智能化立体车库存取车优化控制策略
立体车库的内部机械结构的优化设计
目录摘要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．Abstract．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．第一章绪论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1.1 课题的来源及研究的目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1.2 机械式停车库．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1.3 机械优化设计相关知识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1.3.1 优化设计概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1.3.2 约束优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．第二章立体车库总体结构的研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2.1 机械立体车库的总体结构形式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2.2 立体车库的总体结构的选择与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2.3 立体车库的存取车方式的总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2.4 立体车库主体建筑结构的总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．第三章固定叉梳的优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3.1 横移叉梳和固定叉梳结构形式的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3.2 固定叉梳的优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．第四章立体车库钢结构骨架的优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4.1 立体停车库钢结构骨架基本结构的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4.2 立体停车库钢结构骨架的模型化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4.3 钢结构骨架的受力情况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4.4 进行受力分析的基本假设．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4.5 钢结构骨架的受力分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4.6 钢结构骨架的变形分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4.7 结构优化设计模型的建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4.8 优化结果及分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．致谢．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．参考文献(References)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．摘要本文以课题“立体车库的内部机械结构的优化设计”为依托，对电梯升降式立体车库的某些内部机械结构进行了优化设计。
立体车库安全管理制度（通用9篇）
立体车库安全管理制度立体车库安全管理制度管理制度的主要特征是什么1.现代企业管理制度具有明确的实物边界和价值边界，具有确定的政府机构代表国家行使所有者职能，切实承担起相应的出资者责任。
