动态仿真设计
动态仿真设计课程设计
动态仿真设计课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生理解动态仿真设计的基本概念和原理，掌握仿真模型构建的关键步骤。
2. 使学生掌握动态仿真软件的基本操作，并能运用软件进行简单的仿真实验。
3. 帮助学生了解动态仿真技术在现实生活和各领域的应用。
技能目标：1. 培养学生运用动态仿真技术解决实际问题的能力，提高创新思维和动手实践能力。
2. 培养学生团队协作能力，通过小组讨论和分享，提高沟通表达和协作解决问题的能力。
情感态度价值观目标：1. 激发学生对动态仿真技术的兴趣，培养其探索精神和科学态度。
2. 培养学生具备良好的学习习惯，敢于面对挑战，勇于克服困难。
3. 引导学生认识到动态仿真技术在国家经济发展和社会进步中的重要作用，增强社会责任感和使命感。
课程性质：本课程为选修课程，旨在帮助学生拓展知识视野，提高实践能力。
学生特点：学生具备一定的计算机操作基础，具有较强的学习兴趣和探索精神。
教学要求：结合学生特点，注重理论与实践相结合，充分调动学生的积极性和主动性，培养其创新思维和动手能力。
通过课程学习，使学生能够达到上述知识、技能和情感态度价值观目标，为后续学习和发展奠定基础。
二、教学内容1. 动态仿真设计基本概念与原理- 仿真技术概述- 动态仿真模型的构建方法- 动态仿真技术的应用领域2. 动态仿真软件操作与使用- 常用动态仿真软件介绍- 软件的基本操作方法- 仿真实验步骤与技巧3. 动态仿真项目实践- 项目分析与需求梳理- 模型构建与参数设置- 仿真结果分析与优化4. 动态仿真技术拓展与应用- 仿真技术在各领域的应用案例- 仿真技术发展趋势与前景- 创新思维与动态仿真设计教学内容安排与进度：第一周：动态仿真设计基本概念与原理第二周：动态仿真软件操作与使用第三周：动态仿真项目实践（一）第四周：动态仿真项目实践（二）第五周：动态仿真技术拓展与应用教材章节关联：本教学内容与教材第十章“动态仿真设计”相关，涉及教材中10.1节基本概念、10.2节仿真模型构建、10.3节仿真软件操作、10.4节项目实践及10.5节拓展应用等内容。
机电系统动态仿真-基于MATLABSimulink课程设计
机电系统动态仿真-基于MATLAB Simulink课程设计简介机电系统是由电气、机械及控制部分组成的复杂系统。
动态仿真是一种研究系统行为的方法，可以帮助我们更好地理解系统的运行原理。
本课程设计旨在介绍机电系统动态仿真的基本原理和方法，并使用MATLAB Simulink软件进行实践操作。
课程内容本课程设计包括以下几个部分：1. 机电系统简介介绍机电系统的组成部分、基本特性及其应用场景，旨在让学生对机电系统有一个全面的认识和了解。
2. MATLAB Simulink简介介绍MATLAB Simulink的基本使用方法，包括模块的添加、参数的设置和仿真结果的显示等。
3. 机电系统建模使用MATLAB Simulink软件对机电系统进行建模，包括机械部分、电气部分及控制部分等。
4. 系统仿真利用所建立的机电系统模型进行系统仿真，包括控制器输出、系统响应等结果分析。
5. 结果分析对仿真结果进行对比分析，分析不同参数条件下系统的运行情况，找出系统的优化方案。
实践操作为了让学生更好地掌握机电系统动态仿真的基本原理和方法，本课程设计还包括以下的实践操作：1. 模型建立使用MATLAB Simulink工具箱，建立一个简单的机电系统模型。
2. 参数设置调整模型内参数，观察系统响应情况。
3. 仿真并分析结果执行仿真操作，对仿真结果进行分析，并尝试不同参数条件下系统的运行情况。
4. 优化方案结合分析结果，提出相应的优化方案，并重新设置参数进行仿真。
5. 实验报告整理实验数据、结果和分析，撰写实验报告。
实验环境本课程设计使用的软件工具为MATLAB Simulink，需要学生提前安装并掌握基本使用方法。
