机械设备调研报告

机械设备调研报告
机械设备调研报告

阿克苏公路管理局所属各分局

车辆及机械设备调研报告

机械设备是局的重要技术装备,是确保生产养护质量的重要手段,是保证完成各项生产任务的物质基础。为了加强局属各单位机械设备和人员的管理,确保各项生产任务的圆满完成,阿克苏公路管理局设备管理科积极组织人员对所属各单位机械设备及操作人员的情况进行调研,现将调研情况汇总如下:

一、所属各单位均存在下列问题:

1、人员思想教育方面

领导思想重视不够;机械设备管理不规范,机械操作人员业务技能不精,责任心不强;机械操作人员短缺,主要表现:在一人多机,一人多岗,岗位不固定等方面;新老人员衔接不上。

2、机械设备维修方面

维修(保养)厂资质参差不齐,出现一些在市内可维修,但到县上不能维修的现象;维修费用高,配件难以购买;个别机械设备维修成本不及购置新机实用。

3、机械管理使用方面

年度计划制定不规范;个别机械设备操作性不强,实用性小,管理成本高,造成设备闲置,利用率低;

4、待报废车辆情况:

报废审批手续繁琐,周期长,更新慢,影响工作效率。

5、管理制度:

各分局机械设备管理制度不完善。

6、收费站小车油耗高,均在300-400kg;锅炉、发电机、净化水设备失保失修,管理不规范,制度不健全。

二、局所属各单位待报废和配备的情况如下:

(一)沙雅分局:

1、待报废车辆7辆,待报废施工机械4台。

2、需配备车辆如下:

(二)拜城分局:

1、待报废车辆及机械设备9辆;

2、需配备的机械及人员:

(三)库车分局:

1、无报废车辆;

2、需配备的车辆:

(四)、阿拉尔分局:

1、无报废车辆;

2、需配备的车辆:

3、另需配备4名机驾人员。

三、针对个别分局机械设备管理和使用方面的问题建议如下:

(一)新和分局:

1、针对三辆车(4吨养护车、豪沃自卸车和豪运自卸车)未落户及所属6辆车单位名称变更的情况,由局设备物资科与交警支队联系后,各单位将其相关资料收集后办理。

2、同意豪沃、豪运两自卸车到库车县豪鹰汽车销售服务公司进行走合保养,但须将该公司的相关资质证书传真至局设备管理科。

(二)沙雅分局:

多功能除雪车购置税免税手续与国家税务局联系办理;

四、综合各分局出现的情况,局设备管理科提出以下解决方案:

1、严格按照《阿克苏公路管理局机械设备管理办法》,落实岗位责任制,加强对管理人员及设备的监督管理;提高人员业务素质教育;局加大设备管理的监管力度;积极培养机械驾驶员,参加局安排的上岗证、操作证考试,参考人员年龄可适当放宽;各分局可采取激励机制,提高一线养护职工加入机械操作队伍的积极性,在落实自治区公路局“三定”制度的同时,结合单位实际,提高机驾人员的社会待遇。

2、为确保机械设备维修质量、降低维修费用,各分局应对有维修资质和政府采购资格的维修厂家进行考查,将相关资质证上报局设备管理科审核;要求驾驶员随车跟修,尽量避免以换代修的局面,节约开支。

3、制定详细的年度计划,提高办事效率,严格按照《阿克苏公路管理局采购管理实施细则》的相关要求上报审批,采取集中采购和分散采购的方式配置办公设备,改变办公用品少,办公效率低的局面;根据各分局养护任务对机械设备进行合理调配,改变机械设备重占有、轻使用的局面,充分提高机械设备服务的利用率;所属各单位积极协助局办理调拔手续;

4、各分局积极上报待报废车辆的相关资料,由局审核后,及时上报局设备物资处,并与国资委取得联系尽快协调办理。

5、为进一步规范设备管理,加强管理人员责任心,发挥机械设备的最大使用效率,降低使用成本,局设备物资科在原制度的基础上建立健全机械设备管理制度,修订制度汇编和安全手册,相关制度正在完善中,预计三月底完成。

6、为节能降耗,降低各收费站小车油耗,针对收费站小车出台相应的油耗定额标准:应急油耗标准:红旗坡、库勒收费站80kg,库车收费站、盐水沟收费站、大尤者斯收费站100kg,二牧厂收费站、阿恰收费站、阿拉尔收费站120kg;公务用车油耗标准:收费站必须上报派车单,月底根据实际情况单独核销。

这次调研的结果,使我局意识到:合理使用机械设备,充分发挥机械设备的工作效率,转变设备管理观念和模式刻不容缓,在以后的工作中,阿克苏公路管理局会不断完善制度,健全管理考核办法,使局机械设备管理科学化、模式化、人性化,以便更好地为公路养护事业服务。

2018年机械设备市场调研分析报告

2018年机械设备市场调研分析报告 报告编号:2

目录 第一节制造强国、自主可控——聚焦战略性子行业龙头! (8) 第二节油服:战略看好油服!2018-2020年景气向上 (11) 一、布油一度突破80美元,创三年新高,油服有望迎来重大投资机遇 (11) 二、OPEC增产预期不改原油供需紧平衡状态 (11) 三、油服:油气资本开支回升,油服行业趋势向上 (13) 四、重点企业分析 (17) 第三节智能装备:工业机器人国产化推进,民族品牌迎来黄金时代! (19) 一、智能制造与工业互联网已上升为国家战略 (19) 1、2014-2016年,智能制造与工业互联网从试点走向全面推进 (19) 2、2017年起工业互联网逐步迈入实质性阶段 (19) 3、工业机器人为智能制造与工业互联网执行层核心 (20) 二、中国已成为全球最大工业机器人市场 (21) 三、工业机器人增长驱动:投资回收期缩短、多元化需求 (22) 1、人工成本持续上涨,机器人投资回收期显著缩短 (22) 2、机器人带来的产品质量稳定性,行业进入发展黄金时代 (25) 3、3C、半导体等新兴市场提出工业机器人多样化需求 (26) 四、市场格局:全球市场仍为国际巨头垄断,国产化不断尝试突围 (27) 五、重点企业分析 (34) 第四节半导体装备:国之重器,战略意义非凡! (36) 一、受益于晶圆投资建设高峰,中国半导体设备市场规模有望不断创新高 (36) 二、设备销售额:晶圆处理/测试/封装/其他前端设备≈80/8/7/5 (37) 三、半导体设备市场:产品市场集中度高,美日技术领先 (38) 四、国内半导体设备厂商市场份额较低,进口替代空间大 (39) 五、国内多个骨干企业,产品逐渐进入先进制程的生产线 (40) 六、重点企业分析 (42) 第五节工程机械:盈利持续性将超预期,龙头向全球巨头靠拢 (45) 一、工程机械持续旺销,大幅超市场预期 (45) 1、2018年工程机械旺销的程度大幅超年初机构预期 (45) 2、混凝土机械2018年销量高增长:决定龙头业绩复苏的高度 (46) 3、核心零部件(液压件):2018年全年将处于供应紧张状态 (47) 二、工程机械:2018-2020年持续复苏;主要产品陆续迎更换高峰 (47)