2.现代企业管理制度通常实行公司制度，即有限责任公司和股份有限公司制度，按照《公司法》的要求，形成由股东代表大会、董事会、监事会和高级经理人员组成的相互依赖又相互制衡的公司治理结构并有效运转。
3.现代企业管理制度以生产经营为主要职能，有明确的盈利目标，各级管理人员和一般职工按经营业绩和劳动贡献获取收益，住房分配、养老、医疗及其他福利事业由市场、社会或政府机构承担。
4.现代企业管理制度具有合理的组织结构，在生产、供销、财务、研究开发、质量控制、劳动人事等方面形成了行之有效的企业内部管理制度和机制。
5.现代企业管理制度有着刚性的预算约束和合理的财务结构，可以通过收购、兼并、联合等方式谋求企业的扩展，经营不善难以为继时，可通过破产、被兼并等方式寻求资产和其他生产要素的再配置。
立体车库安全管理制度（通用9篇）在学习、工作、生活中，制度使用的情况越来越多，制度具有合理性和合法性分配功能。
拟定制度需要注意哪些问题呢？下面是小编帮大家整理的立体车库安全管理制度（通用9篇），仅供参考，希望能够帮助到大家。
立体车库安全管理制度1一、作业人员日常管理制度1、未经培训过的人员不得操作设备。
2、操作设备前，请确认设备区内无人员。
3、检修设备时（尤其电气维修）必须最少有两人参加，确保一人监护。
4、设备检修后试运转时，必须有两人参加，确保运行人身和设备安全。
5、除司机以外的人员禁止进入设备区内。
6、存车时：a、请收起天线缓慢驶入车台板。
b、将车轮停放在车轮挡杆内。
c、熄火并拉手刹。
d、下车后，确认关好车门。
7、车辆进出过程中，引起警报声属于正常现象。
（光电开关被挡）8、设备运行时，若人员欲进入设备区或误挡光电开关，则警报声响，同时设备停止运行。
基于PLC的智能立体车库控制系统设计
基于PLC的智能立体车库控制系统设计发表时间：2019-04-08T12:22:54.207Z 来源：《建筑学研究前沿》2018年第34期作者：邓德学[导读] 汽车数量的增加，导致土地的稀缺与汽车规模的飞速发展之间的冲突愈加显著，针对目前严重的停车需求，构建基于PLC控制的智能立体车库已经成为必然趋势。
与传统车库比较，基于PLC控深圳华达川自动化科技有限公司摘要：汽车数量的增加，导致土地的稀缺与汽车规模的飞速发展之间的冲突愈加显著，针对目前严重的停车需求，构建基于PLC控制的智能立体车库已经成为必然趋势。
与传统车库比较，基于PLC控制的智能立体车库，具有节约土地、安全可靠，配置灵活等特点。
关键词：智能立体车库；PLC；自动控制系统；立体车库是一种将顺序控制，运动控制，过程控制结合于一体的机电一体化的现代化产品。
产品主要工作方式是在控制系统的管理下实现车辆的自动化存取。
随着智能化技术的不断发展，智能立体车库也在逐步完善。
在本设计中，研究的主要目的是在分析立体车库结构和工作原理的基础上，设计出车库控制系统。
该系统的优点是成本低、高节能、便于管理、存取方便、易于收费、为立体车库在市场更加广泛的应用奠定了基础[1]。
系统设计，着重研宄对象是车库的控制系统。
在分析系统的整体结构基础上，进行电气方案的设计，包括硬件和软件的相关设计，以及人机交互界面的设计。
此外，还研究了存取车的流程、原理，解决了智能化存取车的问题，计算出最佳路径，使得车库更加智能、安全、可靠[2]。
1 停车库简述立体车库的形式多种多样，按其位置和运动方向不同可以分为：垂直升降式、垂直循环式、水平循环式、巷道堆垛式、升降横移式等等。
垂直升降式成本比较高，主要安装在室外，空间利用率比较高；垂直和水平循环式的都是减少车辆间隙，增加停车位置，封闭式结构，利用机械做上下左右自由移动，再由升降机的提升进出库，无须另外设置通道，水平比垂直类型的会节约一些能源；巷道堆垛式技术含量比较高，智能化和自动化水平比较高，空间利用率高，车库成本非常高。
智能化立体车库的设计与研究毕业设计
摘要车辆无处停放的问题是城市的社会、经济、交通发展到一定程度产生的结果，本设计即是基于日趋成熟和自动化程度不断提高的PLC技术，针对目前车库管理系统存在的系统管理介质落后、集成自动化程度低、安全性差、人性化和运行效率低下的不足，结合目前科学技术领域的最新研究成果，设计了一种技术较先进、性能可靠、自动化程度较高的车库智能管理系统。
本文主要内容是采用工业控制计算机作为调度、管理、监控主机，采用可编程控制器PLC作为控制器，设计了三层的升降横移式智能立体车库，采用现场总线完成工业控制计算机与PLC之间的数据通讯。
根据智能立体车库应实现的功能和安全性要求，进行了电机及电机驱动器的选型，并给出了系统供电原理图以及部分设备接线图。
然后利用西门子公司的编程软件Step7和监控组态软件设计了车库控制程序和上位机监控界面。
最后通过利用组态王组态软件对其进行了模拟仿真。
研究结果表明，该智能立体车库控制系统定位准确，安全可靠，能实现自动存取车功能。