课程收获通过本课程的学习和实践操作，学生能够初步掌握机电系统动态仿真的基本原理和方法，了解MATLAB Simulink的基本使用方法，从而更好地理解机电系统的运行原理和优化方案。
同时，学生能够提高实际操作能力，加强分析和解决问题的能力。
空调管路系统动态仿真及优化设计
空调管路系统动态仿真及优化设计□前，随着人们生活水平的提升，空调的利用率在不断提高，但分体式空调室外机的振动与噪声均相对较大，二者与配管的位置有着直接的联系。
为了减少空调的振动与噪声，要优化其管路系统设讣，文章主要介绍了管路系统设计的概况，分析了空调管路设计的优化，通过仿真模型与实验测试，获得了优化设计的方案，从而提高了企业设计的能力，缩短了空调的研发周期。
标签：空调管路；动态仿真；优化设计引言当前，分体式空调室外机评价中两项重要的指标，分别为振动与噪声，二者受空调管道的直接影响。
振源主要为圧缩机与风扇系统，其中前者所占的比重加大，它可以称之为主要振源。
同时，在压缩机、冷凝管道的作用下，不仅会影响管路的振动与噪音，还会导致管路的断裂，因此，配管设计十分重要。
针对空调管路设计、运行与质量等问题，文章研究了空调管路系统的优化设计，旨在通过仿真与实验，提高空调管路的设计能力，促进空调的高效运用。
1管路系统设计的概况管路系统设计的方案主要为基于管路动态仿真与测试的管路，在此设il•的基础上，实现了空调管理设计•系统的开发，该系统的构成主要分为两部分，分别为设计分析子系统与实验测试子系统，同时还构建了管路的三维模型，对管路系统进行了仿真计算，具体体现在固有频率、振动应力及振动响力等。
在管路系统设计过程中，主要的系统有分析系统与测试系统，前者的前提条件为I-deas软件，通过对软件的二次开发从而实现的；后者的构成有噪声测试系统、振动测试系统与管路应力应变测试系统等，对于振动与噪声二者的测量采用的方法为B&K PULSE3560C,对于应力的测量主要采用的方法为动态电阻应变仪。
在空调样机制作过程中，主要依据为仿真优化结果，在测试时，主要测试的内容为管路与整机的振动、噪声与应力，同时要对管路运行的动态特征给予关注, 再通过仿真结果的比较与分析，从而明确了设计的结构，使设计得以优化［1］。
具体的设计流程如下：其一，配管的三维设计，以管路设计模块为依据，设计配管的三维，并建立相应的部件模型与装配模型；其二，有限元模型的建立，借助I-deas软件，分析结构的应力与动力响应、计算固有频率及应力仿真等；其三，管路布局的改变，针对不同的布局，计算动态管路的动态特性，从而使设计方案进一步优化；其四，空调样机的制作，通过整机与管路振动与噪声的测试，将仿真结果进行对比，在满足相关要求的基础上，便实现了配管结构的设计。
教学机械动态仿真模型设计
教学机械动态仿真模型设计引言教学机械动态仿真模型设计在工程教育中起着重要作用。
通过设计模型，学生可以更深入地理解机械原理和动力学。
本文将介绍教学机械动态仿真模型的设计过程，并重点关注设计要素和实现方法。
设计要素教学机械动态仿真模型的设计需要考虑以下要素：1. 目标：首先需要明确设计模型的目标。
是帮助学生理解特定的机械原理吗？还是培养学生的工程设计能力？明确目标可以帮助设计过程更加有效。
2. 机械原理：理解机械原理是设计模型的基础。
需要选择特定的机械原理，并深入研究其工作原理和运动规律。
这样可以确保设计模型能够准确地反映机械原理。
3. 材料选择：选择合适的材料对于设计模型的成功至关重要。
需要考虑材料的强度、可塑性和成本等因素。
在选择材料时，还需要考虑到模型的使用寿命和安全性。
4. 结构设计：结构设计包括模型的尺寸、形状和连接方式等。
需要确保设计模型的结构能够支持所选机械原理的正常运行。
同时，需要考虑模型的组装和拆卸便捷性，方便学生进行实验操作。
实现方法教学机械动态仿真模型的实现方法因项目而异，但下面介绍的步骤可作为设计的参考。
