光电编码器概述

光电编码器概述

光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲、数字量或模拟量信号输出的传感器。利用它可以实现角度、直线位移、转速等模拟物理量的测量。

一、特点

它具有体积小、重量轻、品种多、功能全、高频响应、分辨能力高、承载能力强、力矩小、耗能低；性能稳定、可靠、使用寿命长等特点。

二、编码器分类

1、按信号的原理分：增量式编码器、绝对式编码器、混合式编码器

1）增量式编码器

直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相；A、B两组脉冲相位差90o，从而可方便地判断出旋转方向，而Z相为每转一个脉冲，用于基准点定位。它的优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。其缺点是无法输出轴转动的绝对位置信息。

2）绝对式编码器

利用自然二进制或循环二进制（格雷码）方式进行光电转换的。绝对式编码器与增量式编码器不同之处在于圆盘上透光、不透光的线条图形，绝对编码器可有若干编码，根据读出码盘上的编码，检测绝对位置。编码的设计可采用二进制码、循环码、二进制补码等。它的特点是：（1）可以直接读出角度坐标的绝对值；

（2）没有累积误差；

（3）电源切除后位置信息不会丢失。但是分辨率是由二进制的位数来决定的，也就是说精度取决于位数，目前有10位、14位等多种。

3）混合式绝对值编码器

它输出两组信息：一组信息用于检测磁极位置，带有绝对信息功能；另一组则完全同增量式编码器的输出信息。

绝对值编码器是一种直接编码和直接测量的检测装置。它能指示绝对值位置，没有累积误差，电源切除后，位置信息不丢失。常用的编码器有编码盘和编码尺，统称为码盘。从编码器的使用记数来分类，有二进制编码、二进制循环码（葛莱码）、二-十进制码等编码器。从结构原理分类，有接触式、光电式和电磁式等几种。

混合式绝对值编码器就是把增量制码与绝对制码同做在一块码盘上。在圆盘的最外圈是高密度的增量条纹，中间有四个码道组成绝对式的四位葛莱码，每1/4同心圆被葛莱码分割成16个等分段。该码盘的工作原理是三极记数：粗、中、精计数。码盘转的转数由对“一转脉冲”的计数表示。在一转以内的角度位置有葛莱码的4*16不同的数值表示。每1/4圆葛莱码的细分有最外圆的增量码完成。

增量式光电编码器：测速，测转动方向，测移动角度、距离(相对)。

A：工作原理图

B：工作原理：

1）光电编码器的组成：一个中心有轴的光电码盘，在圆盘上有规则地刻有透光和不透光的线条，在圆盘两侧，安放发光元件和光敏元件。当圆盘旋转时，光敏元件接收的光通量随透光线条同步变化，光敏元件输出波形经过整形后变为脉冲，获得四组正弦波信号组合：A、/A、B、/B ，每个正弦波相差90度相位差（相对于一个周波为360度）用以判断旋转方向。码盘上有Z相标志（参考机械零位），每转一圈输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。

2）由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，如果A相脉冲比B相脉冲超前则光电编码器为正转，否则为反转；通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。

3）当脉冲数已固定，而需要提高分辨率时，可利用90°相位差A、B两路信号，对原脉冲数进行2倍频或4倍频。

4）轴的每圈转动，增量型编码器提供一定数量的脉冲。周期性的测量或者单位时间内的脉冲计数可以用来测量移动的速度。如果在一个参考点后面脉冲数被累加，计算值就代表了转动角度或行程的参数。双通道编码器输出脉冲之间相差为90o。能使接收脉冲的电子设备接收轴的旋转感应信号，因此可用来实现双向的定位控制；另外，三通道增量型旋转编码器每一圈产生一个称之为零位信号的脉冲。

C：关于码盘

a）脉冲信号

1.A相

2.B相

3.Z相

编码器的材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热稳定性好，精度高，金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度就有限制，其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级，塑料码盘是经济型的，其成本低，但精度、热稳定性、寿命均要差一些。

b)分辨率

编码器以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度、或直接称多少线，一般在每转分度5~10000线。