工业企业调研报告(完整版)

报告编号:YT-FS-8966-63 工业企业调研报告(完整 版) After Completing The T ask According To The Original Plan, A Report Will Be Formed T o Reflect The Basic Situation Encountered, Reveal The Existing Problems And Put Forward Future Ideas. 互惠互利共同繁荣 Mutual Benefit And Common Prosperity

工业企业调研报告(完整版) 备注:该报告书文本主要按照原定计划完成任务后形成报告,并反映遇到的基本情况、实际取得的成功和过程中取得的经验教训、揭露存在的问题以及提出今后设想。文档可根据实际情况进行修改和使用。 一、产业结构不够合理,重复建设较为普遍 一是产业结构层次较低。我镇企业大多集中在加工制造业这种传统的劳动密集型产业上,其产品大多停留在简单制作的水平上。相当数量的企业技术装备水平低,产品质量、产品附加值低。二是重复建设,重复投入。由于我国消费品市场和资金市场的不成熟,容易形成短时期内的消费热点,短期的利润促使大量资金迅速涌入,在这个过程中,政府也缺乏宏观的经济引导,此后随着生产能力的扩大,需求趋于饱和,在此情况下,企业不得不展开低水平的竞争。三是产业关联度低。在纵向合作上,即在关联的企业之间,没有建立起合作关系,缺乏统一的技术和质量标准;在横向合作上,即在生产相同或类似产品的企业之间

缺乏明确的市场分工,没有在信息、人员培训等方面共享社会资源。例如我镇的一定数量的砖厂,就存在制造水平低,重复建设,关联度低等问题。 究其原因,一是多数企业主要集中在生产基础产品的产业上,这些产业对企业的规模、技术、资金、劳动力素质的要求都不高,产业的进入壁垒低,生产经营以“低质跑量”为主,在消费的短期热点中,容易造成持续上项目而形成行业的恶性竞争。二是从产品价值链的角度看,我镇仍处于赢利较少的生产制造环节,而利润丰厚的研发、设计以及市场营销、品牌推广等环节基本没有涉及。三是由于大量企业处于高度专业化分工状态,其固定资产专用程度较高,一旦出现全行业衰退或企业亏损,经营者也很难使设备转用或转卖,所以企业只能艰难维持经营,或偷工减料以求降低成本,使市场上产品质量不断退化。这种局限于中低档生产制造环节,处于产品价值链的低端部分,缺乏自主品牌和市场影响力,企业所获得的附加值和利润偏低就是必然结果了。

我市事业单位机构编制情况调研报告

我市事业单位机构编制情况调研报告 坚持科学发展严格加强管理为经济社会发展提供体制机制保障 ——关于XX市事业单位机构编制情况调查与思考 为切实掌握全市事业单位机构编制基本情况,做好事业单位分类改革的基础工作,从下半年起,该市编办会同市人事局、法制局、财政局、劳动局等部门一起,通过重点走访、召开座谈会、发放调查问卷及填报统计表等形式,对全市事业单位机构编制情况进行了专题调研,主要情况如下。 一、全市事业单位运行发展总体呈现良性态势 事业单位机构编制人员总量得到有效控制 近年来,该市坚持从严从紧控制事业单位机构编制,通过健全管理机制、严格执行政策、规范管理程序、推进机构编制实名制等一系列措施,基本建立起了科学的机构编制管理秩序,事业单位机构编制管理走上制度化、法制化、规范化的轨道。 一是事业单位机构总量得到较好控制。严格执行省、市编办提出的“不再批准设立承担行政职能的事业单位和从事生产经营活动的事业单位”的要求,控制事业单位的机构和编制。近年来,该市积极推进事业单位改革,通过对49家经营性服务类事业单位实行改制转企、22个乡镇综合配套改

革,以及对教育、农业、国土系统中职能相近、规模较小的事业单位进行资源整合等措施,使得事业单位的机构数已连续多年出现负增长,从XX年的673个减少到目前的548个。 二是事业单位编制数量得到较好利用。坚持严控总量。始终执行“统一承办,一支笔审批,一个文件下达”的“三个一”规定。凡涉及机关、事业单位的职能配置、机构设置、人员编制、领导职数等机构编制事宜,严格按审批权限执行,各部门先报请机构编制部门,经机构编制部门审核后,提请市编委会集体审定或经过编委会提请市委、市政府审批,严格控制事业单位的机构限额和编制总额。坚持收回精减。在XX年至XX年的全市经营性服务类事业单位改制过程中,收回事业编制2247名;XX年的乡镇综合配套改革过程中,以XX年核定的总编制为基数,乡镇事业编制总数由原来的1724名减至1342名,减少382名,精简22.1%;XX年乡镇畜牧兽医改革中,乡镇畜牧兽医站编制由359名减少到194名,精减事业编制165名。坚持调整存量。在严格控制事业单位的编制总额的基础上,根据经济社会发展的需要和事业单位职能职责调整情况,及时合理地调整事业单位的编制,优化资源配置,做到“编尽其用”。 三是事业单位实有人员数量逐年递减。通过事业单位改制和改革,近几年来事业单位人员得到较大幅度的精减:XX 年至XX年的经营性服务类事业单位改制过程中,精减1716

机械制造专业调研报告

机械制造专业调研 报告

机械制造与自动化专业 人才需求调研报告 制造业是国民经济的支柱产业,改革开放以来,中国逐渐发展成为世界制造业大国,特别是珠江三角洲地区与长江三角洲地区,已经成为世界制造业基地。可是,传统的机械设计与制造技术生产周期长、精度低、附加值低,是中国不能成为制造业强国的主要原因,而先进制造工艺与信息自动化技术是制约着中国从制造业大国成为制造业强国的技术瓶颈之一。在机械行业,大题的先进技术如精密洁净铸造成型技术、精确高效塑性成形技术、高效高精机械加工工艺、现代特种加工工艺、虚拟制造成形加工技术等得到了广泛的推广应用,纯机械制造的份额越来越少,而机械与电气、机械与自动化技术、机械与微机技术、机械与光电技术等的结合越来越紧密,然而与机械行业快速发展形成鲜明对比的是机械制造专业技术人才出现严重短缺。 随着广东省汽车、装备、建材、家电、通讯设备等制造行业的迅速发展,珠三角地区已经成为中国制造业基地,东莞更号称“世界工厂”。可是自来的世界金融危机爆发以来,珠三角地区制造业受大了极大的冲击,特别是那些使用传统设计与制造技术的企业,更是纷纷萎缩与倒闭。危机也就是机遇,随着《珠江三角洲地区改革发展规划纲要(-2020年)》出台,为把珠三角地区建设成为世界先进制造业与现代服务业基地,广东省提出了建设广州为国际汽车制造基地、装备制造业基地,巩固深圳与东莞通讯设备制造基地,打造佛山家电与建材世界品牌的目标,并提出了建立中国南方职业技术人才培养基地的目标。广东省“腾笼换鸟”的产业政策