1. 计划：在开始设计之前，制定一个详细的计划非常重要。
计划中应该包含设计目标、时间表、材料清单和实验步骤等。
这样可以确保设计过程有条不紊。
2. 绘制图纸：根据选定的机械原理，绘制模型的详细图纸。
图纸应包括模型的三维视图、平面图和剖视图等。
图纸可以作为设计的蓝图，帮助设计师更好地理解模型的结构。
3. 制造零件：根据图纸，使用适当的工具和设备制造模型的零件。
制造过程中需要严格按照图纸上的尺寸和要求进行操作，确保零件的精度和质量。
4. 组装模型：将零件按照图纸上的要求进行组装。
组装过程中需要注意零件的精确配合和连接方式的正确性。
组装完成后，检查模型的工作状态和运动是否符合设计要求。
5. 测试和调整：在模型制造完成后，进行测试和调整以确保其正常工作。
可以通过观察模型运动、测量运动参数等方式进行测试。
基于动态仿真技术的虚拟现实交通仿真与分析平台设计
基于动态仿真技术的虚拟现实交通仿真与分析平台设计虚拟现实（Virtual Reality, VR）技术已经在多个领域中得到广泛应用，其中之一就是交通仿真与分析。
基于动态仿真技术的虚拟现实交通仿真与分析平台设计，可以提供一个实时、可视化的环境，用于模拟和研究各种交通情景，进而提供有效的交通管理和规划方案。
虚拟现实技术的引入使得交通仿真与分析更加直观、真实。
它可以创建一个逼真的三维场景，将交通系统中的各种要素如车辆、路网、信号灯等进行模拟，用户可以通过VR设备身临其境地观察和参与交通场景中的各种情况。
这种感官上的体验有助于交通研究人员更好地理解交通问题的本质以及采取相应的措施。
在设计虚拟现实交通仿真与分析平台时，首先要考虑的是数据源和数据处理。
实时交通信息的获取是平台设计的关键，可以通过传感器、监控设备等手段采集实时交通数据，并进行处理和分析。
这些数据可以包括车辆数量、车速、道路拥堵情况等。
同时，还需要考虑车辆行为的模拟，如加速、减速、转向等，以及信号灯的控制逻辑等。
其次，虚拟现实交通仿真与分析平台需要设计一个逼真的交通场景。
这个场景应该包括真实的道路网络、建筑物、交通标志和信号灯等元素。
通过建模和渲染技术，可以将真实世界中的道路、街区等元素转化为虚拟现实场景中的3D模型。
此外，对于特定的交通问题研究，还可以根据需求设计特定的交通场景，比如高速公路、市区拥堵等情景，以便更好地模拟和分析实际交通情况。
为了提供更好的交互体验，虚拟现实交通仿真与分析平台还需要考虑用户操作界面的设计。
用户应该能够通过VR设备和控制器在虚拟现实场景中自由移动和观察，同时，还要提供相关的操作菜单和设置选项，以便用户可以进行各种交通仿真与分析操作。
例如，用户可以选择不同的交通工具、调整交通流量、改变信号灯控制策略等。
这样能够使用户对交通问题进行更细致的研究和分析。
虚拟现实交通仿真与分析平台的设计还需要考虑仿真和计算的性能。
这种平台通常需要处理大量的数据和进行复杂的计算。
无编程的产品机构动态仿真设计
缺陷进行改进 ，缩短产品设 计周 期。而且 在当今激烈的市场竞
争 环境 下 ，企 业 不 但 要 有 高 质 量 的 产 品 ，而且 还 要 有 宣 传 企业 产 品的 手段 和方 法 ， 简 单 、 有 效 、 快 捷 的 方法 就 是 充 分 利 最 最 最 用 互 联 网 ，通 过 互 联 网传 播 自 己的 产 品 ，推 广 介绍 自己的 产 品 功 能 。 客户 不 但 想 了解 产 品的 一 般 功 能 ，还 希 望能 对 机 械产 品 的运 动 功能 也 有 所 了解 ，而 企 业 一般 总 是 用 文 字来 描 述 自己 的 产 品 ，对 于 产 品 简 单 的 功 能 较 容 易 表 达 出 来 ，但 若 涉 及 到 介绍 产 品 的运 动 功 能 就 很 难 描 述 清 楚 ，因 此 只 有通 过对 产 品 的 机 构 运 动 进行 仿 真 ，才 能 把 机 械产 品 的重 要 的 运 动功 能 展 现 在远 程 业有 必 要 对 产 品 进 行仿 真设 计 。
