自动化码头集装箱底锁检测方法研究
自动化码头岸边集装箱起重机控制技术
自动化码头岸边集装箱起重机控制技术摘要：岸桥是集装箱船装卸的重要装备，其技术指标及性能指标的不断提升是集装箱船码头实现现代化、规模化的重要标志。
本文在对自动化码头岸边集装箱起重机控制层、执行层、监控层和操作层进行分析的基础上，对自动化码头岸上集装箱起重机控制技术进行了详细的论述，并将远程控制系统、半自动控制系统、故障控制系统进行了整合，最终实现了使自动化码头岸边集装箱起重机作业效率最大化的目标，从而促使自动化码头工作效率得到整体提升。
关键词:自动化码头；岸边集装箱；起重机；控制技术引言：随着船舶大型化的发展，对港口的装卸效率提出了更高的要求，与此同时，由于人力成本的不断上升，以及码头对环境保护、节能等方面的要求也在不断地提高。
基于此，自动化码头由于其安全可靠性、工作效率性、人力成本可控等明显的优点，已经成为当今建设码头的主流方向。
岸边集装箱起重机（简称岸桥）因其工作位置的特殊性，对提高港口自动化程度具有重要意义。
一．概述1.1自动化码头概念全自动化码头，通常是指自动化集装箱码头，它是将物联网、智能控制、信息管理、通信导航、大数据、云计算等技术结合起来，通过计算机系统自动生成作业指令，通过现场机器人自动完成相关作业任务，从而实现码头业务流程全自动化[1]。
1993年，世界上第一个完全自动化的 ECT码头在荷兰的鹿特丹建立起来，我国的全自动化码头建设起步时间较晚，但其发展速度较快，其中具有代表性的是青岛港、厦门港和上海洋山港。
1.2岸边集装箱起重机概念岸桥是一种用于在港口最前端进行集装箱装卸的特殊吊车，主要完成集装箱的装卸作业。
为了满足单个集装箱船上的重物装卸，部分岸边集装箱起重机配备了重物吊钩，亦也部分港口的集装箱起重机既有集装箱又有抓斗装卸。
岸桥吊车主要用于各种港口和物流中心，可以装卸不同重量的集装箱，适用于大规模转运和装卸集装箱。
同时，岸桥还可以用于制造业、厂房等需要经常搬运重物的场合[2]。
建设自动化集装箱码头
建设自动化集装箱码头一、背景介绍随着全球贸易的不断发展和增长，集装箱码头作为货物进出口的重要节点，承担着海陆联运的重要任务。
为了提高集装箱码头的运营效率和安全性，降低劳动力成本，建设自动化集装箱码头成为当前的发展趋势。
本文将详细介绍自动化集装箱码头的标准格式，包括码头规划、设备选型、系统集成、运行管理等方面的内容。
二、码头规划1. 地理位置选择自动化集装箱码头应选择地理位置优越、水深适宜、陆路交通便利的区域，以方便货物的进出和集散。
2. 码头布局设计根据预计的货物流量和船舶停靠情况，合理规划码头的布局，包括码头长度、泊位数量、堆场面积等。
同时，考虑到自动化设备的布置和作业流程，确保设备和货物的高效衔接。
3. 设备选型根据码头规划和作业需求，选择适合自动化集装箱码头的设备，包括自动堆垛机、自动龙门吊、自动输送带等。
设备选型时应考虑设备的稳定性、作业效率和安全性。
三、系统集成1. 自动化设备控制系统将各个自动化设备的控制系统进行集成，实现设备之间的协同作业。
控制系统应具备良好的可扩展性和可靠性，能够实现设备的自动化控制、故障诊断和数据监控等功能。
2. 数据管理系统建立集装箱码头的数据管理系统，包括集装箱信息、船舶信息、货物跟踪等。
