除误差的方式除了提升手机本身的天线性能外，最主要的方式是通过某种通信手段的将某种类型的辅助消息实时地传输给终端，由终端利用辅助消息对自身的误差进行消除[1]。
智能手机使用卫星差分数据增强定位能力已经成为主流趋势，在传统测绘领域比较成熟的RTK （Real Time Kinematic）定位技术已经在少数旗舰型号的手机中落地应用，但是鉴于RTK使用成本等一系列问题，未来在全部机型中大规模应用的可能性较低，因此研究低成本、标准化、可规模推广的高精度定位实现方案就显得很有价值。
精密单点定位技术（Precise Point Positioning，PPP）是采用单台GNSS接收机，利用GNSS提供的精密星历和卫星钟差，基于载波相位观测值可实现毫米至分米级高精度定位[2]。
该文将介绍PPP定位在手机中测试验证的一些情况。
1 手机PPP定位方案隨着5G网络建设逐步推进和终端不断完善，用户对高精度需求日益增长[3]。
不同的业务应用场景在天线性能等硬件方面有一定的局限性，在精度和收敛时间等性能方面有差异化的需求。
中国信息通信研究院北斗导航公共服务平台提供基于A-GNSS的PPP的车道级导航服务，通过移动通信网播发北斗系统的钟差、轨差、电离层模型等信息。
单点定位名词解释
单点定位名词解释什么是单点定位单点定位（Single Point Positioning，简称SPP）是一种用于确定物体或人在空间中单一位置的定位技术。
它是基于全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，简称GNSS）的原理和技术，通过接收来自多颗卫星的信号，并利用这些信号的时间延迟、频率变化等信息，来计算被定位物体或人的地理坐标。
GNSS与单点定位的关系GNSS是由一组卫星组成的导航系统，包括全球定位系统（GPS，GlobalPositioning System）、伽利略卫星导航系统（Galileo）、北斗卫星导航系统（BeiDou）等。
这些卫星以恒定的轨道绕地球运行，向地面发送无线电信号，接收器接收并处理这些信号，从而实现定位和导航功能。
单点定位是GNSS中最基本的定位方式，它仅利用一个接收器接收卫星信号，通过计算信号的时间差、频率等信息，确定接收器所在的位置。
相比于差分定位和RTK定位，单点定位的精度较低，但它具有简单、易操作等特点，在不需要高精度定位的情况下，具有较为广泛的应用。
单点定位的原理单点定位的原理主要基于三个方面的信息：接收时间、卫星位置和信号传播速度。
•接收时间：接收器接收到来自卫星的信号后，可以通过测量信号到达的时间差来计算信号的传播距离。
•卫星位置：接收器需要知道至少四颗卫星的位置信息，这样才能计算得到接收器所在的位置。
卫星的位置信息可以通过广播信号传输给接收器。
•信号传播速度：信号在空间中传播的速度是一个固定值，接收器可以利用信号的传播速度，将信号传播时间转换为接收器与卫星之间的距离。
基于上述信息，接收器可以通过解算的方式，计算出接收器所在的位置坐标。
常用的解算方法包括最小二乘法、加权最小二乘法等。
单点定位的误差源单点定位的精度受到多个因素的影响，主要的误差源包括以下几个方面：1.天线相位中心偏移误差：接收器的天线相位中心与经纬度坐标系的参考点之间存在一定的偏移，这会引入一定的误差。
GPS单点定位算法及实现
⎡X⎤ ⎡ 1 0
⎢⎢Y
⎥ ⎥
⎢ =⎢ 0
1
⎢⎣Z ⎥⎦CTS
⎢ ⎣
−
x
p
yp
xp −y
p
⎤ ⎥ ⎥
⎡X ⎢⎢Y
⎤ ⎥ ⎥
1
⎥ ⎦
⎢⎣Z
⎥⎦
（16）
3 GPS单点定位数学模型
由于接收机测量的是伪距，在观测值中存在着接收机钟差，加之测量点的三 维坐标为待求值，一共有 4 个未知数。要求解出这 4 个未知数，必须有 4 个方程 式。为此，要实现单点绝对定位必须同时观测 4 颗卫星，才能组成定位的基本方 程[4]。
(3)
在计算卫星钟差 Δt 改正时， t 可近似取 t' 。
3)观测时刻的平近点角 M s 的计算：
M s = M 0 + n(t − t0e )
（4）
4)计算偏近点角 Es ：
Es = M s + es sin Es
（5）
（5）式可用迭代法进行计算，即先令 Es = M s 代入上式，求出 Es 再代入上 式计算，由于偏心率e很小（只有0.01），因此收敛很快，只需迭代两次便可求出 偏近点角。