以及汽车、家电、装备、建材、通讯等制造产业的技术提升,急需大量掌握机械制造与自动化技术的应用性人才。广州市在《广州市工业结构调整实施意见》中“技术结构调整”里将数字技术、信息技术、计算机辅助技术作为各制造行业的共性技术和关键技术,集中力量进行重点攻关或推广应用,为广州市产业技术升级和经济结构战略性调整提供支撑。在《广州市“十一五”规划纲要》中明确提出“统筹规划建设东部、南沙、花都三大汽车产业基地。继续支持广州本田、广州丰田、东风日产增资扩产,加快广州商用车项目建设,积极探索发展自主品牌汽车,形成包括乘用车、商用车和特种车在内的整车产品线;积极引入国内外零部件配套企业,加快培育本地汽车零配件产业,扩大汽车及零部件出口,构筑完整的汽车产业链。”而广州番禺职业技术学院所在的番禺区正是广州市规划的汽车配件产业基地,基地的建成与发展必将需求大量面向产品测绘设计、工艺编制、工装设计、高端机床操作与调试维修等的机械制造与自动化人才。 在高等教育从精英教育向大众化教育转变的时期,生源基础变化较快,企业对人才层次要求上移、使用重心下移的情况下,弄清楚机械制造与自动化专业高职层次有那些主要岗位、岗位要求、专业知识构成和如何培养这些人才,如何建立合理的教学方案,既满足广大青年学生接受高等教育的愿望,又能为社会输送急需的高素质、高技术、高技能实用人才,是我们需要精心考察与总结的。为此,我们在、对企业和部分职业技术院校进行了调研,确立了专业的培养目标、人才规格和知识能力结构,初步制定了“以职业能力成长过程为主线,校企合作,理论与实训实习相结合,将职业资格培训内容纳入课程体系,全程工学交替职业能力螺旋上

企业调研报告

企业调研报告 Prepared on 22 November 2020

2009年是我镇加快推进城乡一体化进程,实现]方案-范文'库.整理.经济社会跨越发展的重要一年。镇党委、政府立足大局,审时度势,提出了“工业强镇、科技立镇”的发展战略,同时积极开展“企业服务年”及“项目建设提升年”活动,把发展工业经济摆在空前突出的位置,要求全镇上下全力以赴抓好抓实抓出成效。为认真落实镇党委、政府的战略部署,为我镇工业经济健康快速发展提供决策依据,我对全镇工业企业进行了调研,先后深入小浪底无纺布公司、济郑矿业公司等数十家重点企业,就企业经营情况;方案'范文,库.为您.搜集-整理/、人员结构、行业态势、面临的发展瓶颈等问题,进行了全面的调查了解。现将具体情况;方案'范文,库.为您.搜集-整理/汇报如下:我镇企业经过近几年的发展,积累了一定的基础,并初具规模。目前,我镇共有企业23家,其中规模以上企业3家,固定资产亿元,2008年,全镇企业共实现]方案-范文'库.整理.利税万元,其中国税万元、地税万元。从以上数据可以看出,我镇的工业经济基础依然十分薄弱,面临的形势极其严峻,突出表现在企业个头小、数量少、底子薄、财税贡献率低、抗风险能力弱、缺乏行业影响力等方面,工业对地方经济的支撑作用没有充分发挥。而且,就现有的几家企业来看,也存在很多薄弱环节和不足之处,具体表现在: 一、产业结构不够合理,重复建设较为普遍 一是产业结构层次较低。我镇企业大多集中在加工制造业这种传统的劳动密集型产业上,其产品大多停留在简单制作的水平上。相当数量的企业技

术装备水平低,产品质量、产品附加值低。二是重复建设,重复投入。由于我国消费品市场和资金市场的不成熟,容易形成短时期内的消费热点,短期的利润促使大量资金迅速涌入,在这个过程中,政府也缺乏宏观的经济引导,此后随着生产能力的扩大,需求趋于饱和,在此情况;方案'范文,库.为您.搜集-整理/下,企业不得不展开低水平的竞争。三是产业关联度低。 在纵向合作上,即在关联的企业之间,没有建立起合作关系,缺乏统一的技术和质量标准;在横向合作上,即在生产相同或类似产品的企业之间缺乏明确的市场分工,没有在信息、人员培训等方面共享社会资源。例如我镇的一定数量的砖厂,就存在制造水平低,重复建设,关联度低等问题。 究其原因,一是多数企业主要集中在生产基础产品的产业上,这些产业对企业的规模、技术、资金、劳动力素质的要求都不高,产业的进入壁垒低,生产经营以“低质跑量”为主,在消费的短期热点中,容易造成持续上项目而形成行业的恶性竞争。二是从产品价值链的角度看,我镇仍处于赢利较少的生产制造环节,而利润丰厚的研发、设计以及市场营销、品牌推广等环节基本没有涉及。三是由于大量企业处于高度专业化分工状态,其固定资产专用程度较高,一旦出现全行业衰退或企业亏损,经营者也很难使设备转用或转卖,所以企业只能艰难维持经营,或偷工减料以求降低成本,使市场上产品质量不断退化。这种局限于中低档生产制造环节,处于产品价值链的低端部分,缺乏自主品牌和市场影响力,企业所获得的附加值和利润偏低就是必然结果了。 二、科技创新能力不足,产品更新换代缓慢

企业化管理事业单位改革现状的调研报告

企业化管理事业单位改革现状的调研报告 企业化管理事业单位改革现状的调研报告一、企业化管理事业单位的改革发展动向一)、事业单位前期改革成就改革开放以来,为适应经济等体制改革、促进社会事业发展、提高事业单位的活力,国家对事业单位及管理体制进行了一系列改革。其中,第一阶段为1978年至1988年,是事业单位改革的探索阶段,主要对人事制度进行了改革的尝试和摸索;第二阶段1988至1993年,是事业单位改革的逐步推进阶段,主要改革了事业单位统一管理的模式;第三阶段1993至1998年,是事业单位改革的全面推进阶段,主要是建立与市场经济体制相配套的事业单位管理体制,事业单位的法人地位得到明确,部分事业单位走向市场,实行企业化管理(宜宾路桥公司属此类);第四阶段1998年至今,是事业单位改革的加快推进阶段,主要进行裁员、推行聘用制度、建立岗位管理制度、完善分配制度、健全人事监督制度等方面进行了改革,目的是激发事业单位自身的活力。 这一系列改革逐步改变了高度集中统一的事业单位体制及管理模式,将事业单位改革、发展与社会经济发展更好的结合起来,幷初步改变了事业资源配置手段单一、事业机构效率低下等问题。20多年积极探索与实践,中国事业单位改革取得了很大的成就,也积累了宝贵的经验。事业单位的管理体系也由传统的单一管理体系变成了目前的形式多样、运行机制各异、管理水平参差不齐、发展状况大相径庭的庞大的事业单位管理体系。表现在:

1、提出了事业单位改革的方向和原则。1993年3月在八届人大一次会议上的《政府工作报告》指出:事业单位要按照政事分开和社会化的原则进行改革。1996年中央机构编制委员会出台的《关于事业单位机构改革若干问题的意见》再次明确指出:事业单位的改革“遵循政事分开、推进事业单位社会化的方向”。改革方向和原则的明确,有利于事业单位改革在目标导引下系统设计,在原则规范下稳步推进,从而提高改革的效率,降低改革的成本。 2、扩大自主权,转变经营机制。扩大、落实事业单位的经营管理自主权,改变事业单位财政供给范围与方式,转换事业单位经营机制,促使事业单位走向独立。主要措施:推行行政首长负责制;改变财政供给模式;转变经营机制。 3、引入竞争机制,推进人事制度改革。建立符合各类人才工作特点与成长规律的管理机制,激活各类人才的活力就成了中国事业单位改革的一项重要内容。主要措施有:将事业单位人事管理制度从政事一体化中剥离出来,建立体现事业单位性质与特点的人事分类与管理制度;在事业单位领导人的任用方式上,改变了过去的单一委任制,采取委任、聘任、招标等灵活多样的任用方式,或者面向社会公开招聘事业单位行政管理人员,或者在事业单位内部通过竞争上岗确定领导干部人选;深化职称制度改革,推行专业技术职务聘任制,解决专业技术人员一次评定终身、能上不能下等弊端;推行聘任合同制,变国家用人为单位用人,推进事业单位人才的社会化,解决能进不能出人浮于事等问题;改革分配机制,搞活事业单位内部分配,实行向优

呼吸机质量控制规范

呼吸机质量控制规范 呼吸机是临床上常用的抢救和治疗设备之一, 它不仅能对患者提供辅助呼吸, 甚至能完全替代人体的通气功能, 使之在治疗呼吸功能不全以及对患者提供生命支持等方面发挥着重要的作用, 现已广泛应用于重症监护(ICU) 、急救复苏和手术麻醉等领域, 在现代医院设备中占有重要地位。由于呼吸机的治疗对象主要为危重病情患者, 所以机器性能的安全与有效性会直接影响到病人的治疗效 果甚至生命安全。 呼吸机质量控制内容包括:日常保养和使用安全检查、预防性维护、设备性能定期检测 一、日常保养和使用安全检查使用科室应在呼吸机在每次清洁、消毒之后进 行日常保养和使用安全确认。呼吸机应按照卫生行业标准《WS 392 呼吸机临床应用》和相关院感规定进行清洁、消毒。 1)外观检查 A. 设备外部整洁干净; B. 控制开关正常,箱体、显示器、底座、推车无外观损坏,电源线、电缆配件等完好; 2)气密性检查 此项测试用于检查呼吸回路(主要包括呼吸管路、接水瓶、氧气气源、空气气源)的密闭性。一般方法为:参考具体型号的呼吸机操作手册,进入快速自检模式,遵照呼吸机提示操作,实现全自动检测。 3)时钟的准确性检查 二、预防性维护医学装备管理部门或厂家的工程师应每隔6个月进行呼吸 机的预防性维护,内容主要是按照使用说明书要求,对呼吸机的内置或外置空气压缩机、氧传感器、皮垫、过滤器或过滤网等易损、易耗件进行维护; 三、设备性能定期检测在用的呼吸机应每隔一年进行一次性能检测,呼吸机 进行主要元器件的更换维修后,也应进行性能检测。性能检测可以由医学装备管理部门的工程师进行,也可以委托厂家工程师或第三方机构进行。 1.检测设备:电气安全检测仪、气流分析仪、夹板肺、软管和连接器 2.检测方法:

机械加工专业调研报告

机械加工专业调研报告 新泰市职业中专 为了适应经济建设的发展,满足社会对机械加工技术技能型人才的需求,进一步推动职业学校教育教学体制改革,把机械加工技术专业办成精品专业、特色专业,加快机械加工技术专业的建设步伐。我校部分机加专业教师深入本地及全国10余家机械类企业,重点考察了纬创资通(昆山)有限公司、苏州罗技电子公司、威海富丽有限公司、深圳富士康公司、昆山恒源机械厂和当地泰山天盾机械、泰丰集团、赛特电工、润通机械、泰山恒信开关、泰安良达机械等企业。现将调研情况报告如下: 一、机械加工技术专业人才的社会需求分析 1、本市机械加工技术专业人才的需求 机械加工技术专业人才是机械类企业所必需的,无论是简单的机械加工,还是自动化程度高的机电产品的生产,都离不开机械加工。随着入世后制造业中心向中国转移,自动化程度较高的机械加工产业有望迎来30%的增长。制造企业已开始广泛使用先进的数控技术,而掌 “年薪10万招不到模具技工”握数控技术的设计与加工人才奇缺,“月薪6000难聘数控技工”、 成为社会普遍关注的热点问题。据统计,目前我国数控机床的操作与编程人员短缺200多万。数控、模具、机械加工技术专业人才短缺已引起中央领导、教育部、劳动与社会保障部等政府部门的高度重视,温家宝总理亲自关注全国职业学校的学生技能比武就已经说明了这一点。从新泰市劳动部门获悉,目前新泰市的机电产业规模在全省占有相当比例,特别是高新区发展迅速,现每年机械加工专业技术工人的缺口已经超过万人。 为了进一步了解新泰市的机械加工技术专业人才需求的行情,专业调研组走访调研了泰山天盾机械、泰丰集团、赛特电工、润通机械、泰山恒信开关、泰安良达机械等企业,上述企业都是新泰市机械设备生产行业的骨干企业,它们均是集产品设计开发、制造、销售、服务于一体的企业,均具有一定的规模。它们的企业工程技术人员约占企业员工的15%,管理人员约占5%,几家企业产品均生产各种机械和机电自动化产品,产品覆盖全国各地,由于企业善于管理,产品开发适销对路,因此企业产品具有较强的竞争力。这几家企业除了具有一批稳定的机械加工人员外,数控设备都具有一定的规模,各种数控设备约有500多台,占全部加工设备的20%,与机械加工技术有关的技能型人才约有3000人。 2、经济发达地区对机械加工技术专业人才的需求 为充分满足科技发展及社会诸多企业对机械加工人才的需要,调研小组还走访调研了一些经济开发区的劳动保障和人事部门及机电类企业,如纬创资通(昆山)有限公司、威海富丽有限公司、深圳富士康公司、昆山恒源机械厂等,这些单位大都是以高新技术为增长点,重点发展微数控机床、模具设计与制造、智能仪器仪表、电子专用设备、机器人等主导产业。机、电、信息技术的综合应用是这些产业的主要特点。被调查的单位都涉及到机械加工技术专业,大部分岗位需求综合素质高,具备机械加工技术的技能型人才。在分别与企业领导、人事管理人员、技术人员、毕业生进行深入交流和座谈后,充分意识到随着科学技术的不断进步和社会经济的迅猛发展,特别是近年来各地区高新技术产业的迅速崛起,社会人才需求格局发生了很大变化。机械类应用型、技能型人才将成为各企业争夺的对象。各企业单位急需一线技能型操作人才,尤其是中等技术应用人才,而当地的职业学校根本无法满足这一行业的需求,这也为我们的毕业生提供了广阔的就业空间。 调研表明,本地区和经济发达地区对机械加工技术专业的职校毕业生需求是巨大的,仅新泰市几个大中型机械类企业每年的缺口不低于1万人,目前用人单位急需的人才主要有:机械产品的制造加工;机电产品的组装、调试;机械设备的操作、维护;机电产品的销售、技术服务、自动化生产线的调试维护等;生产一线服务人才;生产现场工艺技术人员等。上述岗位在原有传统行业中融进了高新技术。有些机电产品和大型生产线应用了微机、软件、plc,