数据管理系统应具备高效的数据采集、处理和存储能力，能够提供准确的信息支持。
3. 通信网络建设稳定可靠的通信网络，实现各个设备之间的数据传输和信息交互。
通信网络应具备高速、低延迟、抗干扰等特点，以保证系统的正常运行。
四、运行管理1. 人员培训对码头操作人员进行系统的培训，使其熟悉自动化设备的操作和维护。
培训内容包括设备操作流程、故障处理、安全操作规范等。
2. 安全管理建立完善的安全管理制度，包括设备安全防护、作业规范、应急预案等。
定期进行安全检查和演练，确保码头运营的安全性。
3. 运营监控建立运营监控中心，对自动化集装箱码头的运营情况进行实时监控和数据分析。
监控中心应具备远程监控、故障诊断和预警功能，及时发现和解决问题。
自动化集装箱码头中的AGV技术
１ 引言
随 着经济 全球化进程的加快 ，全球 集装箱运 输发展迅速 ， 世界各 皑丰要集装箱码头均面临吞吐量急剧增长 的压力 。 集装 箱船舶 装载能 力的最大化 以及船 舶在港时间 的最小 化要求 大 幅提高 港 口装卸作业效 率 ， 为此配 置的大量人员 ， 车辆 和堆 场 导致营 运成本和管理难 度大量增加 。 集 装箱 自动化码头的出现正是为 了减 少操作人员 ， 降低营 运成 本 ， 稳定 口靠地提高作业效率 ， 从而提高竞争力 。２ ０世纪
【 文章编号］ ｏ 一 ｓ ｘ ２ｏ ） － ｌ４ ｏ １ ５ ｌ２ （ ｓ Ｔ． － ３ ｏ ｏ Ｏ Ｏ１
Ａｂ ｔ ａ ｔ Ｔ ｅ ｒ ｌｖ ｎ ｅ ｈ ｏｏ ｉｓ ｗｈ ｃ ｔ ｆｒ ｔ ｅ ｓｒ ｃ ： ｈ ｅｅ ａ ｔ ｔｃ ｎ ｌｇｅ ｉｈ ｆ ｏ ｈ ｉ ａ ｔ ｍａｅ ｏ ｔｉ ｅ ｏ ｋ ｓ ｃ ｓ ｎ ｖｇ ｔ ｎ ｓ ｓｅ ｕ ｏ ｔｄ ｃ ｎ ａｎ ｒ ｄ ｃ ， ｕ ｈ ａ ａ ｉ ａｉ ｙ ｔｍ，ｏ ｂ ａ ｄ ｏ ｎ ｏ ｒ ｃ ｎ ｒｌ ｒ ｎ ａ ｅ ｎ ｙ ｔ ｍ ｄ ｄ ｔ ｏ ｏ ｔｏｌ ，ｍａ ｇ ｍｅ ｔ ｓ ｓｅ ａ ａａ ｃ ｍｍｕ ｉａ ｉｎ ａ ｅ ｅ ｎ ｎｃ ｔ ｒ ｏ ｄ ｓ ｕ ｓ ｉ ｈ ｅｐ ｐ ｒ ｉ ｓｅ ｎｔ ｃ ｄ ａ ｅ． Ｋｅ ｗｍ＇ｓ ａ ｔｍａｅ ｏ ｔｉ ｅ ｏ ｋ ＡＧＶ；眦 ｖｇ ｔ ｎ ｙ ｄ ： ｕｏ ｔ ｃ ｎ ａｎ ｒ ｄ ｄ ｃ ； ｉａｉ ｏ
岸 边 集 装 箱 起 重 机 下 方 时 ，起 重 机 卜 位 置 探 测 器 即可 获 得 的 Ａ Ｖ的 位 置 ， 将 该 信 息 发 送 给 Ｐ Ｓ Ｐ Ｓ随 即 向 Ａ Ｖ 发 出 停 Ｇ 并 Ｃ ，Ｃ Ｇ
新型集装箱自动化码头装卸工艺方案
新型集装箱自动化码头装卸工艺方案随着全球贸易的不断发展，集装箱码头成为国际贸易的重要节点，其装卸效率和自动化水平直接影响着货物的流通速度和交付时间。
为了提高码头的装卸效率和自动化水平，我们设计了一套新型集装箱自动化码头装卸工艺方案。
一、自动化码头装卸设备1.自动化集装箱堆垛机：使用自动堆垛机对集装箱进行堆垛，提高堆垛效率和安全性。
该设备可根据集装箱信息进行自动分拣、堆垛和拣选，以减少人工操作。
2.自动化集装箱输送线：使用自动输送线将集装箱从码头运输至堆垛区，再从堆垛区运输至卸货区。