在测地型接收机和高质量的导航接收机中，都具有 8 个以上的通道，能同时 跟踪 7 颗以上的卫星。为了提高定位精度，在计算位置过程中，利用了所有的卫 星观测值。在这样情况下，出现了多余观测，观测值的个数超过了未知数的个数， 使得式（21）的右端不等于零
Ai X i − li = υi
（23）
式中，υT = (υ1,υ2 ,υ3, )T 为残差向量。根据最小二乘法的原理，最后得到接收机 的位置解为
在利用 GPS 信号进行导航定位时，为了解算用户在地心坐标系中的位置， GPS 接收机需要测定测站到卫星的距离并且要知道同一卫星在同一时刻的地心 坐标[2]。卫星的地心坐标是从卫星的导航电文中提供的开普勒轨道参数和轨道摄 动修正量按一定公式计算的。
GNSS定位原理与方法
R 1 u(T t) u(T )dt
T T
13
GNSS测距原理（载波相位）
观测值 首次观测：
0 Fr( )0
以后的观测：
i Int( )i Fr( )i
通常表示为：
~ N0 Int( ) Fr( ) t0
整周计数 Int
整周未知数 N0 （整周模糊度）
优点
N
气象参数获取 ➢ SSL、GPT、GPT2
对流层映射函数 ➢ NIELL、VMF、GMF
28
GNSS误差源
多路径（Multipath）误差
在GPS测量中，测站附近的物 体反射的卫星信号（反射波） 被接收机天线所接收，与直接 来自卫星的信号（直接波）产 生干涉现象，从而使观测值偏 离真值产生“多路径误差”。
其中：c 为以米/秒为单位的光速
j i
(t
)
为该历元的伪距观测值
d j (t) 为该历元卫星 j 的轨道误差
Ti j (t) 为该历元卫星 j 的对流层延迟误差
Rij (t) 为该历元的卫星至接收机天线的几何距离
i ti (t) 和 t j (t) 为该历元卫星 j 的卫星钟差和测站 的接收机钟差
组合观测值的一般特性 频率特性
fn,m n fL1 m fL2
波长特性
n,m
c fn,m
整周未知数特性
Nn,m n N L1 m N L2
（频率特性）
（波长特性） （整周未知数特性）
16
几种特殊的组合观测值
宽巷组合观测值（wide-lane）(n=1, m=-1)
widelane L1 L2
C10
IGSO
0.5
B3
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简介精密单点定位--precise point positioning（PPP）所谓的精密单点定位指的是利用全球若干地面跟踪站的GPS 观测数据计算出的精密卫星轨道和卫星钟差, 对单台GPS 接收机所采集的相位和伪距观测值进行定位解算。
利用这种预报的GPS 卫星的精密星历或事后的精密星历作为已知坐标起算数据; 同时利用某种方式得到的精密卫星钟差来替代用户GPS 定位观测值方程中的卫星钟差参数; 用户利用单台GPS 双频双码接收机的观测数据在数千万平方公里乃至全球范围内的任意位置都可以2- 4dm级的精度, 进行实时动态定位或2- 4cm级的精度进行较快速的静态定位, 精密单点定位技术是实现全球精密实时动态定位与导航的关键技术,也是GPS 定位方面的前沿研究方向。
编辑本段精密单点定位基本原理GPS 精密单点定位一般采用单台双频GPS 接收机, 利用IGS 提供的精密星历和卫星钟差,基于载波相位观测值进行的高精度定位。
所解算出来的坐标和使用的IGS 精密星历的坐标框架即ITRF 框架系列一致, 而不是常用的WGS- 84 坐标系统下的坐标,因此IGS 精密星历与GPS 广播星历所对应的参考框架不同。
编辑本段密单点定位的主要误差及其改正模型在精密单点定位中, 影响其定位结果的主要的误差包括:与卫星有关的误差(卫星钟差、卫星轨道误差、相对论效应);与接收机和测站有关的误差(接收机钟差、接收机天线相位误差、地球潮汐、地球自转等);与信号传播有关的误差(对流层延迟误差、电离层延迟误差和多路径效应)。
由于精密单点定位没有使用双差分观测值, 所有很多的误差没有消除或削弱,所以必须组成各项误差估计方程来消除粗差。
有两种方法来解决:a.对于可以精确模型化的误差,采用模型改正。
b.对于不可以精确模型化的误差,加入参数估计或者使用组合观测值。
如双频观测值组合,消除电离层延迟;不同类型观测值的组合,不但消除电离层延迟,也消除了卫星钟差、接收机钟差;不同类型的单频观测值之间的线性组合消除了伪距测量的噪声,当然观测时间要足够的长,才能保证精度。
