开题报告-送料机械手机构设计及其仿真
开题报告-送料机械手机构设计及其仿真
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓出物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓去空间中任意位置和方位的物体，需要6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广。其结构也越复杂。一般专用机械手有2—3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制来完成特定的动作。同时接受传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要的功能。根据思路研究内容大致分为三部分：
（3）机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。 控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储设置中；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内。
本科毕业设计开题报告
系别
专业
机械设计制造及其自动化
班级
姓名
学号
联系方式
题目
送料机械手机构设计及其仿真
机械手作为工业机器人的一个重要分支，是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，他代替了人的繁重的劳动从而实现加工生产的机械化和自动化，并能在有害坏境洗下作业以保护我们的人身安全，因而广泛应用于机械制造、电子、冶金、轻工等众多工业行业。
自动上下料机械手开题报告(精)
自动上下料机械手开题报告1.课题研究的意义对实现工业生产自动化,推动工业生产的进一步发展起着重要的作用。
因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。
实践证明,工业机械手可以代替人手的繁重劳动,显著减轻工人的劳动强度,改善劳动条件,提高劳动生产率和自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作,采用机械手是有效的。
此外,他能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作,更显示其优越性,悠着广阔的发展前途。
2.课题简介和设计要求1、简介本课题是为普通车床配套而设计的自动上下料机械手。
工业机械手是工业生产的必然产物,他是一种模仿人体上肢的部分功能,按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备,对实现工业生产自动化,推动工业生产的进一步发展起着重要作用2、本设计的具体要求本课题通过应用Auto CAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计,运用PRO/E技术对自动上下料机械手进行三维实体造型,并进行了运动仿真,使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。
他能实行自动上下料运动。
机械手的运动速度是按着满足生存率的要求来设定的。
3.课题研究拟采用的手段和工作路线课程设计方法;设计时,认真阅读参考现有的相关技术资料,继承或借鉴前任人的设计经验和成果,但不盲目抄袭,根据具体的设计条件和要求,独立思考,大胆的进行改进与创新,争取拿出一个高质量的设计成果。
全面考虑现有机械手零部件的强度、刚度、工艺性、经济性和维护性等方面要求任何零部件的结构和尺寸。
设计时应尽量使用标准和规范,这样有利于零件的互换性和工艺性,同时也可减少设计工作量、节省设计时间,对于国家标准或部门规范,一般都要严格遵守和执行。
设计中采用标准或规范的多少,是评价设计质量的一项重要指标。
因此,毕业设计中,凡是有国家标准和企业标准规范要求的,应尽量采用。
工作路线:了解设计任务书,明确设计要求、工作条件、涉及内容的步骤;通过查阅有关设计资料,参观实物征询操作人员的建议等,了解设计对象的性能、结构及工艺性;准好设计需要的资料、绘图工具;拟定涉及计划等。
机械手毕业设计开题报告
机械手毕业设计开题报告机械手毕业设计开题报告摘要：本文旨在介绍机械手的毕业设计开题报告。