2021年企业调研报告[Word稿]

企业调研报告Research Report Objective Basis

调研报告是整个调查工作,包括计划、实施、收集、整理等一系列过程的总结,是调查研究人员劳动与智慧的结晶,也是客户需要的最重要的书面结果之一。它是一种沟通、交流形式,其目的是将调查结果、战略性的建议以及其他结果传递给管理人员或其他担任专门职务的人员。因此,认真撰写调研报告,准确分析调研结果,明确给出调研结论,是报告撰写者的责任。以下调研报告内容欢迎参考借鉴! 企业调研报告1 一、我国小企业的现状特点 (一)数量种类多样化 我国小企业数量众多,截止到xx年xx月底,国家工商总局登记的企业数量是1788万户,中小型企业占99.7%,小微企业占97.3%。小企业已成为国民经济的重要支柱,是经济持续稳定增长的坚实基础。同时,我国小企业种类复杂多样:按照所有权划分,小企业性质涵盖了国有企业、集体企业、民营企业、股份公司、外资企业等多种类型,95%以上是非公有经济;按照行业划分,小企业几乎分布于所有的行业类型,而传统工业制造业仍是主导性的行业;按照上市与否划分,小企业以非上市为主,上市企业占比不到1%。小企业数量和种类的多样性直接导致其内控差异化程度高,也相应加大了监管难度。 (二)治理水平差异化 | Objective basis | 客观依据- 1 -

我国小企业所有权属性存在诸多差异,既有所有权和经营权高度统一、所有权结构单一的非上市民营企业,也有所有权和经营权分离或所有权结构多元化的上市企业、股份企业、国有企业、外资企业,这种所有权性质的差异化直接造成我国小企业公司治理水平的两极分化。.非上市民营企业。调查问卷统计数据发现,作为小企业中占比最大的民营企业,由于其所有权、经营权和监督权高度统一,有超过78%的民营企业的重大决策是由企业所有者作出的。企业所有者亲自管理企业,有利于对经营活动进行直接控制,实现快速反应和决策,有效降低经营成本。但将决策权委任于一人具有很高的风险性,企业因决策失误而遭受损失的机率相对比较大。随着企业的发展,科技含量提升、资本规模变大、业务多元化、地域分布扩大,企业整体必然会超越原有企业所有者能力、经验和知识所能掌控的范畴,客观上就要求企业所有权与管理权适当分离,引入专业化的管理人才或团队,但这一点往往是小企业在成长过程中容易忽视的。在所有权和经营合一的民营企业中,企业文化往往是所有者文化,所有者对内控的认识与想法至关重要。2.上市股份企业。调查问卷统计数据显示,有89%的中小板、创业板和新三板企业的上市股份公司中,其重大决策是由董事会和专业委员会作出的,未上市的股份公司比例虽然略低只有67%,但是仍比其他所有性质类别企业的比例要高,这说明股权多元化能明显促进企业治理结 | Objective basis | 客观依据- 2 -

关于事业单位改革的调查报告

关于事业单位改革的调研报告 —以岳阳市中心血站和奇家岭敬老院为例第一组调研团队:杨向阳吴琼朱倩冒晓文黄怡王旭刘羊唐聪俞冬叶黎浩 一、调查背景 事业单位作为当代中国特有的社会组织形式,是计划经济的产物,是国家为了公益目的由国家机关、社会团体举办的分别从事于教育、科研、文体、体育、卫生等公益活动的社会服务组织。事业单位集中了我国大部分专业技术人才,在社会公共事务领域提供公共服务和进行公共事务管理,在我国经济社会发展中占有重要地位。 随着市场经济体制的确立与市场经济社会的逐步成长,我国国内经济不断发展、事业单位也在进一步发展。然而在市场经济条件下,事业单位在发展中却出现了一系列的问题,亟需以深化改革来解决。 二、研究目的 1、通过调研了解事业单位的改革现状,具体在那些方面做了改革。 2、在了解改革现状中发现事业单位在改革的过程中存在的问题。 3、针对事业单位在改革过程中存在的问题提出相应的解决策略。 三、调查地点与调查方式 (一)实地调查 为了有利于实地调研工作的开展,本次调查选取了岳阳市中心血

站和奇家岭敬老院为调查对象,向单位的相关领导进行了交谈访问。 (二)调查方式 要想准确全面的了解事业单位的改革现状、发现事业单位在改革的过程中存在的问题并提出合理的解决策略,就要在实地取得第一手资料。因此,本调研小组决定把工作重点放在实地调研这一块。本调研小组以访谈法为主,对相关领导直接交谈,获取准确全面的资料。 四、事业单位改革现状分析 (一)事业单位迈开了改革步伐 第一,事业单位人事改革 科学合理的招聘制度 根据血站负责人介绍,血站通过合理招聘,吸纳人员。确定招聘岗位和人数后,遵循公平公正的原则,面向社会公开招聘。对于岗位的需求,有统一的标准要求,如血站护士需要本科学历、医学专业、护士证等,符合条件的再由相关部门集体讨论、选拔。招聘人员后有3个月的试用期,在试用期期间会有相关人员引导、辅助和培训,试用后有严格的考核程序,考核通过了才能正式上岗工作。 岗位人员合理配置 对于不同的岗位,根据其工作内容的性质以及所需要求和工作量的大小程度、组织目标和任务需要,根据岗得其人、人得其位、适才适所的原则,依据个人的能力和技术,正确选择、合理使用、合

呼吸机实验报告心得体会

呼吸机实验报告心得体会 篇一:实验一呼吸机能的测量 实验一呼吸机能的测量 【实验目的】 掌握肺通气功能和机体对呼吸肌收缩控制能力的测定方法,加深对肺容量各组成部分和肺通气功能常用指标的理解。【实验原理】 呼吸是机体与环境的气体交换过程。呼吸运动是以自主神经反射为主,有躯体神经参与支配的骨骼肌收缩活动。呼吸过程包括外呼吸、气体运输、内呼吸三个相互联系的环节。因此,呼吸机能主要从肺通气功能量和对呼吸运动控制能力的质两个方面来测量与评价。肺通气功能的主要指标是肺活量,测量结果有绝对值和相对值之分,实际上,相对值更能反映呼吸机能水平。屏息反映机体对呼吸肌收缩的控制能力。 机体在进行新陈代谢时,不断地消耗氧和产生二氧化碳。为了实现机体与环境之间的气体交换,肺必须不断地与外界大气进行通气活动。肺通气是指肺与外界环境之间的气体交换,其功能大小可用交换的气体量来衡量。肺活量:最大吸气后,尽力所能呼出的最大气量为肺活量。其为潮气量、补吸气量和补呼气量三者之和。肺活量是最常用的测定肺通

