微型计算机控制技术计算题
微机计算机控制技术课后于海生第2版习题详解答案
1.计算机控制系统的控制过程是怎样的 ?计算机控制系统的控制过程可归纳为以下三个步骤：(1)实时数据采集：对被控量的瞬时值进行检测，并输入给计算机。
(2)实时决策：对采集到的表征被控参数的状态量进行分析，并按已定的控制规律，决定下一步的控制过程。
(3)实时控制：根据决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。
6.操作指导、DDC和SCC系统工作原理如何？它们之间有何区别和联系？(1)操作指导控制系统：在操作指导控制系统中，计算机的输出不直接作用于生产对象，属于开环控制结构。
计算机根据数学模型、控制算法对检测到的生产过程参数进行处理，计算出各控制量应有的较合适或最优的数值，供操作员参考，这时计算机就起到了操作指导的作用。
其原理框图如图 1.2 所示。
(2)直接数字控制系统(DDC系统)：DDC系统就是通过检测元件对一个或多个被控参数进行巡回检测，经输入通道送给微机，微机将检测结果与设定值进行比较，再进行控制运算，然后通过输出通道控制执行机构，使系统的被控参数达到预定的要求。
DDC系统是闭环系统，是微机在工业生产过程中最普遍的一种应用形式。
⑶计算机监督控制系统(SCC系统)：SCC系统比DDC系统更接近生产变化的实际情况，因为在DDC系统中计算机只是代替模拟调节器进行控制，系统不能运行在最佳状态，而SCC系统不仅可以进行给定值控制，并且还可以进行顺序控制、最优控制以及自适应控制等。
SCC系统的原理框图如图 1.4所示。
SCC是操作指导控制系统和 DDC系统的综合与发展。
2.数字量过程通道由哪些部分组成？各部分的作用是什么？数字量过程通道包括数字量输入通道和数字量输出通道。
数字量输入通道主要由输入缓冲器、输入调理电路、输入地址译码电路、并行接口电路和定时计数电路等组成。
数字量输出通道主要由输出锁存器、输出驱动电路、输出口地址译码电路等组成。
其中：输入调理电路转换滤波、保护、消除触点抖动，以及进行信号隔离等5. 模拟量输入通道由哪些部分组成？各部分的作用是什么？模拟量输入通道一般由 I/V 变换、多路转换器、采样保持器、A/D 转换器、接口及控制逻辑电路组成。
微型计算机控制技术网上试题
微型计算机控制技术网上试题本站首页>> 试卷样例 >> 微型计算机控制技术试卷A一、选择题（本题共10小题，每小题1.5分，共15分）1.由于计算机只能接收数字量，所以在模拟量输入时需经（）转换。
A．A/D转换器 B．双向可控硅C．D/A转换器 D．光电隔离器2.若系统欲将一个D/A转换器输出的模拟量参数分配至几个执行机构，需要接入（）器件完成控制量的切换工作。
A．锁存器锁存 B．多路开关C．A/D转换器转换 D．反多路开关3.某控制系统中，希望快速采样，保持器的保持电容CH应取值（）。
A．比较小 B．比较大 C．取零值 D．取负值4. 在LED显示系统中，若采用共阳极显示器，则将段选模型送至（）。
A．阳极 B．阴极 C．阴极或阳极 D．先送阴极再送阳极5. 电机控制意味着对其转向和转速的控制，微型机控制系统的作法是通过（）实现的。
A．改变定子的通电方向和通电占空比B．改变转子的通电方向和通电占空比C．改变定子的通电电压幅值D．改变转子的通电电压幅值6.计算机监督系统（SCC）中，SCC计算机的作用是（）A．接收测量值和管理命令并提供给DDC计算机B．按照一定的数学模型计算给定植并提供给DDC计算机C．当DDC计算机出现故障时，SCC计算机也无法工作D．SCC计算机与控制无关7. 键盘锁定技术可以通过（）实现。
A．设置标志位B．控制键值锁存器的选通信号C．A和B都行D．定时读键值8. RS-232-C串行总线电气特性规定逻辑“1”的电平是（）。