关键词：智能立体车库；可编程控制器PLC；组态软件AbstractNo vehicle Office Park is the problem of city society, economy, traffic develops to a certain extent the result of the design, which is based on the mature and continuously improve the degree of automation of PLC technology, in view of the present garage management system management system lags behind, the medium of integrated low degree of automation, poor security, humanization and running efficiency the deficiency of current science and technology, combined with the latest research results, design a kind of more advanced technology, reliable performance, high degree of automation garage intelligent management system.The main content of this article is based on industrial control computer as scheduling, management, monitoring host, using the programmable controller PLC as the controller, the design of three layer lifting transverse-moving type intelligent stereo garage, using Fieldbus Industrial control computer and PLC data communication between the. According to the intelligent stereo garage should achieve the functional and safety requirements, the motor and the motor drives the selection, and gives the system power supply diagram and part of the equipment connection diagram. Then using Siemens programming software Step7 and configuration software design the control program and the monitor interface.Finally, through the use of configuration software has carried on the simulation. The results show that, this intelligent stereo garage control system of accurate positioning, safe and reliable can achieve automatic vehicle access.Keywords：intelligent stereo garage；PLC programmable controller；configuration software目录摘要 (I)ABSTRACT ..................................................................................................... I I 1 绪论........................................................................................................... - 1 -1.1智能立体车库的概述. (1)1.2课题研究的意义 (2)1.3课题研究的方法 (2)1.4课题研究的主要内容 (3)2 智能立体车库的总体设计....................................................................... - 