气机能指标之一,反映了一次通气的最大能力。 人在屏气时,由于肺泡气中的二氧化碳分压逐渐升高,氧分压逐渐下降,造成人体缺氧。此时会引起呼吸、循环和神经系统以及其它系统的一系列反应。所以屏气试验结果可反映人体对缺氧的承受能力及碱储备水平,缺氧承受能力和碱储备水平高的人,屏气时间就长,否则屏气时间就短。有人观察到,吸入本人肺活量的75%的气体量后,屏气时间最长。屏气时间试验受意志力影响较大,因此这一生理指标虽简便易行,但敏感度较差,误差可达15秒。【实验器材】电子肺活量计、秒表、咬嘴、鼻甲、消毒液【实验步骤】 1、安静时肺活量的测量 受试者面对肺活量计取站立姿势,先做1-2次扩胸或深呼吸的准备活动,然后手握住吹气嘴,做最大吸气,对准吹气嘴向肺活量计做最大呼气。呼气时不宜过猛,也不要过慢,直至不能呼气时为止。每位受试者测三次,每次间隔15秒,记录三次数值,选取最大值作为测试结果。以毫升为单位,不保留小数。 表1 中国汉族学生19-22岁肺活量评价表 2、五次肺活量试验 五次肺活量试验,主要用以测定呼吸肌的耐力。方法:

项目机械设备租赁市场调查报告

***项目机械设备租赁市场调查 报告 (范本) ***项目物设部 附件5 :

0** /年 ** 月 **

目录 一、工程概况 (3) 二、项目机械设备计划情况 (3) 三、调查人员组成 (3) 四、调查方式 (3) 五、调查内容 (4) (一)调查地区主要设备租赁商情况(附公司图片) (4) (二)调查主要机械设备类别(附机械设备或工程船舶图片) (4) 六、调查总结 (7)

***机械租赁市场调查报告 ***公司设备物资部(或***项目部领导): 根据***项目施组设计方案要求,结合***公司自有设备状况和项目施工需要,对***项目部所在地区主要工程机械设备租赁资源情况进行调查,现将***地区机械设备租赁市场调查情况报告如下: 一、工程概况 本项目概况........ ***项目机械设备计划 本工程预计施工机械设备计划表 三、调查人员组成 本次机械设备市场调查人员组成:…… 四、调查方式 通过….或….方式,联系当地最大的几家机械租赁商或专业机械设备租赁商,以获得机械设备资源信息,为***项目以优惠的价格、优质的服务租赁设备提供参考。 1.通过当地建筑工地了解设备租赁商情况。

2.通过网络搜寻当地机械租赁商资料 3.通过股份公司或集团公司已建和在建工地了解机械租赁商信 4.通过其它渠道了解租赁商信息。 五、调查内容 (一)调查地区主要设备租赁商情况(附公司图片) 租赁商基本情况介绍:包括营业执照、经营范围、现有设备数 量、租赁价格、新旧程度、是否带人租赁、维修保障能力、特种人员持证情况、付款条件、租赁条件是否含燃油及联系方式等等 租赁商基本情况统计表 说明:对租赁商以上基本情况进行文字说明....... (二)调查主要机械设备类别(附机械设备或工程船舶图片) 1.道路桥梁施工机械类别(根据项目施工需要选择调查设备情况) (1)挖掘机 (2)推土机 (3)压路机

KUKA机器人运动学分析及simmulink仿真

KUKA KR40PA机器人运动学分析及simmulink仿真 一.Kuka KR40PA码垛机器人简介 Kuka KR40PA机器人是一种有四个自由度的码垛机器人,有四个驱动器,很好地运用了平行四边形机构,固定其姿态从而大大简化了控制难度,并且提高了精度及寿命,本文所用kuka码垛机器人如下图所示: 二、机构简图,及其简化。 1、机构简图如下:

第一步简化原因:第一步我们简化了两个平行四边形机构,在此我们分析,这两个平行四边形机构的作用是约束末端执行器在XZ平面的姿态,即:使末端执行器始终竖直向下。在此我们人为的默认末端执行器始终竖直向下,不随前面传递构件的影响。此时便可以将两组平行四边形机构去除而不影响末端执行器的姿态和位移。 第一步简化后机构简图 第二步简化原因:在此我将主动杆1及连杆4去除。杆1 2 3 4组成了一个平行四边形机构,因此β3=β2-β1.所以我们将杆1杆4去除,只要使β3=β2-β1便不影响末端执行器的位置和姿态。 第二步简化后的图形

第三步简化原因:为了使参数更简洁,便于计算。我们将杆2的第一个关节与第一个旋转轴相交,这样简化的模型更好计算。不影响总体机构的功能。 最终简化后的机构简图

三、建立连杆坐标系。 如下图: 四、D-H参数表 i αi-1a i-1d iθi 1 0 0 0 θ1 2 -90 0 0 θ2 3 0 l20 θ3 4 0 l30 θ4 5 90 0 0 θ5 五、求正运动学公式 = =

= = = = =*= =*= =*= 由于平行四边形机构的存在使得 = = * = * = 所以 ==

行业企业调研报告书

行业企业调研报告书 随着世界经济的不断发展,社会主义市场经济的不断完善,企业之间的竞争也日益严峻。如何在这样激烈的竞争中,保存实力、求得发展已被越来越多的企业列入发展规划中。而企业文化,就像拯救企业的灵水一样,地位愈加突出。那么,什么是企业文化呢?很多企业干部和员工对企业文化的概念依然很模糊,他们普遍狭窄的认为企业的墙报、广播和业余文化生活就是企业文化。其实企业文化的范围很广,而远不是这么简单。那什么是企业文化呢? 为了更好的了解企业文化的本质及其作用,本人于X年X月至X 月X日通过访问法,资料搜集法对XXXX科技有限公司进行调查。总体来说企业文化,很广泛从多方面对于企业的发展提出理念,对于人才的要求有独到的见解。然而企业的文化管理方面的存在一些问题,就这些问题而展开分析,并提出改进的建议。 一、XX市XX科技有限公司概况 XXxx科技有限公司成立于1年,位于XX市福田区益田路,法定代表人是刘某某,注册资本(万元)1,公司的经营范围:兴办实业(具体项目另行申报);服装设计,国内商业、物资供销业(不含专营、专卖、专控商品);计算机系统集成;弱电工程设计;计算机软件、硬件产品的开发与设计;微波产品、电子产品的技术开发及销售(不含限制项目)。 二、公司企业文化的简要介绍 (一)以品质为基础