A．0．3 伏以下 B．0．7伏以上C．-3伏以下 D．+3伏以上9. 在工业过程控制系统中采集的数据常搀杂有干扰信号，（）提高信/躁比。
A．只能通过模拟滤波电路B.只能通过数字滤波程序C.可以通过数字滤波程序/模拟滤波电路D.可以通过数字滤波程序和模拟滤波电路10．步进电机常被用于准确定位系统，在下列说法中错误的是（）。
A．步进电机可以直接接受数字量B．步进电机可以直接接受模拟量C．步进电机可实现转角和直线定位D．步进电机可实现顺时针、逆时针转动二、填空题（本题共15个空，每空1分，共15分）1. 香农定理告诉我们，采样频率越高，采样数据描绘的曲线实际曲线。
微型计算机控制技术复习题.docx
Avh- _____ Zltn弟—早1 •什么是计算机控制系统？它由哪几个部分组成？P2-4答：计算机控制系统就是利用计算机来代替原来的常规口控部件或电路，实现对控制对象口动控制的系统。
它山控制计算机硬件设备、控制软件和计算机通信网络3个部分组成。
2 •计算机控制系统的硬件包括哪儿个部分？P4答:包括微处理器(CPU)、存储器(RAM/ROM)、数？I/O接口通道、A/D和D/A转换器接口通道、人机联系设备、通信网络接口和电源等。
3・常规外部设备有哪些？P5答：分为输入设备、输出设备和存储设备，并根据控制系统的规模和耍求来配置。
常用的输入设备有：键盘、鼠标、数字化仪等，主要用来输入程序和数据；采用的输入设备有：显示器、打印机、记录仪等。
4・计算机控制系统基本框图？P45 •计算机控制系统执行控制程序的过程有哪些？P4答：①实时数据采集；②实时计算；③实时控制；④信息管理。
6 •计算机控制系统的典型形式有哪些？P7—P10答：①数据采集和监控系统；②立接数字控制系统；③监秤控制系统；④分布式控制系统。
Mr— nin聖一早1 •计算机控制系统常川接口电路有哪些？P12答：通用接口：有并行I/O接口、串行I/O接口、中断管理接口、直接存储器存储DMA管理、定时7计数接口等；专川接口：主要有A/D转换接口、D/A转换接口、多路转换器等。
2 •什么是接口、接口技术和过程通道？P12、P36答：接口：计算机与外部设备交换信息的桥梁，它包括输入接口和输出接口接口技术：是研究微处理器和外部设备Z间如何交换信息的技术；过程通道:在计算机利牛产过程Z间设置的信息传送和转换的连接通道，它包括Al、AO、DI、DO3・采样？答：①第三章过程通道和数据采集系统1 •模拟量输入通道一般包括哪些部分？P40答：一般rh信号处理、多路转换器、放大器、采样一保持器和A/D转换器组成。
1）多路转换器・・・？ P40—P41答：乂称多路开关，多路开关是川来切换模拟电压信号的关键元件。
微型计算机控制技术复习题
1，微型计算机控制系统的硬件由哪几部分组成各部分的作用是什么答：CPU，接口电路及外部设备组成。
CPU，这是微型计算机控制系统的核心，通过接口它可以向系统的各个部分发出各种命令，同时对被控对象的被控参数进行实时检测及处理。
接口电路，微机和生产对象之间进行信息交换的桥梁和纽带。
外部设备：这是实现微机和外界进行信息交换的设备4，操作指导、DDC和SCC系统工作原理如何它们之间有何区别和联系答：(1)操作指导控制系统：在操作指导控制系统中，计算机的输出不直接作用于生产对象，属于开环控制结构。
计算机根据数学模型、控制算法对检测到的生产过程参数进行处理，计算出各控制量应有的较合适或最优的数值，供操作员参考，这时计算机就起到了操作指导的作用。
(2)直接数字控制系统(DDC系统)：DDC(Direct Digital Control)系统就是通过检测元件对一个或多个被控参数进行巡回检测，经输入通道送给微机，微机将检测结果与设定值进行比较，再进行控制运算，然后通过输出通道控制执行机构，使系统的被控参数达到预定的要求。
DDC系统是闭环系统，是微机在工业生产过程中最普遍的一种应用形式。