该设备采用无人值守的自动化操作，可以减少人工操作和提高装卸效率。
3.集装箱自动卸货机：采用机器人技术对集装箱内的货物进行卸货。
该设备能够自动识别集装箱内的货物，并通过机器人进行卸货操作，提高装卸效率和安全性。
二、自动化码头装卸工艺流程1.集装箱到达：集装箱通过陆运或海运等方式抵达码头，并通过自动化集装箱输送线运输至堆垛区。
2.集装箱分拣：根据集装箱的目的地和货物属性进行分拣，将集装箱分配到相应的堆垛区。
3.集装箱堆垛：自动化集装箱堆垛机根据集装箱信息进行堆垛操作，将集装箱有序地堆垛在堆垛区。
4.集装箱卸货：集装箱自动卸货机根据集装箱内货物的信息进行卸货操作，提取货物并将其运输至卸货区。
5.货物分拣：将卸货的货物根据目的地进行分拣，分配到相应的仓库或运输工具。
6.集装箱装载：将需要装载的货物通过自动化集装箱输送线运输至装载区域，再由自动化集装箱堆垛机进行堆垛操作。
7.集装箱出发：经过装载后的集装箱通过陆运或海运等方式离开码头，完成装卸过程。
三、自动化码头装卸工艺方案的优势1.提高装卸效率：自动化装卸设备和流程的应用可以实现高效、快速的装卸操作，提高码头的装卸效率，缩短货物的流通时间。
2.提高安全性：自动化装卸设备通过自动识别和机器人操作，降低了人工操作造成的安全事故风险，提高了装卸的安全性。
3.减少人工成本：自动化装卸设备的应用减少了人工操作的需求，降低了人力成本，提高了装卸的经济效益。
集装箱码头自动导引车(AGV)动力系统及分布式浅充浅放循环充电技术研究
摘要：集装箱码头自动导引车（AGV）动力系统及分布式浅充浅放循环充电技术以我国码头作业方式转型升级和积极打造绿色智慧港口为契机，通过打造安全高效、绿色环保、成本低廉、可靠性高的水平运输系统，促进了集装箱码头向自动化、智能化、绿色环保方向发展。
该技术以电池动力系统浅充浅放循环充电技术为工作原理，解决了传统集装箱码头人工集卡及国外自动化集装箱码头换电式AGV存在的在人机交互过程中安全风险集中、可靠性低、氢气析出爆炸等安全隐患，实现了水平运输设备及作业环节的本质安全。
通过优化作业流程，促进了我国自动化集装箱码头作业效率的提升。
1.技术概况该项目以我国码头作业方式转型升级和积极打造绿色智慧港口为契机，通过打造安全高效、绿色环保、成本低廉、可靠性高的水平运输系统，促进了集装箱码头向自动化、智能化、绿色环保方向发展，通过优化作业流程，提升了我国自动化集装箱码头作业效率，以产品国产化及科技创新推动AGV产品创新能力，降低投资成本，提高国内外产品竞争力。
目前，项目研究成果已在青岛港自动化集装箱码头建设工程中得到充分应用，完全满足自动化水平运输系统的作业需求，运营两年来，引起了国内外的高度关注，已累计接待国内外参观者16 000 多人次，为国内外其他自动化集装箱码头的建设提供了中国方案，对国内外自动化集装箱码头的建设和科学发展做出了开创性的贡献。
青岛港自动化码头所有设备采用全电驱动，智能化控制，自动化运行，实现了绿色、智能、零排放。
码头水平运输系统采用全电动AGV 替代传统码头的柴油集卡车，无CO2、SO2排放。