4 -2.1立体车库的分类 (4)2.2智能立体车库的过程 (7)2.3智能立体车库的设计要求 (8)2.4智能立体车库的控制系统方案的确定 (8)2.4.1 电气控制方案的确定.................................................................. - 8 -2.4.2 电气控制系统的框架.................................................................. - 9 -3 升降横移式智能立体车库控制系统的硬件组成................................. - 11 -3.1可编程控制器的选择.. (11)3.2工控计算机 (13)3.3电机 (14)3.4变频器 (15)3.5安全措施与可靠性 (15)4 立体车库的软件设计............................................................................. - 17 -4.1程序软件的设计. (17)4.1.1 PLC工作过程............................................................................. - 17 -4.1.2 PLC程序编制原则..................................................................... - 18 -4.1.3 程序设计流程及I/O点分配..................................................... - 19 -4.2组态软件. (21)4.2.1 组态软件的控制功能、仿真实现的意义................................ - 21 -4.2.2 组态软件的设计步骤................................................................ - 21 -4.2.3 监控系统上位机功能的实现.................................................... - 28 -5 总结与展望............................................................................................. - 33 -参考文献..................................................................................................... - 34 -结束语......................................................................................................... - 35 -致谢............................................................................................................. - 36 -附录下位机PLC程序.............................................................................. - 37 -1 绪论智能立体车库是一个新兴的行业，它以占地面积少、停车率高、安全可靠、高效低能等优点，越来越受到人们的青睐，具有很大的发展空间。
电子智能化立体车库的研究现状与走向
４电 子 智 能化 立体 车库 的未 来 走 向 ．
电子智能化立体车库虽然 已逐步地趋于成熟化 ． 但是 目前在技术 方 面仍然存在着一些 问题 ． 使得车库的运行成本 、 运作效率 、 品的可 产 靠性等成为 了亟待解决的问题 这些技术瓶颈能否被打破成为 了电子 智能化立体车库在未来发展 中的关键 针对所应用 的关键技术 的一些 劣势 ． 在这里进行讨论 （ 作为控制核心用 Ｄ Ｐ外扩 Ｃ Ｌ １ ） Ｓ Ｐ Ｄ比 Ｐ Ｃ更有 优势。首先在运 Ｌ 行 速度方面 ． Ｌ Ｐ Ｃ的运算速度 只能达到 ｕ 级 ． Ｄ Ｐ 数字信 号处 理 ｓ 而 Ｓ（ 器１ 的运算速度可 以到 ｎ 级 ． ｓ 因此能更好 地满足 电子高智能化 立体车 库对 于控 制芯片的要 求 ： 在生产 成本方面 ， Ｄ Ｐ Ｃ Ｌ 用 Ｓ ＋ Ｐ Ｄ实现 的话 会 在生产成本上 大大降低 ， 前 这种方法 已经得 到了广泛 的应用 ； 功 目 在 能扩展方面 ． Ｓ 在 片内集成 了各种工业上 常用的各 种模块 ．