(3)计算机监督控制系统(SCC系统)：SCC(Supervisory Computer Control)系统比DDC系统更接近生产变化的实际情况，因为在DDC系统中计算机只是代替模拟调节器进行控制，系统不能运行在最佳状态，而SCC系统不仅可以进行给定值控制，并且还可以进行顺序控制、最优控制以及自适应控制等SCC是操作指导控制系统和DDC系统的综合与发展。
2. 采样周期愈小愈好吗为什么答：不是。
若采样间隔太小（采样频率太高），则对定长的时间记录来说其数字系列就很长，计算工作量迅速增大：如果数字序列长度一定，则只能处理很短的时间历程，可能产生较大的误差。
5 试用CD4051设计一个32路模拟多路开关，画出电路图并说明其工作原理。
思路：因为CD4051只有八个输入接口，所以要构建32路的多路开关需要用到4个CD4051。
微型计算机控制技术试卷样例(3套)
微型计算机控制技术试卷A一、选择题（本题共10小题，每小题1.5分，共15分）1.由于计算机只能接收数字量，所以在模拟量输入时需经（）转换。
A．A/D转换器 B．双向可控硅C．D/A转换器 D．光电隔离器2.若系统欲将一个D/A转换器输出的模拟量参数分配至几个执行机构，需要接入（）器件完成控制量的切换工作。
A．锁存器锁存 B．多路开关C．A/D转换器转换 D．反多路开关3.某控制系统中，希望快速采样，保持器的保持电容CH应取值（）。
A．比较小 B．比较大 C．取零值 D．取负值4. 在LED显示系统中，若采用共阳极显示器，则将段选模型送至（）。
A．阳极 B．阴极 C．阴极或阳极 D．先送阴极再送阳极5. 电机控制意味着对其转向和转速的控制，微型机控制系统的作法是通过（）实现的。
A．改变定子的通电方向和通电占空比B．改变转子的通电方向和通电占空比C．改变定子的通电电压幅值D．改变转子的通电电压幅值6.计算机监督系统（SCC）中，SCC计算机的作用是（）A．接收测量值和管理命令并提供给DDC计算机B．按照一定的数学模型计算给定植并提供给DDC计算机C．当DDC计算机出现故障时，SCC计算机也无法工作D．SCC计算机与控制无关7. 键盘锁定技术可以通过（）实现。
A．设置标志位B．控制键值锁存器的选通信号C．A和B都行D．定时读键值8. RS-232-C串行总线电气特性规定逻辑“1”的电平是（）。
A．0．3 伏以下 B．0．7伏以上C．-3伏以下 D．+3伏以上9. 在工业过程控制系统中采集的数据常搀杂有干扰信号，（）提高信/躁比。
A．只能通过模拟滤波电路B.只能通过数字滤波程序C.可以通过数字滤波程序/模拟滤波电路D.可以通过数字滤波程序和模拟滤波电路10．步进电机常被用于准确定位系统，在下列说法中错误的是（）。
A．步进电机可以直接接受数字量B．步进电机可以直接接受模拟量C．步进电机可实现转角和直线定位D．步进电机可实现顺时针、逆时针转动二、填空题（本题共15个空，每空1分，共15分）1. 香农定理告诉我们，采样频率越高，采样数据描绘的曲线实际曲线。
微型计算机控制技术 试卷14答案
计算机控制技术答案及评分标准一、 填空题（每空1分）1. 数据信息，状态信息，控制信息；2.模拟化设计法，直接设计法；3.系统软件，应用软件；4.人2 2底、；5.输出保持器；6.差分变换法，零阶保持器法，双线性变换法；7.比例控制， 积分控制，微分控制；8.网络化，集成化，智能化，标准化；9.64KBo二、 选择题（每题2分）1 .B: 2.A ： 3.D ： 4.D ； 5.B 。
三、 简答题1, 单缓冲工作方式（2分）；单极性电压输出（2分）；-5—0V （2分）。
2. 查询式输入输出控制方式（2分）；查询外围设备状态，若外设准备好，则M/1O 与而低 电平有效译码器选通地址，输入缓冲器导通，输入数据（2分）；查询外围设备状态，若外 设准备好，则M /I0与WR 低电平有效译码器选通地址，输出锁存器导通，输出数据（2 分）。