AGV 动力系统采用钛酸锂电池，较铅酸电池的能源利用效率提升25%，可有效消除铅污染风险；AGV 充电采用自主首创的分布式浅充浅放循环充电新模式，在AGV生产作业的同时完成电能补充，充电过程不占用作业时间，取消换电环节，提高了装卸效率，降低了投资成本；AGV 电池组减重12 吨，整车减重14吨，大幅降低单位能耗、运行成本及轮压。
新型集装箱自动化码头装卸工艺方案探讨
水运 工程
Ｐｏ ｔ＆ Ｗ ａｅｒ ｙ ｒ ｔ ｗａ Ｅｎ ｉ ｅ ｎｇ ｇｎｅ ｒ ｉ
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第ｌ Ｏ期
总第 ４ ０期 ２
Ｎｏ １ Ｓ ｒａ Ｎｏ ４ ．０ ｅ ｌ ．加 ｉ
一新（勘司案 装工勤０讨 型交察， 探 集三计工 中浩海 箱码上 第设 ２ 自，０ 航头艺 动唐 ３ 务有 ２ 程 林华方 化公） 院 限 装 卸
度 较 高 的 双 小 车 岸 桥 ， 将 码 头 上 自 动 导 行 车 （Ｇ ）的作 业 车道 布 置 在 岸桥 的后 轨 后 面 ，避 免 Ａ Ｖ
了早期鹿特丹 Ｅ Ｔ集装箱码头将 Ａ Ｖ作业车道 Ｃ Ｇ
布 置在 岸 桥轨 内 ，Ａ Ｖ需 从泊 位 的 两端 进 出容 易 Ｇ 造 成 交通 拥 挤 的 问题 ；堆 场 采 用垂 直 布 置 的大 小 跨 套 叠 的轨 道 场 桥方 案解 决 了大 型 、高 密 度集 装 箱 堆 场需 要 ２台堆 场设 备 在 同一箱 区 内作 业 的互
ＬＮ Ｈａ， Ａ Ｇ Ｑ ｎ ｈ ａ Ｉ ｏ Ｔ Ｎ ｉ－ ｕ
（ｃ ｃＴ ｉ ａｂ ｒ ｏｓｌ ｎｓ ｏ， ｔ．Ｓａ ｇａ ２０ ３ ， ｈ ａ ｃ ｃ ｈｒ Ｈ ｒｏ ｎｕ ａｔ Ｃ ．Ｌｄ， ｈｎ ｈｉ ０ ０ ２ Ｃ ｉ ） ｄ Ｃ ｔ ｎ
பைடு நூலகம்
Ａｂ ｔａ ｔ ｈｓｐ ｐ ｒａ ａ ｚｓｔｅ ｄ ｖｌｐ ｅ ｔｓ ｔｓａｄ ｍ ｊｒｔ ｈ ｉａ ｃａａｔ ｓｃ ｆａ ｔ ａ ｃ ｓｒ ｃ ：Ｔ ｉ ａ ｅ ｎ ｌ ｅ ｈ ｅ ｅ ｍ ｎ ｔ ｕ ｎ ａｏ ｅ ｎｃ ｌ ｈ ｒｃｅ ｔ ｓｏ ｕｏ ｔ ｙ ｏ ａ ｃ ｉ ｒ ｉ ｍｉ
摘要 ：分析 国外集装箱 自动化码 头的发展情况及其主要技术特点，针 对当今 自动化码头存在 的作业效率和稳定性不够理
建设自动化集装箱码头
建设自动化集装箱码头一、背景介绍随着全球贸易的快速发展和国际贸易的日益繁荣，集装箱码头作为货物装卸和运输的重要环节，扮演着至关重要的角色。
然而，传统的集装箱码头存在人力资源成本高、效率低下、安全隐患多等问题。
为了提高集装箱码头的运作效率和安全性，建设自动化集装箱码头成为当今的发展趋势。
二、建设目标本文旨在探讨建设自动化集装箱码头的标准格式，以确保码头的高效运作和安全操作。
三、自动化设备1. 自动堆垛机自动堆垛机是自动化集装箱码头的核心设备之一。
其主要功能是将集装箱从码头运输车辆上卸载并堆垛起来，或者将堆垛的集装箱从码头运输车辆上取下。
自动堆垛机应具备以下特点：- 自动化程度高，能够实现自主导航、自动堆垛和自动充电等功能。
- 动作准确、稳定，能够适应各种天候条件和不同尺寸、重量的集装箱。
- 具备智能监测和故障诊断功能，能够及时发现和解决问题，确保设备的正常运行。
2. 自动导引车自动导引车是用于在码头内部运输集装箱的自动化设备。