机械手作为一种重要的自动化设备，广泛应用于工业生产线和各个领域。
本设计旨在设计一种具有高精度和高自动化程度的机械手，并通过实验验证其性能和可行性。
本文将从设计背景、目标、方法和预期结果等方面进行详细阐述。
1. 引言机械手是一种能够模拟人手动作的自动化装置，它通过机械结构和控制系统实现对物体的抓取、搬运和放置等操作。
随着工业自动化的不断发展，机械手在生产线上的应用越来越广泛。
然而，目前市场上的机械手普遍存在操作精度不高、自动化程度低等问题。
因此，设计一种具有高精度和高自动化程度的机械手具有重要的研究意义和应用价值。
2. 设计背景目前市场上的机械手大多采用传统的机械结构和控制系统，其精度和自动化程度无法满足现代工业生产的需求。
因此，本设计旨在通过引入先进的传感器技术和控制算法，设计一种具有高精度和高自动化程度的机械手，以提高生产效率和质量。
3. 设计目标本设计的主要目标是设计一种具有以下特点的机械手：- 高精度：能够实现对物体的准确抓取和放置，精度达到毫米级。
- 高自动化程度：能够通过编程实现自动化操作，并能够与其他设备进行联动。
- 灵活性：能够适应不同形状和尺寸的物体，并能够进行灵活的操作。
4. 设计方法本设计将采用以下方法来实现设计目标：- 机械结构设计：采用先进的机械结构设计方法，优化机械手的运动性能和刚度。
- 传感器技术应用：引入先进的传感器技术，如视觉传感器和力传感器，以实现对物体的准确感知和控制。
- 控制算法设计：设计高效的控制算法，实现机械手的自动化操作和精确控制。
5. 预期结果通过本设计，预期能够实现以下结果：- 设计出一种具有高精度和高自动化程度的机械手原型。
- 通过实验验证机械手的性能和可行性。
- 提出优化方案，进一步改进机械手的性能和功能。
6. 计划安排本设计将按照以下计划安排进行：- 第一阶段：调研和文献综述，了解机械手的发展现状和研究进展。
机械手毕业设计开题报告
机械手毕业设计开题报告一、选题背景及意义随着工业自动化的发展和应用，机械手作为一种重要的智能化机器人系统，已经成为了工厂自动化生产的关键设备之一。
它主要通过机械手臂和控制系统的相互配合，完成物料的搬运、装配、喷漆等工作。
随着我国工业经济的快速发展，机械手在生产过程中的应用越来越广泛；然而，由于我国的机械手制造技术还有待提升，因此市场上的机械手品质往往有着参差不齐的状况，稳定性和持续性都不尽如人意。
因此，如何提高机械手的稳定性和可靠性，为关注的焦点。
二、研究目的本文旨在通过对机械手的结构和控制系统的设计，提高机械手的稳定性和精准度，为机械手的普及使用和工业自动化生产提供一种新的思路和技术支持。
三、预期成果（1）通过理论分析和实验研究，构建一种新型机械手结构，使机械手的运动更加平稳、稳定。
（2）引入控制算法和局部运动控制等技术，提升机械手的精准度和速度。
（3）通过实际应用和多组实验数据的对比，验证该机械手的性能和可靠性。
四、研究方法1.从机械手的结构和运动规律出发，通过ADAMS、Solidworks等有限元分析软件对机械手进行结构仿真和性能分析。
2.设计控制系统的硬、软件结构，选择DC/AC伺服电机、编码器等关键部件，编写控制程序，实现多个轴的联动控制。
3.在机械手的不同运动轨迹上，通过“视觉传感器+控制程序”的组合方式进行实验数据采集和处理，进而建立机械手控制的数学模型。
4.通过实验对比和分析，寻找最优化的控制参数，进一步提高机械手的控制精度和稳定性。
五、论文结构1.绪论。
介绍机械手的相关背景和意义；明确选题的目的和意义；阐述研究意义与意义；梳理研究进展，研究现状；详细介绍本文的研究思路和研究方法。
2.机械结构设计与仿真分析。
通过有限元分析软件对机械手的结构进行仿真分析，提出一种优化的机械手结构方案，从而实现机械手的平稳、稳定运动。
3.控制系统设计。
详细介绍机械手的控制系统结构及其硬、软件的规划，包括选择关键部件、搭建控制程序、通过局部运动控制的方式提升机械手的精准度和速度的方法等。
无心磨床步进式送料机械手设计开题报告
开题报告1.选题的目的和意义机械工业是国民经济的装备工业，机械制造装备是发展国民经济的重要基础，其规模和水平是衡量一个国家科学技术水平与经济实力的重要标志。
根据专业培养目标，掌握机械结构的设计原理和方法，具备一定的机械结构设计能力，是“机械设计制造与自动化”专业的本科生必须具备的专业技术能力。