2 1 一 7-1四、 $ 史J （2分）T 1+Z 1"(A )二 4e(*-l) + 4e(A)+"(A-2) + 2m*-l) (4 分)G(s) = D(s)Gc (s) = :~— = --------------- ------------ ( 1 分)时5同辱+】)搭…2分）3$+ I得：D(s) =竺三(2分) 16s3(2)、Kp= — ,写=3, 7； = 0 (2 分)16用差分法离散可得：u(k) = u(k-l) + a {}e(k)-a x e(k-Y) (2 分) 其中：％ = Kp(l + m)(1 分)，ai = Kp (1 分)五、(1)、O(s) = * T i s其中7 = 3 (1分)工〜、0.2/(l + 0.U)八、G(Z)= ------- ; --------(1_Z-I)(1-0.3Z T)d = l,，= l,i = l,j = l,g = l,且，=g,有(2 分) p=IV4-J = 2^F I(z) = l + /I z-, + /2z-2 (2 分) l = v-J + = >F2(Z)=m x z~x(2 分)©(z) = 1-0(z) = (1 一z x)(1 + f x z x + f2z'2) (2分) ^(Z)= (l + 0.1z-,)m1z-2(2 分)£ = 1, £ = 0.09, in x = 0.9 (2 分)0(z) = 0.9(1 +O.lz-'jz-2%)= _L业L= 4.叫一。
微型计算机控制技术期末考试试卷
微型计算机控制技术试卷一、选择题（本题共10小题，每小题 1.5分，共15分）1. DAC0832的VREF接-5V，IOUT1接运算放大器异名端，输入为1000000B ，输出为（）。
A. +5VB. +2.5VC. -5VD. -2.5V2. 采用ADC0809构成模拟量输入通道,ADC0809在其中起（）作用。
A. 模拟量到数字量的转换B. 数字量到模拟量的转换C. 模拟量到数字量的转换和采样/保持器D. 模拟量到数字量的转换和多路开关3. 系统采用程序判断滤波，实验发现总有一些杂波残留，原因是（）。
A.取样次数太少B.△Y取值太大C.△Y取值太小D.相邻两次采样值间的差小于△Y4. 当键盘与单片机间通过INT0中断方式接口时，中断服务程序的入口地址是2040H，只有（）才能正常工作。
A．把2040H存入0003H B．把2040H存入000BHC．把AJMP 2040H的机器码存入0003HD．把AJMP 2040H的机器码存入000BH5. 在PID调节系统中，若想增强微分作用，正确的作法是（）。
A．加大系数T I B．加大系数K PC．加大系数K I D．加大系数T6. 在计算机控制系统中，T的确定十分重要，原因是（）。
A．T太大，系统精度不够B．T太大，积分作用过强C．T太小，微分作用太强D．T太小，积分作用过弱7. 在计算机交流电机控制系统中，需要解决的问题是（）。
A．将交流变成直流后并放大B．将直流变成交流后并放大C．设单向开关，使直流电通过并放大D．设双向开关，使交流电通过并放大8. 在微型机控制系统中的模拟量输出通道中,最关键的器件是( )。
A．多路开关 B. 光电隔离器C．A/D转换器D．D/A转换器9. 若系统中采样保持器的保持电容值比较小，则其（）。
A．采样速度快但保持性能差B．采样速度及保持性能与电容值无关C．采样速度慢但保持性能好D．采样速度及保持性能只与电压有关10．RS—232C的电气特性规定使用( )。
微型计算机控制技术期末复习题
下载可编辑1.计算机控制系统：就是利用计算机 ( 通常称为工业控制计算机，简称工业控制机 ) 来实现生产过程自动控制的系统。
2.计算机控制系统的工作原理：①实时数据采集：对来自测量变送装置的被控量的瞬时值进行检测和输入。