公司逐步健全推行质量保证体系,在管理上坚持:"优秀人才、优秀品质、优秀服务"。产品的质量是我们的诚信。推行:零缺陷服务,为用户提供满意度。 (二)以创意为发展 勇于创新,创新是高科技公司的灵魂,是企业保持旺盛生命力的基础,是取得竞争优势、立于不败之地的法宝。时刻虚心学习、永远大胆创新,是每一个员工的责任。 (三)以成果分享为共同目标 一个成功的企业,只有不断的分享,在此过程中也要不断的接受批评,而管改进自我,以优秀的成果造福客户。服务客户、服务社会。 一个企业的文化体现在管理上。对于以上企业文化的分析,发现企业文化在管理方面的存在一些问题: 三、XXxx科技有限公司企业文化管理问题及其原因 (一)企业的管理制度不够健全 企业文化中可以看出,对于企业利益与品质的保证较多的,相对而言对与员工利益的保证就 十分欠缺。比例过分的失调,很显然只有的体制实行起来,不能灵活应对,涉及范围太校现在市场发展迅速,而企业不能够与时俱进,对于制度给予相应的改善。陈旧的制度导致员工工作缺乏动力,也使得许多员工也抱着混口饭吃的态度工作。很多员工认为自己在公司的发展空间小,不能够很好的体现自身的价值,在企业文化中也提到了

分类推进事业单位改革工作调研报告,调研报告

分类推进事业单位改革工作调研报告,调 研报告 全县分类推进事业单位改革工作调研报告 自2012年以,xx县认真贯彻落实中央、自治区、xx市分类推进事业单位改革工作的统一部署,精心组织,积极稳妥推进分类改革,有序开展公益类事业单位“三定”工作,盘活用好机构编制资,按时完成了事业单位分类任务。现将有关情况和下一步的工作设想报告如下: 一、事业单位分类改革工作完成情况 到目前为止,我县现有事业单位304个,其中县直事业单位164个,乡镇事业单位 90个,中小学校35个,医疗卫生事业单位15个。按照《xx县事业单位主要职责和分类统计表》,我县将事业单位分为五类,其中: (一)行政类。全县行政类事业单位有4个; (二)生产经营类。全县生产经营类事业单位共0个; (三)公益一类。全县公益一类事业单位共255个; (四)公益二类。全县公益二类事业单位有24个。 (五)其他类。一是应该作为行政机构设置,但由于机构数额的限制,现作为事业单位设置的单位;二是其他不列入事业单位分类范围的单位。列入我县其他类的事业单位共19个。

二、公益类事业单位分类改革的主要做法 自2011年《中共中央国务院关于分类推进事业单位改革的指导意见》(中发[2011]5号)下发以,xx县始终坚持把严控机构编制作为推进事业单位分类改革的基础性工作,严格落实“两个只减不增”相关要求,着力在严控机构、盘活编制、稳推改革上下功夫,切实为事业单位分类改革夯实基础。 一是在机构管理上,实行“撤、并、改”。撤销职能消失的xx县人力资市场、会计事务所等45个单位,整合职能相近的xx县广播电视台、广播电视管理中心、9个乡镇国土规建环保安监站等43个单位,将xx县第一招待所、xx县林朵大酒店2家生产经营类事业单位撤销转为企业,实现机构个数稳中有减,目前机构个数与2014年相比净减少20个。 二是在编制管理上,实行“收、冻、减”。收回撤销和改制单位的编制217名,冻结xx县电影放映中心、xx县园艺场、xx县道班、xx县就业训练中心等4个单位的工勤人员编制,制定编制控制员额计划,逐步核减收回长期闲置和自然减员空出的编制;严格自收自支单位编制管理,核销自收自支单位空编,实行“减员一人、核减一名”的办法,近年共核减xx县电影放映中心、xx县园艺场、xx县道班、xx 县就业训练中心等4个单位的自收自支事业编制32名。 三是在编制调控上,实行“梳、定、创”。学习参照开

工作报告之机械加工调研报告

机械加工调研报告 【篇一:机械加工调研报告】 《机械加工技术》专业设置调研报告 兴安盟中等职业教育中心 2011-6-10 《机械加工技术》专业设置调研报告 为了适应经济建设的发展,满足社会对机械类中等职业技术人才的 需求,进一步推动中等职业教育体制改革,把《机械加工技术专业》办成精品专业、特色专业,加快了机械加工技术专业的建设步伐, 我校按照教育部关于大力发展职业教育的有关文件精神,制定了确 实可行的专业培育方案和措施。我们机械专业 教师深入多家加工制造类企业,重点考察了兴安盟宏达有限责任公司、宏利机械加工厂和山东烟台工业开发区。现将调研情况报告如下: 一、机械加工技术专业人才的社会需求分析 机械加工技术专业人才是机械类企业所必需的,无论是简单的机械 加工,还是自动化程度高的机械产品的生产,都离不开机械加工技 术专业。随着入世后制造业中心向中国转移,自动化程度较高的机 械加工产业有望迎来30%的增长。制造企业已开始广泛使用先进的 数控技术,而掌握数控技术的设计与加工人才奇缺,“月薪6000难 聘数控技工”、“年薪16万招不到模具技工”,“工资再高也难找设备 安装与维修技工”成为社会普遍关注的热点问题。为了进一步了解福 州市的机械加工技术专业人才需求的行情,专业调研组走访调研了 福建乾达重型机械有限公司、福建升达冶金技术开发有限公司、闽 发机械加工厂等企业,上述企业都是福州市机械设备生产行业的骨 干企业,它们均是集产品设计开发、制造、销售、服务于一体的专 业企业,均具有一定的规模。其中福建乾达重型机械有限公司员工 近1000人,福建升达冶金技术开发有限公司、员工近800人,闽发机械加工厂企业员工超过500人,它们的企业工程技术人员约占企 业员工的10%,管理人员约占5%,三家企业产品均生产各种中小型机械和机械自动化产品,产品覆盖广东、广西、海南、湖南、福建 等华南地区,由于企业善于管理,产品开发适销对路,因此企业产 品具有较强的竞争力。这三家公司除了具有一批稳定的机械加工人 员外,数控设备都具有一定的规模,机械加工技术专业技术人员约