c)机械转速和电气转速

机械转速

编码器的机械转速以每分钟最大可以旋转多少圈表示——rpm。

电气转速

编码器的电气转速也称为开关频率，是读取每个脉冲信号的反应速度，以每秒多少次表示——Hz。

1.最大工作速度应同时兼顾编码器的机械转速、电气转速以及编码器后续接收设备的开关频率。

Nmax=Fmax×60/Z；Nmax：最大转速；Fmax：最高响应频率；Z：每转输出脉冲数

2.每秒钟光电编码器输出的脉冲个数：

N=电机的转速n×每转线数/60

例如，当电机的转速n=1000转/分，线数为600，则每秒钟光电编码器的脉冲个数应为 N=1000 × 600/60=10000（个）脉冲

若n=1转/分

则N=1 × 600/60 =10（个）

d)信号输出：正弦波（电流或电压）、方波（TTL、HTL）、集电极开路（PNP、NPN）、推拉式

其中：

TTL为长线差分驱动（对称A，/A；B，/B；Z，/Z）；

HTL也称推拉式、推挽式输出，编码器的信号接收设备接口应与编码器对应。

e)信号连接

连接设备：计数器、PLC、计算机

连接方式：

1. 单相连接：

用于正反向计数和测速

2. A、B两相连接：

用于正反向计数、判断正反向和测速

3. A、B、Z三相连接：

用于带参考位修正的位置测量。

1）PLC和计算机连接的模块有低速模块与高速模块之分，开关频率有低有高。

2）三相连接：

由于带有对称负信号的连接，电流对于电缆贡献的电磁场为0，衰减最小，抗干扰最佳，可传输较远的距离。

对于TTL的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达150米。

对于HTL的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达300米。

三、计数模块编程

增量式编码器的问题：

1）增量型编码器存在零点累计误差，抗干扰较差，接收设备的停机需断电记忆，开机应找零或参考位等问题，这些问题如选用绝对型编码器可以解决。

2）测量速度有等时间法，和等脉冲数法。

等时间法，选定一个单位时间,（如100mS）,在单位时间里累计读取的脉冲数时间平均，既是此时间段的平均速度。

等脉冲数，选定一定数量的脉冲数（如100脉冲），在累计读到这些脉冲数的时间，作时间平均，既是此时间的平均速度。

一般工业中多用等时法。

1、从增量式编码器到绝对值式编码器

增量式编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来计算其位置，当编码器不动或停电时，依靠计数设备的内部记忆来记住位置。这样，当停电后，编码器不能有任何的移动，当来电工作时，编码器输出脉冲过程中，也不能有干扰而丢失脉冲，不然，计数设备计算并记忆的零点就会偏移，而且这种偏移的量是无从知道的，只有错误的生产结果出现后才能知道。

解决的方法是增加参考点，编码器每经过参考点，将参考位置修正进计数设备的记忆位置。在参考点以前，是不能保证位置的准确性的。为此，在工控中就有每次操作先找参考点，开机找零等方法。

这样的方法对有些工控项目比较麻烦，甚至不允许开机找零（开机后就要知道准确位置），于是就有了绝对编码器的出现。

2、绝对值式光电编码器

工作原理：

圆形码盘上沿径向有若干同心码道，相邻码道的扇区数目是双倍关系，码盘上的码道数就是它的二进制数码的位数。

绝对值编码器为每一个轴的位置提供一个独一无二的编码数字值。

当掉电时，绝对型编码器的位置不会丢失。

1）绝对值编码器，在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码道，每条道上由透光和不透光的扇形区相间组成，相邻码道的扇区数目是双倍关系，码盘上的码道数就是它的二进制数码的位数，在码盘的一侧是光源，另一侧对应每一码道有一光敏元件；当码盘处于不同位置时，各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信号，形成二进制数。这种编码器的特点是不要计数器，在转轴的任意位置都可读出一个固定的与位置相对应的数字码。显然，码道越多，分辨率就越高，对于一个具有 N位二进制分辨率的编码器，其码盘必须有N条码道。

2）它有一个绝对零位代码，当停电或关机后，再开机重新测量时，仍可准确地读出停电或关机

位置的代码，并准确地找到零位代码。

3）绝对式编码器轴旋转时，有与位置对应的代码（二进制、BCD码等）输出。从代码大、小的变更，即可判别正反方向和位移所处的位置，而无需判向电路。

4）格雷码每次只变化一位。

5）旋转编码器的格雷码也是循环码，其最高位与最低位同样遵循只变化一位的规律。

3、单圈绝对式编码器

绝对编码器光码盘上有许多道光通道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线……编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码（格雷码），这就称为n位绝对编码器。这样的编码器是由光电码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。旋转绝对值编码器，以转动中测量光电码盘