为立体 ＤＰ 车库功能 的升级提供了强大的硬件保 障 ｆ 相比于传统 的通信方式 ． ２ １ 无线通信能解决有线通 信无 法解决的 问题 利用无线通信代替原来的有 线通信方式 ． 可有效 增加采集信号 的数量 ， 提高立体车库的智能性 ， 一步 的技术升级 打下基础 ， 免 为进 避 了布线 的复杂性 ． 有利于故 障的迅速定位和设备 维护 ， 同时可 以大 大 节省立体车库有线线缆的成本 ｆ 采用最新 的电磁兼容技术 ． ３ １ 使立体 车库具有很强 的抗 干扰以下 方面着手 ： 电磁环境评 价即通过实测或数字仿真等手段 ， 首先 对设备 在 运行时可能受到 的电磁干扰水平进行估计。电磁环境评价是 电磁兼容 技术的重要组成部分 ． 干扰设计的基础 。其次 ， 是抗 电磁干扰耦合路 径 弄清干扰源产生的电磁搔扰通过何种路径到达被干扰 的对象 抗于扰 措施 ． 电磁干扰的产生和藕合敏感设备是不可能完全避免 电磁搔扰的。 因此 ． 往往 比较经济合理的解决办法是在敏感设备上应用抗干扰措施 。 研究经济和适用 的抗干扰措施也是未来 电磁兼容领域的重要任务 ５结 论 ． 随着电力 电子器 件的不断发展 、 通信手段 的不 断提高 、 电磁兼容 技术的不断进步 ．电子智能化立体车库必将在未来取得更大的进步 ，
一种解决医院停车难的创新方案——深圳市宝安区人民医院双塔式智能化多出入口立体车库项目
于 配 套 的 停 车 位 不 足 ，每 天早 上 ８： ３ 前 医 院 的 停 车 场 已超 负 荷 停 满 ， ０ 放 ，导 致 医 院 周 边 交 通 秩 序 混 乱 ，
增 加 ，但 早 期的 医 院建 设对 停 车位 规 也 是导 致 医患 关 系 紧张 的催 化 剂 。停 大 量 车 辆 在 周 边 道 路 上 随 意 占道 停
（ ） 智 能 化 多 出入 口 （ ２ 圆形 ）
高 的垂 直升 降式 类塔 式 立体 车 库 才能 震能 力 差 ；地基 造价 偏 高 ；
塔 式车 库 （ 称 ：圆形 塔 式 车库 ，见 简
停 车设备 选择
宝 安 区人 民 医院 现 有地 面 停车 区 域大 部分 都 是楼 群 间较 分 散 的 小块 区
了一肚 子 的 气 ， 自然 ห้องสมุดไป่ตู้ 容 易与 医护 人
１ ． １２ ０ 中国医院建筑与装备 ８ ０ ／０ ９
有 投 诉 ，成 为 宝 安 区 政 府 迫 切 需 要
医院 的停 车 难 问题 ，不 仅严 重 恶 解 决 的 问题 。
２ 宝安 区人 民 医 院停 车 解 决 方案 ． 基本 需 求分析
ｌ 场 目 １
（） ６ 外观 与 医院整 体环 境相 协调 。 间一般 为２～３ 钟 ，存取 车 高 峰 期 显 ９
综 上 所述 ，只 有建 设机 械 式立 体 得非 常 拥挤 ；
车库 ，而且 是 容积 率 和 智能 化 程 度最
满足 以上 要求 。
Ｂ 高 而单 薄 的结 构 ，故抗 风 及抗 ．
型医院停车难 已成 为城 市发 展的一个 “ 瓶颈” 。医院停车 由平面停 车场 向 智能化 立体停 车库发 展 ，不 失为解决 问题 的一个方法 。
基于PLC的智能立体车库控制系统设计
收 稿 日期 ２０１６—０１—２９ 作者 简介 衡 蜓 （１９８５一），女 ，山西人 ，助教 ，研 究方 向：检测技术与 自动化 。
ＡＧＲｌＣＵＬＴＵＲＡＬ ＴＥＣＨＮＯＬｏＧＹ＆ＥＱＵＩＰＭＥＮＴ ２９
பைடு நூலகம்
Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｔｅｒｅｏ Ｇａｒａｇｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ Ｄｅｓｉｇｎ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＰＬＣ
Ｈｅｎｇ Ｔｉｎｇ
（ＣｏＨｅｇｅ ｏｆｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｏｆＳｈａｎｘｉＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ｒａｉｇｕ ｏ３ｏ８ｏ￣ Ｓｊ１ａｎｘｔ Ｃｂ ａＪ
场 更加 广 泛 的应 用 奠定 了基 础 【”。
车位车辆可以直接存取 ，其载车板只可以做横向移动 ，不
系统设计 ，着重研宄对象是 车库的控制系统。在分析 可 以做上下移 动 ；２层 、３层 、４层车位 的载车板不但可 以
系统的整体结构基础上 ，进行 电气方案的设计 ，包括硬件 做横 向移动 ，还可以做上下移动 ；顶层车位的载车板只可