基于新型码垛机器人的结构设计与运动学分析

基于新型码垛机器人的结构设计与运动学分析 发表时间:2019-01-14T15:49:38.937Z 来源:《防护工程》2018年第31期作者:梁海龙 [导读] 该机器人结构设计合理,控制灵活,最大抓取载荷为100kg,工作能力达800次/h,完全满足工业现场的要求。广东利迅达机器人系统股份有限公司广东佛山 528251 摘要:码垛机器人是实现包装和物流自动化的关键装备,针对生产线上各种产品的码垛要求,实现自动、高速、准确、连续的码垛作业,降低工人劳动强度,提高生产效率,广泛应用于化工、建材、饮料、食品等行业生产线物料的堆放和搬运。 关键词:码垛机器人;结构设计;运动学; 码垛机器人是用在工业生产线上执行各种产品的获取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人,码垛机器人的使用能降低工人劳动强度,提高生产效率,降低生产成本。针对物流行业的搬运码放作业,文章设计了一种新型机器人机械结构,可使机器人码放货物更加准确、平稳,同时能够使机械臂实现轻量化,在同等条件下承载能力更强,提高了整机稳定性;运用解析几何法对该机器人的机构进行了详尽的运动学分析 一、新型码垛机器人的结构设计 1.总体机构的组成。码垛机器人的结构:该机器人的手臂,固定在腰部上,在该部分内小臂通过前大臂、后大臂与的搬运和码垛作业,且机械系统主要有四个关节部分组成,能实现四种运动:腰部旋转,大臂上下运动,小臂前后运动和手腕回转运动四种运动,全部由交流伺服电机驱动,这种结构的机器人完全可以满足生产线上需求。 2.水平及垂直关节的结构设计。水平及垂直关节部份都有一个电机,每个电机藉由控制同步带轮及齿型带的旋转来使滚珠丝杠转动,间而带动其滑块及拖板这样的运动可以使机器人实现大臂上下运动,小臂前后运动且可以满足驱动大惯性力矩负载和快速运动精确定位的要求。 3.腰部底座的结构设计。腰部底座关节机械构图,腰部底座的运动是藉由底部的伺服电机来控制空心轴,进而使机架实现了腰部旋转,并且经由实验证明底部基座及法兰的结构设计,可以降低机械关节运动时的工作噪音,而通常被搬运的物品只需要从一个位置,移到另一个位置上,绕垂直于水平方向的轴旋转调整放置方向,所以此结构满足现场工作的需求。 4.腕部及机器人手爪的结构设计。腕部关节及手爪机械构图,腕部电机控制手爪连接盘带动机器人手爪旋转,利用对箱状物机械手控制进行分析,该机构主要完成码垛操作中夹紧箱状物体的动作,机器人手爪底部安装气源入口及气源处理和压力继电器,工作时侧夹板开合由通电磁阀控制汽缸活塞杆缩回,带动两侧板互相靠近,从而完成夹紧动作,手爪板完全打开时,可以使张开的手爪之间的宽度大于包装箱的宽度,而另一个通电磁阀控制气缸实现手爪开合,以保证机械手的手爪准确、可靠地落于生产线运输辊之间或拖盘上。 二、运动学分析 1.工作原理。运动学分析是机器人轨迹规划和控制系统软件设计的前提和基础。码垛机器人一般采用点到点的运动模式,在开始码垛工作之前,需要先进行轨迹的规划,确定运动过程的路径点,使机器人能够准确、安全地将物品摆放到指定位置,避免打垛现象,轨迹规划是运动学反解的实际应用。码垛机器人主要由固定底座、回转台、大臂、小臂、抓手安装法兰、关节驱动电机、随动液压缸和连杆等组成,是具有4 个自由度的平行四边形机构混联工业机器臂俯仰、抓手旋转。由大臂驱动电机直接驱动大臂;由小臂驱动电机驱动小臂驱动件,通过平行四边形机构驱动小臂;另外还有2 个平行四边形机构用于使抓手安装法兰处始终保持水平,该结构的优点是可以减少一个驱动;抓手法兰可以根据各种工作场合安装相应的执行机构。码垛机器人完成一次码垛任务的典型工况如下:抓起上升→旋转到垛盘上→下降放到垛盘上。根据码垛任务的典型工况,拟定码垛任务如下:上升过程从工作空间的最低点到最高点→回转台旋转90°→下降过程从工作空间最高点到最低点。机器人的抓手根据实际作业对象进行选择, 2.基于码垛机器人运动学仿真。为准确地对执行末端进行分析求解,便于 系统对电机的控制,需要对机器人臂部进行运动分析。研究推导的基础上提出了一种简单直观的求解方法在机器人大小臂组合旋转的主剖面内设置一个固定的坐标系,在电机带动下沿轴方向水平运动两点分别为后大臂、前大臂与小臂的铰接点角为前大臂与水平轴的夹角。工业机器人运动学的研究包括2 个方面:运动学正解和运动学逆解。运动学正解是已知各杆件结构参数及关节变量,求末端执行器的空间位置和姿态。运动学逆解是已知满足工作要求时末端执行器的空间位置和姿态以及各杆件的结构参数,求各关节变量。工业机器人运动学分析时,常为机械手的每个连杆建立一个坐标系,并用齐次变换矩阵来描述这些坐标系间的相对位置和姿态。D - H 法是常用的建立杆件位姿关系的方法,该方法适用于串联机构,不能直接用于混联机器人。混联码垛机器人,如果采用D - H 法进行运动学分析,必须对其平行四边形机构进行简化。保持抓手安装法兰始终水平的2 个平行四边形可以简化,抓手安装法兰中心到小臂末端铰点的相对位置不变。因此,运动学仿真时,末端执行机构可以只计算到小臂末端铰点。驱动小臂的平行四边形可以通过移动驱动点的方式来进行简化。简化后的机构简图以及所建立的杆件坐标系码垛机器人执行码垛任务过程中,要使各个关节在停顿点冲击尽可能小,即在停顿点的角速度、角加速度尽可能为0,减小电机和机械部分的磨损。这就需要对点到点的码垛任务进行轨迹规划,再针对具体任务对运动学正反解进行仿真。采用多项式插值来实现点到点的轨迹规划,完全可以满足停顿点角速度、角加速度为0 的要求。机器人工具箱轨迹规划函数返回的为各个关节角位移、角速度、角加速度。采用运动学正解函数可以返回最后一个关节的坐标变化,即码垛机器人的运动轨迹;采用运动学逆解函数可以返回运动过程中各个关节的转角。 3.仿真结果与分析。运行仿真计算,进入后处理模块得到运动学仿真结果,并与运动学仿真得到的结果进行对比,动力学仿真得到的驱动电机所在关节处的驱动力矩当关节变量连续变化时,机器人末端执行器的位置坐标曲线平滑且连续,表明码垛机器人在运动过程中是平稳的。各关节在各停顿点的速度和角速度都为0,且整个过程平滑地变化,说明在整个运动过程中,节点冲击小、运动平稳;关节2、关节3 的最大速度接近最大角速度,但均未超过该最大值,说明完成码垛任务的时间已经接近最短。另外,运动学仿真结果有非常高的吻合度,数值仿真和模型仿真的正确性得到了相互验证,说明运动学仿真时对机构所做的简化对仿真结果没有影响,其为机器人动力学的仿真提供了可靠的模型。轨迹点的确定必须要在码垛机器人的最大工作空间内,这样才能保证按照工业需求摆放物品,避免机器人失控。根据确定的工作空间,判断时,只需要进行边缘点的判断,一旦发现有点不在工作空间内,就要重新设定码垛方式。

相关文档
最新文档