其主要功能是将集装箱从堆垛区域运输到码头的装卸区域，或者从装卸区域运输到堆垛区域。
自动导引车应具备以下特点：- 自动化程度高，能够实现自主导航和自动运输等功能。
- 具备智能路径规划和避障功能，能够在复杂的码头环境中安全行驶。
- 可以适应不同尺寸、重量的集装箱，并能够进行快速、稳定的装卸操作。
3. 自动化装卸设备自动化装卸设备是用于将集装箱装载到码头运输车辆或从码头运输车辆上卸下的设备。
其主要功能是提高装卸效率和减少人力成本。
自动化装卸设备应具备以下特点：- 自动化程度高，能够实现自动装卸操作。
- 适应不同尺寸、重量的集装箱，并能够进行快速、稳定的装卸操作。
- 具备智能监测和故障诊断功能，能够及时发现和解决问题，确保设备的正常运行。
四、自动化系统1. 集中控制系统集中控制系统是自动化集装箱码头的核心系统之一。
其主要功能是对自动化设备进行集中控制和监控。
集中控制系统应具备以下特点：- 可以实现对自动化设备的远程控制和监控。
优化自动化集装箱码头中AGV充电桩配置研究：科学决策支持与效益提升
近年来，随着全球贸易的快速增长和港口货物吞吐量的不断增加，自动化集装箱码头作为提高运输效率和减少环境污染的重要手段受到了广泛关注。
自动化集装箱码头利用高度集成的自动化装卸和搬运设备，实现了高效、精确的货物操作，取代了传统人工操作的繁琐和低效。
其中，自动引导车作为自动化集装箱码头的关键设备，在货物的运输和搬运过程中扮演着重要角色。
在自动化集装箱码头的运营过程中，AGV的电池能量补充方式对于其运营规模和效益目标具有重要影响。
不同的能量补充方式可以根据具体的运营需求来选择，以达到最佳的充电效果和运营效率。
例如，厦门远海、青岛港和上海洋山港等已建成的自动化集装箱码头采用了不同的能量补充方式，包括充电式、机会充电式和循环充电式。
这些不同的充电方式在运营过程中各自具有一定的优势和限制，根据实际情况进行选择可以更好地满足运营需求。
据预测，我国在“十四五”期间将建设近20个自动化集装箱码头，这进一步突显了自动化集装箱码头作为港口未来发展的重点方向。
自动化集装箱码头的建设不仅可以提高港口的运营效率和货物吞吐量，还可以降低能源消耗和环境污染，推动港口的绿色化发展。
因此，对于自动化集装箱码头中AGV的电池能量补充方式进行研究和优化，具有重要的理论意义和实践价值。
本论文旨在通过仿真研究的方法，对自动化集装箱码头中AGV的充电桩配置进行深入分析，以提供有针对性的充电策略和建议，为自动化集装箱码头的运营管理提供参考依据。
通过对不同运营规模和效益目标的自动化集装箱码头进行充电桩配置仿真研究，可以为港口运营者在实际应用中提供科学的决策依据，从而进一步提升自动化集装箱码头的运营效率和可持续发展水平。
本论文的研究目标是通过仿真研究方法，针对不同运营规模和效益目标的自动化集装箱码头，对AGV的充电桩配置进行深入分析和优化。
具体来说，本文将考虑以下方面：首先，根据运营规模和AGV数量的不同，确定充电桩的容量。
其次，针对不同充电方式（如充电式、机会充电式和循环充电式），进行充电桩的数量和位置规划，以满足AGV的充电需求，并确保充电过程的高效性和可靠性。
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自动化码头集装箱底锁检测方法研究