②实时控制决策：对采集到的被控量进行分析和处理，并按已定的控制规律，决定将要采取的控制行为。
③实时控制输出：根据控制决策，适时地对执行发出控制信号，完成控制任务。
3.计算机控制系统由计算机 ( 工业控制机 ) 和生产过程两大部分组成。
4.在线方式和离线方式在线方式 (on-line): 生产过程和计算机直接连接，并受计算机控制的方式称为在线方式或联机方式。
离线方式 (off-line): 生产过程不和计算机相连，且不受计算机控制，而是靠人进行联系并做相应操作的方式称为离线方式或脱机方式。
5.实时的含义实时 (real-time) ：指信号的输入、计算和输出都要在一定的时间围完成，亦即计算机对输入信息，以足够快的速度进行控制，超出了这个时间，就失去了控制的时机，控制也就失去了意义。
而且这个时间围的大小跟被控对象联系非常的紧密！不同的被控对象，对时间围的要求不同。
6.逐点比较法插补 : 每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较，看这点在给定轨迹的上方或下方，或是给定轨迹的里面或外面，从而决定下一步的进给方向。
比较一次，决定下一步走向，以便逼近给定轨迹，即形成逐点比较插补。
7.直线插补计算过程：①偏差判别②坐标进给③偏差计算④终点判断下载可编辑8.圆弧插补计算过程：①偏差判别②坐标进给③偏差计算④坐标计算○5终点判断9.凑试法确定 PID 参数整定步骤：(1)首先只整定比例部分。
比例系数由小变大，观察相应的系统响应，直到得到反应快，超调小的响应曲线。
系统无静差或静差已小到允许围，并且响应效果良好，那么只须用比例调节器即可，最优比例系数可由此确定。
(2) 若静差不能满足设计要求，则须加入积分环节。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
四、计算题1. 设被测温度变化范围为0℃～100℃，如果要求误差不超过0.1℃，应选用分辨率为多少位的A/D转换器（设ADC的分辨率和精度一样）？2. 设被测温度变化范围为0℃～1200℃，如果要求误差不超过0.4℃，应选用分辨率为多少位的A/D转换器（设ADC的分辨率和精度一样）？3. 设被测温度变化范围为0℃～6500℃，如果要求误差不超过0.1℃，应选用分辨率为多少位的A/D转换器（设ADC的分辨率和精度一样）？4. 对于8位D/A转换器而言，设VREF=－5V时，若分别以单极性电压输出和以双极性电压输出时，其最大输出电压Vmax、最小输出电压Vmin、一个最低有效位（LSB）电压VLSB 分别是多少？5. 用8位DAC芯片组成双极性电压输出电路，其参考电压为-5V～+5V，求对应以下偏移码的输出电压。
（1）10000000 （2）01000000 （3）11111111 （4）00000001 （5）01111111 （6）111111106. 设某12位A/D转换器的输入电压为0～+5V，求出当输入模拟量为下列值时输出的数字量。
(1)1.25V (2)2V (3)2.5V (4)3.75V (5)4V (6)5V7. 已知直流电机的最高转速是2000转，通电周期为0.1s，平均速度为100转，求出通电时间和断电时间。
8. 已知直流电机的最高转速是5000转，通电周期为0.2s，平均速度为100转，求出通电时间和断电时间。
9. 已知直流电机的最高转速是5000转，通电周期为0.1s，平均速度200转，求出通电时间和断电时间。
10. 某三相步进电机的转子齿数为40个，采用单三拍的工作方式，若转动10圈需要2分钟，求每步进一步需要的时间为多少微妙？11. 某三相步进电机的转子齿数为40个，采用三相六拍的工作方式，若转动10圈需要2分钟，求每步进一步需要的时间为多少微妙？12. 已知直流电机的最高转速是5000转，通电周期为0.1s，平均速度为100转，求出通电时间和断电时间。