和 仿 真 程 序 包 。 如 （Ｉ Ｕ Ａ、Ｐ Ｅ Ｐ Ｓ 、Ａ Ｌ 、ＳＭＡ ＳＭ Ｌ Ｃ Ｓ 、Ｄ Ｌ Ｃ Ｓ Ｉ Ｎ、
１ ２ 产 品进行 仿真 设计 的必 要 性 ．对
计算机仿 真可以代替费 时、费力的真实试验 ， 并可 以应用
在 某 些 实 际试 验 不 实 现 或 不 可 能 的场 合 。在 制 造 企 业 中 ，通 过
对机械产品的运 动仿 真，能够在产品设计阶段就能模拟机器的
实 际 运 动过 程 ，改 变 了以 往 一定 要 制 造 样 机 才 能看 到 机 器 的 运 动 功 能 的状 况 ，同 时 能 及 时 对产 品 的 结 构 和造 型 等方 面 存 在 的
ＳＭＡ ＲＰ Ｇ Ｓ Ｉ Ｃ ＩＴ、 Ｐ Ｓ等） 。由此可见 ， 计算机动态模拟或仿 真需用 高级语言或仿真语言编写程序 实现 ， 技术难度高 ， 不易掌握。 由莫 斯科工 业大学研究 开发的 “ 全柔性化 Ｃ Ｄ系统 Ｔ— Ａ
如何使用MATLABSimulink进行动态系统建模与仿真
如何使用MATLABSimulink进行动态系统建模与仿真如何使用MATLAB Simulink进行动态系统建模与仿真一、引言MATLAB Simulink是一款强大的动态系统建模和仿真工具，广泛应用于各个领域的工程设计和研究中。
本文将介绍如何使用MATLAB Simulink进行动态系统建模与仿真的方法和步骤。
二、系统建模1. 模型构建在MATLAB Simulink中，可以通过拖拽模块的方式来构建系统模型。
首先，将系统的元件和子系统模块从库中拖拽到模型窗口中，然后连接这些模块，形成一个完整的系统模型。
2. 参数设置对于系统模型的各个组件，可以设置对应的参数和初始条件。
通过双击模块可以打开参数设置对话框，可以设置参数的数值、初始条件以及其他相关属性。
3. 信号连接在模型中，各个模块之间可以通过信号连接来传递信息。
在拖拽模块连接的同时，可以进行信号的名称设置，以便于后续仿真结果的分析和显示。
三、系统仿真1. 仿真参数设置在进行系统仿真之前，需要设置仿真的起止时间、步长等参数。
通过点击仿真器界面上的参数设置按钮，可以进行相关参数的设置。
2. 仿真运行在设置好仿真参数后，可以点击仿真器界面上的运行按钮来开始仿真过程。
仿真器将根据设置的参数对系统模型进行仿真计算，并输出仿真结果。
3. 仿真结果分析仿真结束后，可以通过查看仿真器界面上的仿真结果来分析系统的动态特性。
Simulink提供了丰富的结果显示和分析工具，可以对仿真结果进行绘图、数据处理等操作，以便于对系统模型的性能进行评估。
四、参数优化与系统设计1. 参数优化方法MATLAB Simulink还提供了多种参数优化算法，可以通过这些算法对系统模型进行优化。
可以通过设置优化目标和参数范围，以及定义参数约束条件等，来进行参数优化计算。
2. 系统设计方法Simulink还支持用于控制系统、信号处理系统和通信系统等领域的特定设计工具。
通过这些工具，可以对系统模型进行控制器设计、滤波器设计等操作，以满足系统性能要求。
动态仿真技术在设计优化中的应用
动态仿真技术在设计优化中的应用随着现代科技的不断发展，动态仿真技术已经成为了现代工业设计中不可或缺的一部分。
通过仿真技术，设计师可以通过计算机模拟分析产品的性能、寿命、运行过程等各种问题，从而全面而快速地优化设计方案。
而在现代高科技领域，例如汽车、机器人、航空航天和建筑等方面的设计中，动态仿真技术已经成为了优化设计方案的重要工具。
动态仿真技术的基本概念动态仿真技术就是将真实的物理世界运动过程转换成计算机模拟过程的技术。
通过对物理世界的建模和仿真，可以对产品对整个过程使用过程进行优化，可以发现各种不足之处，并进行更好的改进。
动态仿真技术包括平衡仿真、非平衡仿真、多体仿真等多种技术。