摘要：本文提出一种通过在人工智能运输机器人（ART）上安装激光传感器
的方法，可实时检测ART上集装箱带锁状态，将结果实时反馈至TOS系统，可实
现动态调整ART是否进出锁站，提升装卸船生产效率，对于提升自动化码头的智
能化运行具有重要的意义。
关键词：自动化码头；集装箱底锁；激光传感器；智能化运行
0引言
近年来，我国大型港口尤其是涉及集装箱运输的港口，纷纷建设了自动化码
头，从而提高码头生产运行的效率。集装箱码头的自动化运营，并不是简单的提
高单个设备的运行效率，而是港口生产过程中全要素的自动化连接。这样才能有
效的提高港口的整体生产效率和生产力水平[1]。
传统的岸边集装箱装卸船流程中，每台岸桥通常会配备固定数量的锁站，负
责对运输设备上等待装卸船的集装箱进行装拆连接锁[2]。自动化码头为提高集装
箱码头装卸船效率及设备利用率，提出了一种考虑前置和后置缓冲区的地面解锁
的态布置方案[3]，但在实际工作中，当按照既定的作业流程进行进出解锁站时，
无底锁的集装箱也要通过解锁站，势必会导致锁站负载过高以及资源的浪费，不
利于全流程智能化作业。
本文提出一种通过在ART上布置安装多组激光传感器的方法，用于感知ART
上集装箱底锁状态，将形成的集装箱底锁状态信号实时传输到作业系统，系统通
过处理后从而进行智能化调度，决定是否规划当前ART车辆进出解锁站、进行拆
装连接锁作业的路径，该装置的应用可极大的提高生产作业效率和减少锁站的负
载。
1 整体方案设计
1.1设计需求
考虑到此方案应用于港口集装箱装卸作业，且需安装到运输车辆上，并保证
检测的精准度，因此该装置应至少满足以下原则：
1）传感器的检测精度要高，否则极易造成误检和漏检；
2）传感器的抗干扰性能要好，不能受到ART车体和周边环境影响；
3）传感器和控制器抗冲击和抗振动性性要好；
4）传感器和控制器尺寸不能太大，方便在ART车体上布置安装；
5）系统能够满足24小时全天候运行；
6）安装调试简单，保证能够快速实施部署和简化后期维护工作；
7）由于所需传感器数量较多，因此硬件成本要低，从而降低前期投入和后
期维护的成本。
1.2集装箱放置形式
在港口集装箱运输作业时，集装箱尺寸通常有三种：20尺、40尺、45尺。
因此需要ART上的该装置能够适应装载的集装箱类型有四种：单20英尺集装箱；
双20英尺集装箱；单40英尺集装箱；单45英尺集装箱。
由于所有集装箱宽度是标准，因此集装箱底锁相对于ART在宽度方向上位置
是固定的，但由于不同的集装箱类型在ART上在水平方向上放置位置不同，因此
对于传感器的选用和安装应保证以下三点：
1）传感器的尺寸要小，不能干涉摘锁机械手的操作；
2）传感器的检测范围要满足所有箱型的检测需求；
3）传感器的检测方向应沿着ART水平方向。
1.3方案设计
1.3.1方案说明
综上述需求，本方案采用在ART上安装激光传感器为检测元件，每个底锁处
安装1个激光传感器（1台ART需安装8个激光传感器），安装位置和检测方向
如图1所示。
图1 传感器安装示意图
当激光传感器在设定的距离范围内动作即视为检测到锁头，所有激光传感器
输出开关量信号。检测信号接入小型PLC的I/O中，在PLC中对信号进行预处理，