本毕业设计的目的就是让学生熟悉和掌握机械装备设计的基本原理和方法，通过独立完成毕业设计的各项内容，使学生综合运用过去所学的基础及专业知识，对一般机械系统及各功能零部件的设计及制造进行较为全面的综合训练，培养学生基本的机械系统和结构设计能力，同时培养学生独立工作能力及分析解决实际问题的能力，为以后从事机械产品设计、制造、科技开发、应用研究、运行管理和经营销售等工作打下必要的基础。
2.毕业设计（论文）的主要内容与要求本设计的主要任务是针对送料机械手设计要求，进行无心磨床步进式送料机械手设计。
本毕业设计主要内容与要求如下：1.进行无心磨床步进式送料机械手的总体方案设计，包括待磨削工件和已磨削工件送料两部分，确定其工作原理，完成其总体方案设计图；2.进行无心磨床步进式送料机械手设计，应用AUTOCAD软件和PROE软件完成其机械装配总图设计，对于所涉及的主要零部件的选取和设计应有必要的计算和校核；3.进行重要零（部）件的设计，应用AUTOCAD软件绘制零（部）件工作图；编写“无心磨床步进式送料机械手设计”的设计说明。
3.背景以前在无心磨床上加工是人工送料，现设计自动送料装置，减轻工人的劳动力，提高了生产质量，并提高了加工效率。
4.无心磨床的送料机构的设计与改进如图是常用的上料机构和下料机构，采用气动装置提供动力，再利用一个斜坡使工件落到指定位置，而下料装置利用重力作用使加工好的工件滑到指定位置，此结构简单实用，效率高，然而在下料时易发生碰撞，对工件的精度造成影响，在上料时工件库也可以更简单点，此次毕业设计旨在改善结构，减少工件磨损，保护工件。
机械手开题报告
机械手开题报告机械手开题报告1.引言1.1 研究背景在现代工业生产中，机械手作为一种重要的自动化设备，广泛应用于各个领域。
机械手的出现可以提高生产效率，减少人力成本，并且可以在一些危险环境中代替人工作业，保护工人的安全。
1.2 研究目的本次研究旨在设计并制造一款功能完善、性能稳定的机械手，满足工业生产中的自动化需求。
通过研究机械手的机构结构、控制系统以及工作性能等方面，探索机械手的优化设计和应用。
1.3 研究内容本次研究的具体内容包括：①机械手的结构设计②机械手的传动系统设计③机械手的控制系统设计④机械手的性能测试与分析2.机械手的结构设计2.1 机械手的机构形式机械手的机构形式可以采用串联型、并联型或混合型结构。
根据研究需要，本次设计选择了混合型结构，即在基座上设计一个旋转基座和一个活动式手臂。
2.2 机械手的关节设计机械手的关节设计应考虑旋转灵活度、承载能力等因素。
本次设计选择了直线型关节和旋转型关节，分别实现机械手的直线运动和旋转运动。
2.3 机械手的末端执行器设计机械手末端执行器的设计应考虑抓取物体的能力、精度等因素。
本次设计选择了夹爪式末端执行器，能够灵活抓取不同形状的物体。
3.机械手的传动系统设计3.1 传动方式选择根据机械手的运动特点，本次设计选择了电动驱动方式，并采用减速器传动实现机械手各关节的运动。
3.2 传动装置选型本次设计选用直流电机作为驱动源，配合减速器和伺服控制系统实现机械手的精确控制。
3.3 转动速度和扭矩计算根据机械手在工作时的载荷大小和运动速度要求，计算出各关节的转动速度和扭矩要求。
4.机械手的控制系统设计4.1 控制器的选型根据机械手的运动需求和精度要求，本次设计选择了PLC作为机械手的核心控制器。
PLC具有稳定性好、功能强大等优点，适用于工业自动化控制。
4.2 控制算法设计根据机械手的运动特点和任务需求，本次设计采用PID控制算法来实现对机械手运动的精确控制。
机械手开题报告
机械手开题报告机械手开题报告一、背景介绍机械手作为一种重要的工业自动化设备，广泛应用于制造业、物流业、医疗等领域。
它能够模拟人手的运动，完成各种复杂的操作任务，提高生产效率和产品质量。
随着科技的不断进步，机械手的应用领域和功能也在不断拓展，因此对机械手的研究和开发具有重要意义。
二、研究目的本次研究旨在设计和开发一种高效、灵活的机械手系统，以满足不同行业的需求。
通过深入研究机械手的工作原理和结构设计，探索机械手在自动化生产中的应用潜力，提高生产效率和产品质量。
三、研究内容1. 机械手的工作原理机械手主要由机械结构、传动系统、控制系统和感知系统等组成。
机械结构决定了机械手的运动方式和灵活性，传动系统实现机械手的力和速度传递，控制系统对机械手进行精确控制，感知系统使机械手能够感知周围环境和物体。
2. 机械手的结构设计机械手的结构设计是保证其正常工作的基础。
根据不同的应用场景和任务需求，可以设计不同类型的机械手，如平行机械手、串联机械手和混合机械手等。