各道刻线，以获取唯一的编码。这样的编码只能用于旋转范围360度以内的测量，称为单圈绝对值编码器。

4、多圈绝对式编码器

旋转绝对值编码器，以转动中测量光电码盘各道刻线，以获取唯一的编码，当转动超过360度时，编码又回到原点，这样就不符合绝对编码唯一的原则。如果要测量旋转超过360度范围，就要用到多圈绝对值编码器。编码器生产厂家运用钟表齿轮机械的原理，当中心码盘旋转时，通过齿轮传动另一组码盘（或多组齿轮，多组码盘），在单圈编码的基础上再增加圈数的编码，以扩大编码器的测量范围，这样的绝对编码器就称为多圈式绝对编码器，它同样是由机械位置确定编码，每个位置编码唯一不重复，而无需记忆。

5、机械安装

1）安装在高速端

2）安装在低速端

6、信号输出

1）并行输出

2）串行输出

3）总线型输出

4）变送一体型输出

绝对值编码器信号输出有：并行输出、串行输出、总线型输出、变送一体型输出。

1）并行输出：

绝对值编码器输出的是多位数码（格雷码或纯二进制码），并行输出就是在接口上有多点高低电平输出，以代表数码的1或0，对于位数不高的绝对编码器，一般就直接以此形式输出数码，可直接进入PLC或上位机的I/O接口，输出及时，连接简单。但是并行输出有如下问题：

1. 必须是格雷码，因为如是纯二进制码，在数据刷新时可能有多位变化，读数会在短时间里造成错码。

2. 所有接口必须确保连接好，因为如有个别连接不良点，该点电位始终是0，造成错码而无法判断。

3. 传输距离不能远，一般在一两米，对于复杂环境，最好有隔离。

4. 对于位数较多，要许多芯电缆，并要确保连接优良，由此带来工程难度，同样，对于编码器，要同时有许多节点输出，增加编码器的故障损坏率。

2）串行SSI输出：

串行输出就是通过约定，在时间上有先后的数据输出，这种约定称为通讯规约，其连接的物理形式有RS232、RS422(TTL)、RS485等。串行输出连接线少，传输距离远，对于编码器的保护和可靠性就大大提高了。一般高位数的绝对编码器都是用串行输出的。

3）现场总线型输出

现场总线型编码器是多个编码器各以一对信号线连接在一起，通过设定地址，用通讯方式传输信号，信号的接收设备只需一个接口，就可以读多个编码器信号。总线型编码器信号遵循RS485的物理格式，其信号的编排方式称为通讯规约，目前全世界有多个通讯规约，各有优点，还未统一，编码器常用的通讯规约有如下几种：PROFIBUS-DP； CAN；DeviceNet； Interbus 等。

总线型编码器可以节省连接线缆、接收设备接口，传输距离远，在多个编码器集中控制的情况下还可以大大节省成本。

4）变送一体型输出

对于某些厂家的绝对编码器，其信号已经在编码器内换算后直接变送输出，其有模拟量4—20mA输出、RS485数字输出、14位并行输出。

7、信号连接

1.连接PLC或上位机

2.连接专用显示转换仪表

1）编码器如果是并行输出的，可以直接连接PLC或上位机的输入输出接点I/O，其信号数学格式应该是格雷码。编码器有多少位就要占用PLC的多少位接点，如果是24伏推挽式输出，高电平有效为1，低电平为0；如果是集电极开路NPN输出，则连接的接点也必须是NPN型的，其低电平有效，低电平为1。

2）编码器如果是串行输出的，由于通讯协议的限制，后接电气设备必须有对应的接口。

3）编码器如是总线型输出，接受设备需配专用的总线模块，例如PROFIBUS-DP。

但是，如选择总线型输出编码器，在编码器与接收设备PLC中间，就无法加入其他显示仪表，如需现场显示，就要从PLC 再转出信号给与信号匹配的显示仪表。

8、格雷码输入编程

四、光电编码器的选择

1、分辨率：

与位置精度有关

2、外观尺寸：

与安装空间的关系

3、轴允许负重：

与寿命、安装状况的关系

4、允许最大转数（最高响应频率）：

马达等驱动轴的转数与分辨率的关系

5、输出相位差：

与NC机械等用的控制部分的匹配情况

6、对环境的适应性：

与使用环境的关系

7、增量型、绝对值型：

考虑到成本，看在切断电源时能否检测绝对值位置。有无计数器、抗噪音性能如何等。

五、光电编码器使用注意事项

1、机械部分

1）测长度还是测角度；

2）轴连接安装形式；

3）使用环境，粉尘，水气，震动，撞击。

2、电气部分

1）连接的输出接收部分；

2）信号形式；

3）分辨率要求；

4）控制要求。

*绝对式编码器的问题

*绝对值编码器：每一个位置绝对唯一、抗干扰、无需掉电记忆。