13. 某三相步进电机的转子齿数为40个，采用三相六拍的工作方式，若转动10圈需要1分钟，求每步进一步需要的时间为多少微妙？14. 一个报文由200个8比特字符组成，使用下列传输控制方案在一条数据链路上传，分别需要多少附加的比特？异步方式，每个字符使用一个起始位和两个停止位，每个报文使用一个帧起符和一个帧结束字符；同步方式，每个报文使用两个同步字符、一个帧起始字符和一个帧结束字符。
15. 一个报文由100个8比特字符组成，使用下列传输控制方案在一条数据链路上传，分别需要多少附加的比特？异步方式，每个字符使用一个起始位和两个停止位，每个报文使用一个帧起符和一个帧结束字符；同步方式，每个报文使用三个同步字符、一个帧起始字符和一个帧结束字符。
16. 一个报文由100个8比特字符组成，使用下列传输控制方案在一条数据链路上传，分别需要多少附加的比特？异步方式，每个字符使用一个起始位和两个停止位，每个报文使用一个帧起符和一个帧结束字符；同步方式，每个报文使用两个同步字符、一个帧起始字符和一个帧结束字符。
17. 一个报文由100个8比特字符组成，使用下列传输控制方案在一条数据链路上传，分别需要多少附加的比特？异步方式，每个字符使用一个起始位、两个停止位和一个校验位，每个报文使用一个帧起符和一个帧结束字符；同步方式，每个报文使用两个同步字符、一个帧起始字符和一个帧结束字符。
18. 信息字段代码为: 1011001；对应m(x)=x6+x4+x3+1，假设生成多项式为：g(x)=x4+x3+1；则对应g(x)的代码为：11001。
求CRC 码。
19. 信息字段代码为: 1011001；对应m(x)=x6+x4+x3+1，假设生成多项式为：g(x)=x4+1；则对应g(x)的代码为：10001。
求CRC 码。
20. 信息字段代码为: 1011001；对应m(x)=x6+x4+x3+1，假设生成多项式为：g(x)=x4+x+1；则对应g(x)的代码为：10011。
求CRC 码。
21. 某压力测量仪表的量程为400～1200Pa ，采用8位A/D 转换器，设某采样周期计算机中经采样及数字滤波后的数字量为ABH ，求此时的压力值。
22. 信息字段代码为: 1011001；对应m(x)=x6+x4+x3+1，假设生成多项式为：g(x)=x4+x2+1；则对应g(x)的代码为：10101。
求CRC 码。
23. 某压力测量仪表的量程为400～1600Pa ，采用8位A/D 转换器，设某采样周期计算机中经采样及数字滤波后的数字量为AAH ，求此时的压力值。
24. 某压力测量仪表的量程为400～1400Pa ，采用8位A/D 转换器，设某采样周期计算机中经采样及数字滤波后的数字量为ACH ，求此时的压力值。
25. 某压力测量仪表的量程为400～1800Pa ，采用8位A/D 转换器，设某采样周期计算机中经采样及数字滤波后的数字量为ADH ，求此时的压力值。
26. 某炉温度变化范围为0～4000℃，要求分辨率为2℃，温度变送器的输出范围为0～5V 。
若A/D 转换器的输入范围也是0～5V ，求A/D 转换器的字长应为多少位？若A/D 转换器的字长不变，现通过变送器零点迁移将信号零点迁移到800℃，此时系统对炉温变化的分辨率为多少？（保留小数点后三位）27. 某炉温度变化范围为0～3000℃，要求分辨率为2℃，温度变送器的输出范围为0～5V 。
若A/D 转换器的输入范围也是0～5V ，求A/D 转换器的字长应为多少位？若A/D 转换器的字长不变，现通过变送器零点迁移将信号零点迁移到900℃，此时系统对炉温变化的分辨率为多少？（保留小数点后三位）28. 某炉温度变化范围为0～3000℃，要求分辨率为2℃，温度变送器的输出范围为0～5V 。