结构设计需要考虑机械手的负载能力、工作空间、精度要求等因素，以实现最佳的性能和效果。
3. 机械手的控制方法机械手的控制方法有很多种，包括基于传感器的反馈控制、基于模型的预测控制、基于学习的自适应控制等。
不同的控制方法适用于不同的任务和环境，需要根据具体情况选择合适的控制策略，以实现机械手的精确控制和优化性能。
4. 机械手的应用案例机械手在各个行业都有广泛的应用，如汽车制造、电子制造、食品加工等。
以汽车制造为例，机械手可以完成汽车零部件的搬运、焊接、装配等任务，大大提高了生产效率和产品质量。
通过研究机械手的应用案例，可以深入了解机械手在不同行业中的作用和优势。
四、研究方法本次研究将采用文献研究和实验研究相结合的方法，通过查阅相关文献了解机械手的研究现状和最新进展，同时设计并搭建实验平台，对机械手的性能和控制方法进行实验验证。
五、预期成果通过本次研究，预期可以设计和开发一种高效、灵活的机械手系统，并实现对其性能和控制方法的验证。
开题报告----机械手设计 3300字
三一文库（）〔开题报告----机械手设计 3300字〕毕业设计开题报告（含文献综述、外文翻译）姓名学号班级专业学院指导教师（职称）题目物料搬运机械手的设计物料搬运机械手开题报告1. 选题的背景和意义1.1 选题的背景在现代国民经济中，制造业是国民经济各部门科学技术进步的基础，而随着制造业中自动化技术的日渐成熟与普及，无人车间的建设逐渐成为现代化大生产的潮流［1］，直接推动着现代制造水平的发展提高。
虽然无人车间的自动化水平很高，但在生产过程中无一例外的都需要一个上料和下料的物料搬运过程，目前还基本没有专门用于物料搬运的自动化设备，即便是一些自动化水平较高的无人车间也采用长距离传送带的形式为无人车间输送或搬运物料，而在输送带的一端则还是需要人力进行物料搬运，这严重制约了无人车间自动化水平的提高［2］。
在这个时代背景下，专门用于物料搬运的物料搬运机械手的研究则成为了推进自动化技术发展的一个重要主题。
特别是在当前劳工紧缺，劳动力成本日益提高的社会背景下，物料搬运机械手的使用可以替代人的繁重劳动，实现工业自动化的同时大大减少了企业的生产成本，提高企业效益。
同时，由于它可在高温、高压、多粉尘、易燃易爆、放射性等恶劣或危险环境下，替代人类作业保护工人的人身安全，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能工业等部门。
1.2 选题意义物料搬运机械手的设计全面综合的运用了机械设计专业学生在大学本科阶段所学的各门专业课知识，将这些专业课程的理论和实践知识进行了一次重要实践。
该毕业设计能培养学生的机械机构设计能力、创新能力，建模能力，加深学生理论联系实际的设计思想，提高分析和解决工程实际问题的能力，还可以巩固、加深和扩展有关机械设计方面的知识，为以后从事机械设计制造行业打下坚实基础。
该毕业设计还充分考查了学生，如PRO，CAD等软件的计算机辅助设计能力，是对学生的动手能力的一次全面训练。
本毕业设计既需要理论指导，还必须联系生产实际，其现实意义有以下两大 2方面：机械结构设计综合运用了机械原理、机械设计、工程力学和画法几何四门主要学科知识，需要学生对这四门学科的专业知识熟练掌握，而这四门学科的专业知识是今后从事机械设计制造行业的基础。
机械手 开题报告
机械手开题报告机械手开题报告一、研究背景机械手作为一种重要的工业自动化设备，广泛应用于制造业、物流仓储、医疗卫生等领域。
它通过模拟人手的动作实现物体的抓取、搬运和放置，具有高效、精准、可靠的特点。
随着科技的不断发展，机械手在各个领域的应用也越来越广泛，因此对机械手的研究和改进具有重要意义。
二、研究目的本研究旨在通过对机械手的结构、控制和应用进行深入研究，探索机械手在工业自动化中的优化和创新应用，提高机械手的工作效率和灵活性，为工业生产提供更好的解决方案。
三、研究内容1. 机械手的结构和工作原理机械手的结构包括机械臂、末端执行器和控制系统等部分。
本研究将对机械手的结构进行深入分析，探讨各个部分的设计原理和工作方式，为后续的研究提供基础。
2. 机械手的控制方法机械手的控制方法有很多种，包括传统的PID控制、模糊控制、神经网络控制等。
本研究将对这些控制方法进行比较和评估，找出适合机械手控制的最优方法，并进行改进和优化。
3. 机械手在工业自动化中的应用机械手在工业自动化中的应用非常广泛，包括物料搬运、焊接、装配等。
本研究将选择其中的一个应用场景，对机械手在该场景中的工作流程进行研究，分析其优缺点，并提出改进方案。