什么是PPP（精密单点定位）？(2009-08-02 13:58:03)GPS从投入使用以来，其相对定位的定位方式发展得很快，从最先的码相对定位到现在的RTK，使GPS的定位精度不断升高。
而绝对定位即单点定位发展得相对缓慢，传统的GPS 单点定位是利用测码伪距观测值以及由广播星历所提供的卫星轨道参数和卫星钟改正数进行的。
其优点是数据采集和数据处理较为方便、自由、简单, 用户在任一时刻只需用一台GPS 接收机就能获得WGS284 坐标系中的三维坐标。
但由于伪距观测值的精度一般为数分米至数米;用广播星历所求得的卫星位置的误差可达数米至数十米, 卫星钟改正数的误差为±20ns 左右, 只能用于导航及资源调查、勘探等一些低精度的领域中。
随着我国海洋战略的实施,海洋科研、海洋开发、海洋工程等海上活动日益增加,对定位精度的要求也呈现出多样化,如精密的海洋划界、精密海洋工程测量等,要求能够达到十几或几十厘米的定位精度,而采用伪距差分定位只能提供米级的定位精度,如果使用RTK功能,作用距离又不能达到;对于这部分定位需求,现有的定位手段无法满足要求,需要寻求新的定位方式或技术。
精密单点定位(Precise Point Positioning, PPP)技术由美国喷气推进实验室( JPL ) 的Zumberge 于1997年提出。
20世纪90年代末,由于全球GPS跟踪站的数量急剧上升,全球GPS数据处理工作量不断增加,计算时间呈指数上升。
为了解决这个问题,作为国际GPS服务组( IGS)的一个数据分析中心, JPL提出了这一方法,用于非核心GPS站的数据处理。
该技术的思路非常简单,在GPS定位中,主要的误差来源于三类,即轨道误差、卫星钟差和电离层延时。
如果采用双频接收机,可以利用LC相位组合,消除电离层延时的影响。
如果选择地心地固系表示卫星轨道,计算的参考框架同为地心地固系,可以消去观测方程中的地球自转参数。
于是,只要给定卫星的轨道和精密钟差,采用精密的观测模型,就能像伪距一样,单站计算出接收机的精确位置、钟差、模糊度以及对流层延时参数。
根据PPP技术的要求,定位中需要系统提供卫星的精密轨道和钟差。
目前,国际GPS服务组织( IGS)的几个数据分析中心具备这个能力提供卫星的精密轨道和钟差,但是,这些都是后处理结果。
根据IGS的产品报告, IGS提供的卫星轨道精度能够达到2～3cm,卫星钟差的精度优于0. 02ns,这种精度的卫星钟差和轨道,能够满足任何精度的定位要求。
近10年,由于IGS的努力, GPS卫星预报轨道的精度已经达到十几厘米,预报轨道的时间也由24h预报缩短到3h预报,卫星轨道的精度已经能够满足一般定位的要求。
由于IGS现在不能提供实时和外推的精密卫星钟差,制约了实时PPP技术的应用;精密的卫星钟差仍然是PPP技术实时应用瓶颈,目前IGS只有后处理卫星钟差, JPL和GFZ已经有能力提供快速卫星钟差。
实时PPP网络介绍---StarFireStarFire 是一个全球GPS差分网络，能为世界上任何位置的用户提供可靠的，史无前例的分米级定位精度。
由于广域差分GPS修正系统通过Inmarsat地球同步通信卫星作为通信链路，所以用户不用搭建本地参考站或数据后处理，就可获得很高的精度。
此外，由于采用覆盖全球的地球同步卫星作为差分通信链路，则可以在地球表面从北纬75°到南纬75°都可获得相同的精度。
StarFire系统由GPS卫星星座，L波段通信卫星，和一个分布在世界各地的参考站网络组成，并由该系统提供实时的高精度定位信息。
为提供这一独特定位服务，StarFire搭建了一个全球双频参考站网络，这些参考站不断地接收来自GPS卫星信号。
参考站接收的信号被传送到分别位于California，Torrance和位于Illinois，Moline的网络处理中心，并在这两处生成差分改正信息。
上述两处网络处理中心的差分信息，通过独立的通信链路，被传送到卫星上行链路站。
这些站分别位于加拿大的Laurentides，英格兰的Goonhilly和新西兰的Aucklang。
在这些卫信上行链路站，修正信号被上传给地球同步通信卫星。
实时PPP工作流程StarFire TM系统之所以方便地实现高精度定位，关键在于GPS修正源。
GPS卫星在两个L波段上传输导航数据。