若A/D 转换器的输入范围也是0～5V ，求A/D 转换器的字长应为多少位？若A/D 转换器的字长不变，现通过变送器零点迁移将信号零点迁移到800℃，此时系统对炉温变化的分辨率为多少？（保留小数点后三位）29. 某炉温度变化范围为0～3000℃，要求分辨率为2℃，温度变送器的输出范围为0～5V 。
若A/D 转换器的输入范围也是0～5V ，求A/D 转换器的字长应为多少位？若A/D 转换器的字长不变，现通过变送器零点迁移将信号零点迁移到700℃，此时系统对炉温变化的分辨率为多少？（保留小数点后三位）30. 已知s S D 218)(1+=；T=1s 。
要求：分别写出D1(s)相对应的增量型PID 算法的输出表达式。
若用增量型PID 算法程序（PIDIN ）实现以上算法，问：在计算D1(s)时KP 、KI 和KD 的值是多少？31. 已知某连续控制器的传递函数ss s D 085.0117.01)(++=，欲用数字PID 算法实现之，试分别写出其相应的位置型和增量型PID 算法输出表达式。
设采样周期T=0.2s 。
32. 已知s ss D 05.015.01)(1+=，T=1s 。
要求：写出D1(s)相对应的增量型PID 算法的输出表达式。
若用增量型PID 算法程序（PIDIN ）实现以上算法，问：在计算D1(s)时KP 、KI 和KD 的值是多少？已知数字PID 增量型控制算式：()()()[])]2()1(2)([)()1()(1-+--++--=--=∆k e k e k e k k e k k e k e k k u k u k u D I p33.双线性变换成34. 某连续控制器设计为()s T sT s D 2111++= 试用前向差分法、后向差分法分别求取数字控制器D(Z)。
35. 某连续控制器设计为()s T s T s D 2111++=试用双线形变换法、后向差分法分别求取数字控制器D(Z)。
36. 用前向差分变换法离散，假设 37. 某连续控制器设计为()s T s T s D 2111++=试用双线形变换法、前向差分法分别求取数字控制器D(Z)。
38. 用后向差分变换法离散，假设39. 用零点极点对应法将下面变换成，假设。
40. 用加零阶保持器的脉冲响应不变法离散41. 已知某连续控制器的传递函数，试用双线性变换法求出相应的数字()s T s s s D s 1,12.012=++=()z D ()12.012++=s s s D s T s 1=()12.012++=s s s D s T s 1=()s D ()z D ()12.01,12++==s s s D s T s ()12.012++=s s s D ()()215.0++=s s s D控制器的脉冲传递函数，其中。
42. 用脉冲响应不变法将离散化成，假设采样周期。
43. 已知，用频率预畸变的双线性变换法变换成，的临界频率。
44. 若加工第三象限直线OA ，起点O （0，0），终点A （－4，－7）。
要求：按逐点比较法插补进行列表计算；作出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。
45. 若加工第一象限直线OA ，起点O （0，0），终点A （4，7）。
要求：按逐点比较法插补进行列表计算；作出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。
46. 若加工第二象限直线OA ，起点O （0，0），终点A （-4，6）。
要求：按逐点比较法插补进行列表计算；作出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。
()z D ()s s T 1=()12.012++=s s s D ()z D s T s 1=()s T s s s D s 1,12.012=++=()z D ()s D s rad n /1=ω。