四、研究方法本研究将采用实验研究和数值模拟相结合的方法进行研究。
首先，通过实验搭建机械手的实物模型，进行结构和控制方法的验证和优化。
其次，通过数值模拟对机械手在不同工作场景下的性能进行评估和比较，为实际应用提供指导。
五、研究意义1. 提高工业生产效率机械手的应用可以代替人工完成繁重、重复和危险的工作，提高生产效率，减少人力成本，提高产品质量。
2. 促进工业自动化发展机械手作为工业自动化的核心设备之一，其优化和创新将推动整个工业自动化的发展，提高生产线的智能化水平。
3. 推动科技进步机械手的研究和改进需要涉及机械工程、控制工程、计算机科学等多个学科的知识，通过对机械手的研究，可以促进不同学科之间的交叉融合，推动科技进步。
FMC物料搬运机械手设计--开题报告
湖南工学院毕业设计(论文)开题报告
题 目
FMC物料搬运机械手机构及自动控制系统PLC的设计
学生姓名
邓辉
班级学号
机本0701学号214070125
专业
机械设计制造及自动化
一、本课题研究的背景和目的
随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。例如，注塑及的生产过程中，往往工件、材料的上下要人工完成，既费时费力，又影响效率。为此，我们把上下料机械手作为我们研究的课题。
b)开发各种新型结构用于不同类型的场合，如开发微动机构用以保证精度；开发多关节多自由度的手臂和手指；开发各类行走机器人，以适应不同的场合；
c)研制各类传感器及检测元器件，如，触觉、视觉、听觉、味觉、和测距传感器等，用传感器获得工作对象周围的外界环境信息、位置信息、状态信息以完成模式识别、状态时，越来越多的系统采用微机进行控制。
随着现代化生产技术的提高，机器人设计生产能力进一步得到加强，尤其当机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变目前机械制造的人工操作状态，提高了生产效率。
就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势：
a)提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块、控制模块、检测模块组成结构不同的机器人；
在国外机械制造业中，工业机器人应用较多，发展较快。目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先制订的作业程序完成规定的操作，但还不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生某些偏离时，就将引起零部件甚至机器人本身的损坏。
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[12]藏宏琦，王永平，叶军等.机械制图. 2版[M].西安：西北工业大学出版社，2002 .
[13]陈晓南，杨培林，陈钢等.机械设计基础[M].北京：科学出版社，2007 .
[14]刘坚,夏罗生.数控原理与数控机床[M].国防工业出版社:第1版,2009.
[15]成大先.机械设计手册（轴及其联接·单行本）[M].北京：化学工业出版社，2004.
2.2课题的内容
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓出物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓去空间中任意位置和方位的物体，需要6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广。其结构也越复杂。一般专用机械手有2—3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制来完成特定的动作。同时接受传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要的功能。根据思路研究内容大致分为三部分：
[3]谢存禧．张铁主编：机器人技术及其应用[M]．机械工业出版社．20052003(11):41-41.
[4]徐灏主编，机械设计手册3[M]，机械工业出版社.
[5]徐灏主编，机械设计手册4 [M]，机械工业出版社.
[6]徐灏主编，机械设计手册5[M]，机械工业出版社.
[7]张建民，工业机器人[M]，北京理工大学出版社.