化技术 的不断发展 ，智能立体车库也在逐步完善。在本设 计 中，研究的主要 目的是在分析立体车库结构和工作原理 的基础上 ，设计 出车库控制系统。该系统 的优点是成本低 、
１ 系统 的控制原 理及 过程 图 １中空位处为无 载车板的空间 ，为车位升降提供通
高节能、便于管理 、存取方便 、易 于收费 、为立体车库在 市 道。空车位是没有存放车辆 的车位 。存放在地面层 的 １、２
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｃｉｔｙ ｒｅｓｉｄｅｎｔｉａｌ ｑｕａｒｔｅｒｓ，ｏｆｆｉｃｅ ｂｕｉｌｄｉｎｇｓ，ｃｏｍｍｅｒｃｉａｌ ｄｉｓｔｒｉｃｔ，ｃｉｎｅｍａ，ｈｏｔｅｌ，ｂｕｓｉｎｅｓｓ ｃｅｎｔｅｒ ａｎｄ ｏｔｈｅｒ ｄｏｗ ｎｔｏｗ ｎ ａｒｅａ ｓｈｏｒｔ ｔｉｍ ｅ ｐａｒｋｉｎｇ ｐｈｅｎｏｍ ｅｎｏｎ，ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｃｏｍ ｐｌｅｔｅｄ ｔ ｈ ｅ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｓｔｅｒｅｏ ｇａｒａｇｅ，ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ａｄｏｐｔｓ ＳＩＥＭ ＥＮＳ Ｓ７－２００ ＰＬＣ ａｓ ｔｈｅ ｍａｉｎ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，ｕｓｅｄ ｔ ｈｅ ｓｅｐａ ｒａｂｌｅ ｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎ ｏｆｍｏｄｕ－ ｌａｘ ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ，ｐｒｅｐａｒｅｄ ｔｈｅ ｍａｉｎ ｍｏｄｕｌｅ ｏｆｔｈ ｅ ｐｒｏｇｒａｍ ｃｏｎｔ ｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｔｈｅ ｐｒｏｇｒａｍ ａｎｄ ｍａｎ－ｍ ａｃｈｉ ｎｅ ｉ ｎｔｅｒａｃｔｉｖｅ ｓｙｓｔｅｍ， ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ｃｒｅｄｉｔ ｃａｒｄ，ｄｉｓｐｌａｙ ａｎｄ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ．Ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｗｉｔ ｈ ｔ ｈ ｅ ｃｏｎｆ ｉｇｕｒａｔ ｉｏｎ ｓｃｒｅｅｎ ｍｏｎｉｔｏｒ ｉｎｇ ｕｓｉｎｇ ＰＬＣ ａｎｄ ｃｏｍｐｕｔｅｒ，ｒｅａｌｉｚｅｄ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｐｕｓｈ ｂｕＲｏｎｓ ｏｒ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｓｃｒｅｅｎ ｔｏ ｃｏｍｐｌｅｔｅ ｔ ｈｅ ｖｅｈｉｃｌｅ ａｃｃｅｓｓ ｏｐｅｒ ａｔｉｏｎ，ｔｈｒｏｕｇｈ ｔ ｈｅ ＳＩＥＭ Ｅ ＮＳ Ｓ７—２００ ｓｏｆｔｗａｒｅ．ｔｏ ａｃｈｉｅｖｅ ｔｈｅ ｄｅｓｉｒｅｄ ｒｅｓｕｌｔｓ． Ｋｅｙ ｗａｒｄｓ： Ｓｔｅｒｅｏ ｇａ ｒａｇｅ，Ｃｏｎｔ ｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ，ＰＬＣ，Ｈｕｍａｎ－ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ
立体车库发展前景及研究现状
立体车库发展前景及研究现状现在所知的最早的立体车库建于1918年，位于美国伊利诺斯州芝加哥市华）的停车库，设计师是Holabird和盛顿西大街215号的一家宾馆（Hotel La SalleRoche。
经过近一个世纪的发展，立体式车库的技术越来越成熟，应用越来越广泛。
到目前为止，立体车库发展到有九种主要类型：升降横移类（PSH）、巷道堆垛类（PXD）、垂直升降类（PCS）、垂直循环类（PCX）、水平循环类（PSX）、多层循环类（PDX）、简易升降类（PJS）、平面移动类（PPY）、汽车升降机（PQS）。
在以上九种类型尤以升降横移类（PSH）立体车库应用最为广泛。
采用以载车板升降或横移存取车辆的立体停车设备的停车库叫做升降横移类停车库。
升降横移式立体车库采用模块化设计，每单元可设计成半地下、两层三层、四层、五层等多种形式，车位数从几个到上百个。