应用于汽车设计的动态仿真技术在汽车设计领域中，动态仿真技术可以帮助设计师更快速、更精准地制作可靠的汽车模型。
现代汽车设计要求从美观设计到性能和安全性，汽车所有的零部件都要经过应力和疲劳分析，他们的特性和行为必须和整个车的系统进行配合。
尽管在车辆安全性能、动力性能、电器性能、空气动力学性能等方面都存在较大的不同，但动态仿真技术可一来降低成本，二是提高汽车相关方面的整体表现，更为重要的是它能够提高车辆设计的整体可恢复性和可靠性。
另外，通过建筑汽车的动态模型，设计师可对汽车进行动态仿真，以获得车辆行驶、碰撞等方面的多种数据。
这些数据可以帮助优化车辆的性能、提高车辆的安全性以及增强车辆的人性化设计。
应用于机器人设计的动态仿真技术机器人是现代人工智能领域的重要产物。
机器人的众多任务（例如，健康保健、医疗、交通安全、航空航天、自然资源开发等）使得它在现代生活中无处不在。
机器人的开发过程需要考虑多种因素，例如机器的移动性、智能性和高度集成化等。
动态仿真技术可以利用机器人模型的运动学和动力学数据进行仿真分析，为机器人设计的优化提供重要的数据支持。
应用于航空航天设计的动态仿真技术航空航天是需要追求航行速度和航行安全的高科技领域。
动态仿真技术可以对各种复杂的航空航天器进行动力学分析，利用模块化技术模拟航空航天器的三维电子式数据，利用虚拟样机技术来生成细节设计和技术措施。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
+
fs K
X2(s)
1
θo(s)
-
Jms2 fs K
J Ls2
Jms2
同步齿形带驱动装置系统方框图
o(s)
fs K
M (s)
2020/5/13
(JL
JMm郑a)t州lsa2b大语学J言机JL机L械J械工Jm工m程程s学应2院用
fs
K
9
（2） 电路网络系统建模
① 无源网络
ui
i
R C
启动Simulink，通常有两种方法： （1）在MATLAB命令窗口中直接输入Simulink命令； （2）在MATLAB工具栏上单击Simulink按钮，如图7.1所示。
图7.1 启动Simulink
这样就可打开了Simulink的Simulink Library Brower(库模块 浏览器) 。在菜单栏中执行File/New/Model命令，就建立了一个 名为untitled的模型窗口。在建立了空的模块窗口后，用户可以在 此窗口中创建自己需要的Simulink模型。
14
机械系统和电系统存在着相似性。
机械系统——电系统网络——电系统传递函数——机械结 构的传递函数；
系统——环节——求出各环节的传递函数——画出系统方 块图——求出系统的传送函数
连续系统——应用拉普拉斯——求得系统的传递函数—— 拉普拉斯反变换——求出系统的时间响应；
计算机控制（离散系统——应用Z变换把s域的超越方程或
Matlab语言机械工程应用
2020/5/13
郑州大学机械工程学院
5
2 ) 机电系统数学模型
线性定常系统： 线性时变系统： 可用叠加原理
非线性系统处理方法：线性化处理；忽略 非线性因素；按非线性方法进行处理
Matlab语言机械工程应用
2020/5/13
郑州大学机械工程学院
6
（1） 机械传动系统建模 ① 机械移动系统
x0 K
M
Fi(t)
f
机械移动系统力学模型
2020/5/13
XFMi0郑(a(st州sla))b大语学言机M机械s械2工工程程1学f应s院用 K
7
两连体系统
m1
K1
f
x1(t)
m2
F(t)
K2
x2(t)
X1(s) F(s)
1
G1(s)G2 (s) m1s2G1(s)G2 (s)
F(s) + -
G1(s)
Matlab语言机械工程应用
2020/5/13
郑州大学机械工程学院
3
2 机电系统建模
1). 模型分类： 按系统模型分类
Matlab语言机械工程应用
2020/5/13
郑州大学机械工程学院
4