各个参考站都装有测量级的双频接收机。
这些参考站的接收机解码GPS信号并将高质量的双频伪距和载波相位测量数据，连同所有GPS卫星都广播的数据信息，发送回网络处理中心。
在网络处理中心，利用NavCom的专有差分处理技术，生成实时GPS卫星星座的精密轨道信息和星种改正数据。
该专有广域DGPS算法，优化了双频系统。
在双频系统中，参考站接收机和用户接收机都能使用双频电离层测量数据。
正因为在参考站和用户端都使用双频接收机，连同先进的数据处理算法，才使系统实现高精度成为可能。
计算出改正数据只是第一步。
而后需要将网络处理中心的差分改正数据传送致陆地地球站（LES），以便在那里将数据上传给L波段通信卫星。
上行站装配有NavCom的调制设备，该调制设备作为卫星发射器的接口，将改正数据流上传给通信卫星，并由通信卫星广播给覆盖地区。
每个L波段卫星覆盖地球面积，都超过三分之一。
用户的C-Nav精确GPS接收机，事实上有两个接收机，一个GPS接收机和一个L波段通信接收机，两接收机都是由NavCom为该系统设计的。
系统中，GPS接收机跟踪所有的在视卫星，并计算伪距测量数据。
与此同时，L波段接收机接收由L波段通信卫信播发的改正信息。
将改正信息应用于GPS测量数据，就生成了精确的定位测量。
GPS 精密单点定位（PPP）技术在测量中的应用[摘要] PPP是一种技术，是相对应单点定位（SPP)提出来的。
PPP利用精密轨道和时钟来消除卫星轨道和时钟误差，利用双频观测值来消除电离层的影响，通过相位观测值来估计对流层延迟，由于上述误差都可以削弱到厘米级左右，PPP利用单站GPS观测值就可以达到几个厘米的定位精度，即传统RTK的精度，这无疑大大提高了高精度定位作业的灵活性，降低了作业成本，而且PPP可以精确地估计对流层的延迟和接收机钟差,这些信息广泛用于气象和授时守时服务，这些优点都是差分定位技术无可比拟的。
本文主要介绍利用精密单点定位技术及TRIP软件进行动态数据后处理，提高双频GPS接收机的利用效率及提高生产功效。
一、精密单点定位技术的定位原理精密单点定位(Precise Point Positioning, PPP)技术由美国喷气推进实验室( JPL ) 的Zumberge 于1997年提出。
该技术的思路非常简单,在GPS定位中,主要的误差来源于三类,即轨道误差、卫星钟差和电离层延时。
如果采用双频接收机,可以利用LC相位组合,消除电离层延时的影响。
如果选择地心地固系表示卫星轨道,计算的参考框架同为地心地固系,可以消去观测方程中的地球自转参数。
于是,只要给定卫星的轨道和精密钟差,采用精密的观测模型,就能像伪距一样,单站计算出接收机的精确位置、钟差、模糊度以及对流层延迟参数。
随着高精度的精密卫星轨道和时钟的出现。
利用某种方式得到的精密卫星钟差来替代用户GPS定位观测值方程中的卫星钟差参数；用户利用单台GPS双频双码接收机的观测数据在数千公里乃至全球范围内的任意位置都可以分米级的精度进行实时动态定位或以厘米级的精度进行较快速的静态定位，这一导航定位方法称为精密单点定位（Precise Point Positioning），简称为（PPP）。
在精密单点定位中，一般是利用IGS的精密卫星钟差估计值消去卫星钟差项，并且采用双频观测值消除电离层影响，其观测值误差方程如下：线性化：式中：A为相应的设计矩阵，L（i）为相应的观测值减去概略理论计算值得到的常数项，为待估计参数，其中x、y、z为三维位置参数，为接收机钟差参数、为对流层延迟参数、为整周未知数参数。
利用上述推导的观测模型，即可采用卡尔曼滤波的方法或最小二乘法进行非差精密单点定位计算，在解算时，位置参数在静态情况下可以作为常未知数处理；在未发生周跳或修复周跳的情况下，整周未知数当作常数处理，在发生周跳的情况下，整周未知数当作一个新的常数参数进行处理；由于接收机钟较不稳定，且存在着明显的随机抖动，因此将接收机钟差参数当作白噪声处理；而对流层影响变化较为平缓，可以先利用Saastamonen或其他模型改正，再利用随机游走的方法估计其残余影响。
的卫星钟差和测站三、精密单点定位与RTK比较精密单点定位采用非差观测值模型，可用观测值多，保留了所有观测信息；能直接得到测站坐标；不同测站的观测值不相关，显然误差也不相关，测站与测站之间无距离限制其不利之处是未知参数多；无法采用站间或星间差分的方法消除误差影响，必须利用完善的改正模型加以改正。