此立体车库适用于地面及地下停车场配置灵活，造价较低。
其工作原理为：一般一层车位只能横移，中间车位既可横移又可升降，上层车位只能升降，该类车库通过各层车位的移动来实现车辆的存取，由于升降横移式立体停车库对场地的适应性较强，可根据不同的地形和空间任意组合、排列，规模可大可小，对土建的要求比较低，因此升降横移式立体停车库应用十分广泛普遍。
[2]2 课题研究目的及意义随着城市汽车保有量的不断增加，停车难问题己经成为大中型城市的一个普遍现象。
立体车库是专门实现各种车辆的自动停放及科学寄存的仓储设施。
立体车库可充分利用土地资源，发挥空间优势，最大限度地停放车辆，成为改善居住环境，解决城市静态交通问题的重要途径。
作为现代大都市的标志，立体建筑和立体交通都有了显著发展，道路拥挤、车满为患已成为当今快节奏社会中的最不和谐之音，发展立体停车已成为人们的共识。
随着我国城市经济和汽车工业的迅速发展，拥有私家车的家庭越来越多，而与此相对应的是城市停车状况的尴尬。
以北京市为例，截止2006年底，市区仅有公共停车场827处，共计车位5.6万个，仅占市区机动车拥有量的8.5%，停车环境与城市规划的矛盾十分突出。
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智能化立体车库存取车优化控制策略
发表时间：
2019-07-29T14:27:51.470Z 来源：《基层建设》2019年第14期 作者： 郑成军
[导读] 摘要：与传统单层地下车库或露天停车场相比，立体车库的一个最大特点就是多层立体化，进而可以在很大程度上解决现代城市停
车难的问题。
深圳华达川自动化科技有限公司
摘要：与传统单层地下车库或露天停车场相比，立体车库的一个最大特点就是多层立体化，进而可以在很大程度上解决现代城市停车
难的问题。但立体车库在运行过程中，最突出的问题是如何科学地管理车位和存取车次序，而为了使立体车库的应有功效得到最大限度的
发挥，我们有必要对其存取车控制进行优化。
关键词：智能化立体车库； 存取车优化控制策略； 多目标优化；
1
、立体车库分类
1.1
升降横移类立体车库（PSH）
升降横移类立体车库通过载车板的升降动作和横移动作来实现车辆的存取。这类车库具有很强的适应性，规模可根据地理条件的变化
而改变。不仅可以建在地下。也可以建在地上可以建设小型的，也可建设大型的。因此应用普遍。其主要组成包括：载车板、钢架结构、
传动系统、控制系统等。不足点：每组设备必须留有至少一个空车位为链条牵动运行过程；不具有防止倾斜坠落功能；一组电机出故障就
会牵一发而动全身，故障率高。
1.2
垂直循环类立休车库（PCX）
垂直循环类立体车库是通过垂直方向上做循环运动来完成车辆存取的机械停车设备。这类立体车库工作原理是电机带动传动机构。在
牵引的链条上每隔一定距离安装一个存车架。电机开启后，存车架随链条一起做循环运动，实现车辆的存取。这类车库的特点是容量小，
能适应较小地块停车，节省占地，存取车方便快捷。
1.3
多层循环类立体车库（PDX）
多层循环类立体车库是通过载车板上下的循环运动，从而实现车辆的存放和取出。目前多层循环类立体车库运行方式有两种：方形循
环式立体车库和圆形循环式立体车库。主要区别在于停车设各端部运送车辆的上下层转动方式不同。方形循环式立体车库是载车板在上下
层交换过程中沿直线上下升降运动，圆形循环式立体车库是载车板在上下层交换过程中沿圆形轨迹运动。这类车库的特点是高容积，高空
间利用率，采用高速升降方式，存取车速快，等待时间短，还采用全自动控制，故障率低，运行平稳等。
1.4
平面移动类立体车库（PPY）
平面移动类立体车库需要通过升降机的垂直升降和同一层搬运车台的平面住复运动，将车辆自动移动到各层平面布置的停车区域从而
实现车朝的存放和取出，这类车库的特点是定成本低，最适宜建于巷道长度长、层数不多的地下大容量存车库；无需坡道，节省占地，容
车密度大，可以最大化提高士地利用率；设有安全保护装置，使用安全可靠，避免各种意外发生；最适宜大中型筑物或公共设施中安装，
但结构设计复杂，存取设备效率不高，实际生活中使用较少。
1.5
巷道堆垛类立体车库（PXD）
巷道堆垛类立位车幸是以巷道堆垛机或桥式起重机将进入到搬运机上的车辆水平垂直移动到停车位，并用存取机构进行存取车辆。这
类车库结构复杂，存取车速度较慢，一般用在存车容量较大，适用于大型写字楼或大型商场等存车容量大的地方。
1.6
水平循环类立体车库（PSX）
水平循环类立体车库是通过存放车辆的车位系统在水平上做循环运动，将所存或取的车辆的载车板移动到出口处，进行存取车辆的立
体车库，这类车库不必设专门的专门通道，适用于空间狭长的地方，一般进出口仅有一个，因此局限了存取车的效率，实用性不强。
1.7