按系统状态特征：离散型、连续型； 按系统是否含随机因素：确定性模型、随
机性模型； 按是否具有时变性：静态、动态
Ch7.2 动态仿真设计
研究机电系统动态特性或对其控制，需先数 学建模，再模型仿真分析，再实验 仿真基础是相似性
Matlab语言机械工程应用
2020/5/13
郑州大学机械工程学院
1
1 仿真基本概念
仿真类型： 实物仿真 数学仿真（解析模型、统计模型、表
上作业演练） 混合仿真
Matlab语言机械工程应用
图7.3 新建的空白模块窗口
Matlab语言机械工程应用
2020/5/13
郑州大学机械工程学院
20
连续模块
2020/5/13
Matlab语言机械工程应用 郑州大学机械工程学院
2020/5/13
郑州大学机械工程学院
2
仿真过程及步骤
仿真一般过程：建模——实验——分析
主要步骤：
系统问题描述——系统分析——系统建模 （数学模型或方框流程图）——数据收集 与统计检验——构造仿真模型——仿真程 序编制与验证——仿真模型确认——仿真 实验设计——仿真模型运行——仿真结果 分析——仿真总结
Matlab语言机械工程应用
2020/5/13
郑州大学机械工程学院
17
2.或者此处输入 SIMULINK， 后回车
1.SIMULINK 左键双击
Matlab语言机械工程应用
2020/5/13
郑州大学机械工程学院
18
2020/5/13
左键双击
Matlab语言机械工程应用
郑州大学机械工程学院
19
图7.2库模块浏览器
离散系统——z的代数方程——离散系统的脉冲传递函
数——Z变换法求出离散系统的时间响应
Matlab语言机械工程应用
2020/5/13
郑州大学机械工程学院
15
7.3 Simulink概述
Matlab语言机械工程应用
2020//13
郑州大学机械工程学院
16
p
x p
i
xip
7.3.1 Simulink工作平台
Ui(s)
+ ΔU(s) -
1 R
I(s)
1 Cs
Uo(s)
uo
(a) 无源网络
(b) 无源网络动态结构图 基本无源网络框图
G(s) Uo(s) 1
U (s) RCs Matlabi语言机械工程应用 1
2020/5/13
郑州大学机械工程学院
10
② 有源网络
Rf C
R0
Ui
-
+
Ui(s) K s 1
2020/5/13
Ei (s)M郑at州lasb大语学Jf言机机s械械工1工程程学应院用
13
③ 交流伺服电动机
控制相
ei
M
θJ o
f
2020/5/13
Kc
固定相
o(s)
f Kn
Km
Ei (s)
s
f
J Kn
s 1
s(Tms 1)
Matlab语言机械工程应用
磁场控制式郑交州流大学电机械动工程机学院原理图
X2(s)
G2(s)
m1s2
X1(s)
(a) 系统方框图
(b) 简化后的系统方框图
两连体系统的动力模型
2020/5/13
XF2((sMs郑)a)t州lab大语学言1机机械械工工G程程1学应(院用sG)1G(s2
) (
s
)m1s
2
8
② 机械转动系统
Jm
K
JL
M
θ i
M(s)
f
θo
同步齿形带驱动装置示意图
Gm
(s) o(s)
U 2020/5/13 a (s)
s[La Js 2M郑at州l(aLb大语a学言f机机械械工R工程aC程J学应m)院用s (Ra f
CmCe 2 )]12
② 磁场控制式直流电动机
Rf
Ra
ei
if
Lf
i a=常量
M
θo J
eo f
磁场控制式直流电动机原理图
K
o (s) Rf f
Uo(s)
Uo
s
（a） 比例-积分电路
(b) 比例-积分电路动态结构
基本有源网络框图
G(s) Uo(s) Ui (s)
K s 1 s
Matlab语言机械工程应用
2020/5/13
郑州大学机械工程学院
11
（3） 伺服电动机动力模型
① 电枢控制式直流电动机
Ia
Ra
La Ua
ω
Ea
M
J
电枢控制式直流电动机原理图