然后统一输出1个继电器信号（ON表示检测到锁头，OFF表示为检测到），该继
电器信号接入ART的车载控制器中，ART通过交互平台将该信号接入TOS调度系
统，系统通过处理后，从而决定是否规划ART进出解锁站的路径。
1.3.2分项介绍
（1）检测元件
方案所选用的检测元件为激光传感器，检测距离可调，其具有检测精度高，
响应速度快，尺寸小巧，高可靠性，安装调试方便等特点。
传感器安装位置如图2所示，传感器安装位置处的车体结构为镂空结构，因
此可以采用打孔安装的方式。
图2激光传感器在ART上的安装位置
（2）控制器
车载控制器采用西门子小型PLC（SMART200系统），该系列产品成熟可靠，
可满足苛刻的工业应用环境，PLC本体自带I/O和串口、以太网接口，可方便和
传感器及上位机建立连接，PLC编程简单，方便设计和后期升级维护。其主要功
能如下：
1）采集激光传感器的开关量信号，避免过多占用ART车载控制器上的I/O
输入点；
2）对采集的信号进行逻辑处理、时间滤波等，最大限度的避免误检和漏检；
3）对所有信号汇总后，统一输出一个信号即可，便于ART调度系统的程序
处理。
3 现场测试
3.1测试环境及方法
ART上分别放置单20尺、双20尺、单40尺、单45尺集装箱，集装箱放置
位置随机，水平方向上略有倾斜，采用70多种常见的不同锁头随机进行安装测
试，包含最小尺寸的锁头和部分常规锁头。
测试采用人工的方式首先在岸桥下的集装箱下安装锁头，在每个锁头处，传
感器放置在统一的位置上，针对不同类型的集装箱放置方案，安装不同的锁头进
行测试。观察是否可以检测到锁头，且是否将带锁信息传输到TOS系统。
3.2测试结果
每种测试设置500次循环，其中随机安排20个循环不安装锁头的测试箱。
测试结果表面：当安装不同大小尺寸的锁头时，传感器均能有效检测到各种锁头，
如图7-图9，其中图中红色点即为传感器检测点。
当没有集装箱没有锁头时，系统将不安排ART过锁站的路径，而是直达堆场。测试结果
如表1所示。
表1 测试结果表
类型 测试次数 进入锁站次数 直达堆场次数 成
功率
单
20
尺
500 480 20 1
00%
双
20
尺
500 480 2
0
1
00%
单
40
尺
500 480 2
0
1
00%
单
45
尺
500 480 2
0
1
00%
通过以上测试，结果表明采用该方式可以有效识别集装箱底锁，TOS系统通
过ART上传的带锁信息，可以避免不带锁集装箱绕远过锁站，从而提高了生产作
业效率。
4结语
本文设计了一套可有效检查到集装箱是否带底座的装置，采用在人工智能运
输机器人ART上安装多组激光传感器的方式，可有效识别集装箱是否带锁，对于
提高自动化码头的设备全流程化作业十分重要。另外，通过将集装箱是否带锁信
息与码头作业系统进行关联，当集装箱带底锁时，系统则规划ART过解锁站的路
径，进而进行集装箱底锁拆解锁工序；在集装箱不带锁时，直接给ART规划前往
堆场或岸桥的路径，避免ART绕远路程，可显著提高码头的生产作业效率。对新
一代的全自动化作业码头全流程自动化作业具有借鉴意义。
参考文献
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