垂直升降类立体车库（PCS）
垂直升降类立体车库又称塔式立体车库，通过提升机的升降和横移实现车辆的存取。立体车库中间有垂直运输井道，两侧是沿垂直方
向设置的停侧泊位，存车时，升降机构将入口处的车辆升入到目的层，然后用提升机构的横移装置把车辆送出停车泊位；取车时，由提升
机构的横移装置把车辆送出停车泊位，然后升降机构将车辆升降至出口处，从而完成车辆的存取。这类车库的特点是噪音比较小、运转速
度高、出入车库速度快、操作简单。但升降机构的通道是独立的，不能作为停车位使用，停车空间利用率受到影响。
1.8
简易升降类立体车库（PJS）
简易升降类立体车库是通过升降机构或俯仰机构移动汽车到预定位置的停车设备。这类车库一般有两层载车板，两层载车板之间用杠
杆连接，存取下层车辆，使下层载车板前沿和地面持平，进行存取车辆；存取上层车辆，两层载车板同时下俯直到上层载车板前沿和地面
持平，进行存取车辆。此类车库的特点是结构简单，使用方便，小空间就可以建造，相比于传统的平面停车场所，空间利用率高。
1.9
汽车专用升降机（PST）
汽车专用升降机是专门用作不同平面的汽车搬运的升降机，它只起搬运作用，无直接存取的作用。特点：可以代替汽车进出车库的斜
坡道，大大节省空间，提高车库利用率，汽车专用升降机常用于地下或楼层、屋顶或建筑内自走式车库存取汽车的搬运。
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智能化立体车库存取车优化控制策略
上文已经提到，立体车库已经发展出了不同的类型，而每种类型的立体车库在车辆存取策略上也有所差异。在众多立体车库类型中，
巷道堆垛式样和电梯提升式尤其适合人口较稠密的城市，可以在很大程度上解决城市停车难的问题，本文就以巷道堆垛式和电梯提升式为
例，对其存取车优化控制策略进行了详细讨论。
2.1
巷道堆垛式
巷道堆垛式车库主要依靠堆垛机来实现车辆存取，其机械化运动系统主要由沿巷道方向的横向移动部分、垂直于巷道方向的纵向移动
部分和升降部分组成。其中，横向移动部分负责将车辆输送到车位在巷道上的相对位置，可以采用电机驱动主轴的运动方式，并设置导轨
来为横向移动提供导向；纵向移动部分主要是运用载车板等搬运器来将车辆从横向移动设备上搬送至车位。
通常来说，巷道堆垛式车库（如图1所示）的存取车策略可以分为以下三种：第一，存车优先策略，即当堆垛的存取操作结束后，应优
先回到车辆出入口待命，使得后续车辆一到就可以尽快存入；第二，原地待命策略，即当堆垛完成车辆存取操作后，应就地停止并等待后
续操作；第三，交叉存取策略，即当需要同时存取多辆汽车时，应按照存车和取车对车辆进行分组，然后在两组对象间进行存取车交叉服
务。
图1 巷道堆垛式立体车库
对于立体车库而言，存取车的耗时直接体现了车库的服务水平和效率。车库中的车辆存取耗时与存取对象的实际车位直接相关，因此
在控制巷道堆垛式车库的存取车次序时，可以按照
“先低层后高层、由离车库出入口近到远”的次序进行存取车，至于用户接受服务的顺序
可以根据先来者优先接受服务的原则执行。
2.2
电梯提升式
与巷道堆垛式类似，电梯提升式立体车库的存取过程也是通过三个坐标轴上的机械运动实现。其中，高度方向上的运动依靠电梯的机
械升降来完成，水平横向运动和纵向运动则分别借助行走小车的前后行走以及载车板的横移来实现。电梯提升式立体车库的存取车控制策
略主要包括以下四种：第一，存车优先策略，即每当车辆存取操作结束后，电梯都回到基层，并且在电梯上还保持有一块托车板来便于后
续车辆直接开进电梯，进而实现最快存入；第二，取车优先策略，即每当车辆存取操作结束后，电梯上都没有托车板，这样便于进行快速
取车；第三，停车优先和取车优先组合策略，即当车库的存取率达到预设的规定值后，智能实现停车优先与取车优先间的自主切换；第
四，原地待命策略，即每当一次车辆存取操作结束后，电梯都停留在原地进行待命。
存取车控制策略不仅会对存取车耗时产生影响，而且还会影响到车库设备的损耗和能耗。具体而言，在对电梯提升式车库的存取车控
制策略进行优化时，可以建立这两个方面的综合优化控制目标，通过对各种策略的多目标综合评价结果进行仿真分析来制定最佳的控制策
略。
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结论
随着汽车工业的迅速发展和人民生活水平的不断提高，汽车保有量迅速增长，汽车停放车位紧张的问题越来越突出，对立体车库的需
要越来越迫切，我国完全可以借鉴国外已经相对成熟的研究经验，大力发展能有效地节约土地资源和充分利用空间的自动化立体车库，这
样才能有效改善城市停车难和静态交通等问题。
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