(3)可以减少人力，便于有节奏地生产。应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。
2.1本文研究背景及现状
机械手起源于20世纪40年代，当时随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第一代机械手。20世纪50—60年代，即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。如尤尼曼特(Unimate)机械手即属于这种类型。20世纪60—70年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这一新技术进入了应用阶段。20世纪80—90年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。20世纪90年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农、林、矿业、航天、海洋、文娱、体育、医疗、服务业、军事领域上有较大的应用。90年代以后随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机械手技术也得到飞速的多元化发展。
进入21世纪，随着我国人口老龄化的提前到来，近来在东南沿海还出现了严重的劳动力稀缺的现象，这就迫切要求我们提高劳动生产力，降低工人的劳动强度，提高我国工业自动化水平势在必行，将机械手，应用于工业自动化生产线，把工业产品从一条生产线搬运到另瓦一条生产线，实现自动化生产，减轻产业工人大量的重复性劳动，同时又可以提高劳动生产率。
[16]毛谦德，李振清，张玉荣等.袖珍机械设计师手册3版[M].北京：机械工业出版社，2006 .
[17]哈尔滨工业大学理论力学教研组编.理论力学[M].北京：高等教育出版社,1997.
[18]穆亚飞，浅谈机械手在机械工业中的应用[J],工程管理与科学技术，2011（06）：128.
指导教师意见：
指导教师签名：年月日
二、培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。
三、培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。
四、培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。
机械手的使用的灵活性、可控性等特点，使得机械手具有如下意义：
(1)可以提高生产过程的自动化程度。应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
(2)可以改善劳动条件、避免人身事故。在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。
教研室审核意见：
教研室主任签名：年月日
备注：本开题报告须装入学生的毕业设计（论文）档案袋存档。
2.3臂伸缩机构设计
第三章 液压系统原理设计及草图
3.1手部抓取缸
3.2腕部摆动液压回路
3.3小臂伸缩缸液压回路
3.4总体系统图
第四章 机身机座的结构设计
4.1电机的选择
4.2减速器的选择
4.3螺柱的设计与校核
第五章 机械手的定位与平稳性
5.1常用的定位方式
5.2影响平稳性和定位精度的因素
5.3机械手运动的缓冲装置
[8]高泽远，王金主编.机械设计基础课程设计[M].沈阳：东北工学院出版社.1987
[9]喻子建，张磊、邵伟平、喻子建主编.机械设计习题与解题分析.沈阳：东北大学出版社.2000.
[10]孙桓，陈作模主编.机械原理[M].北京：高等教育出版社,2000.
[11]邹慧君，沈乃勋，于晓红等.机械原理课程设计手册.北京：高等教育出版社，1998 .
本科毕业设计开题报告
系别
专业
机械设计制造及其自动化
班级
姓名
学号
联系方式
题目
送料机械手机构设计及其仿真
机械手作为工业机器人的一个重要分支，是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，他代替了人的繁重的劳动从而实现加工生产的机械化和自动化，并能在有害坏境洗下作业以保护我们的人身安全，因而广泛应用于机械制造、电子、冶金、轻工等众多工业行业。
第六章 机械手的控制
第七章 机械手的组成与分类
7.1机械手组成
7.2机械手分类
第八章 机械手Solidworks三维造型
8.1上手爪造型
8.2螺栓的绘制
第九章 总结
致谢
参考资料
[1]王承义著：机械手及其应用[M]机械工业出版社．1981
[2][日]加藤一郎编著：上海交通大学机械手及机器人研究室译：机械手图册[M]．上海科学技术出版社．1979
（3）机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储设置中；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内。
（2）机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用的最多。①液压驱动式，液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常具有很大的抓举力，其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。②气压驱动式，其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。③电气驱动式，电气驱动是机械手使用的最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大，信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常采用减速机构。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动，这即可使机构简单化，又可提高控制精度。④机械驱动式，机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
2.4课题设计方案
下料机械手需要实现一下动作：
动作一：送料
动作二：预夹紧
动作三：手臂上升
动作四：手臂旋转
动作五：小臂伸长
动作六：手腕旋转
预夹紧
手臂上升
手臂旋转
小臂伸长
手腕旋转
手臂转回
摘要
第一章 机械手设计任务书
1.1毕业设计目的
1.2本课题的内容和要求
第二章 抓取机构设计
2.1手部设计计算
2.2腕部设计计算
2.3课题的目的
毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。
其主要目的：
一、培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。