立体车库控制系统
基于PLC的地下智能立体车库控制系统设计
基于PLC的地下智能立体车库控制系统设计地下智能立体车库是一种通过机械设备和自动控制技术，将车辆垂直存储在地下的智能化停车系统。
它可以实现多层的垂直停车，节省了地面空间，提高了停车效率。
本文将围绕PLC（可编程逻辑控制器）来设计地下智能立体车库控制系统。
首先，需要设计一个PLC控制系统来监测和控制地下立体车库的各个部分。
为了实现地下立体车库的正常运行，可以将车库分为以下几个部分：入口、垂直移动设备、平面移动设备、出口等。
每个部分都需要一个PLC来监测和控制。
入口部分是车辆进入地下立体车库的地方。
在入口设备上，可以设置传感器来检测车辆的到达和离开，并将这些信息传输给PLC。
PLC可以根据这些信息来控制车道信号灯和车道栏杆的开关，以确保车辆的安全进入和离开车库。
垂直移动设备是用于将车辆垂直移动到不同的层次的设备。
每个层次都需要一个垂直移动设备，并且每个设备都需要一个PLC来监测和控制。
PLC可以根据车辆的到达和离开信号，来控制垂直移动设备的升降和停止。
此外，PLC还可以监测垂直移动设备的运行状态，以确保其正常工作。
平面移动设备是用于将车辆在同一层面上移动到不同的储存空间的设备。
每个储存空间都需要一个平面移动设备，并且每个设备都需要一个PLC来监测和控制。
PLC可以根据车辆的到达和离开信号，来控制平面移动设备的运动和停止。
此外，PLC还可以监测平面移动设备的运行状态，以确保其正常工作。
出口部分是车辆离开地下立体车库的地方。
在出口设备上，可以设置传感器来检测车辆的到达和离开，并将这些信息传输给PLC。
PLC可以根据这些信息来控制车道信号灯和车道栏杆的开关，以确保车辆的安全离开车库。
此外，PLC还需要和人机界面（HMI）进行通信，以便操作人员可以监测和控制整个地下智能立体车库系统。
HMI可以显示车库的状态、报警信息和故障信息，操作人员可以通过HMI进行设置和调整。
综上所述，地下智能立体车库控制系统设计的基础是PLC，通过PLC可以实现对地下立体车库各个部分的监测和控制，包括入口、垂直移动设备、平面移动设备和出口等。
立体车库的PLC控制
立体车库的PLC控制立体车库是现代城市中常见的停车设施，它能够有效利用有限的地面空间，提供更多的停车位。
而要实现立体车库的高效运作，PLC控制技术起到了至关重要的作用。
本文将介绍立体车库的PLC控制系统的工作原理、特点和优势，以及其在立体车库中的应用。
PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）是一种专门用于工业自动化的控制系统，它通过可编程的逻辑运算单元、输入/输出模块、通信模块等组成，实现对各种工业设备的控制和监控。
在立体车库中，PLC控制系统扮演着调度、监控、控制等重要任务。
立体车库的PLC控制系统工作原理如下：1. 输入模块接收传感器信号：立体车库中会设置各种传感器，如车辆进入检测传感器、横移平台位置传感器等。
这些传感器通过信号线与PLC的输入模块相连，将检测到的信息传输至PLC中。
2. PLC进行程序控制：PLC中通过预先编写的程序，分析接收到的传感器信号，并根据设定的逻辑判断和控制策略，决定各个执行单元的操作。
当车辆进入检测传感器触发时，PLC可以通过控制电机启停、指挥横移平台移动等方式进行车位的调度。
3. 输出模块控制执行单元：PLC的输出模块会根据PLC的程序控制指令，驱动执行单元如电机、液压站、门控机等进行相应的操作，从而实现对立体车库设备的控制。
4. 监控和数据处理：PLC可以实时监控设备运行状态、传感器信号的变化，提取和处理相关数据，对设备进行故障检测和诊断，并能够向上位机或SCADA系统发送实时信息，使操作人员能够及时了解车库运行状态。
通过以上工作原理，PLC控制系统能够实现对立体车库设备的高效控制和智能管理。
1. 可编程性强：PLC控制系统采用软件编程的方式，可以根据实际需要进行程序设计和修改，满足不同场景的控制要求。
2. 高可靠性：PLC控制系统采用工业级的硬件设备，具有较高的抗干扰能力和稳定性，能够在恶劣环境下正常工作，并且能够进行灵活的备份和恢复。
基于PLC的立体车库控制系统设计毕业设计
基于PLC的立体车库控制系统设计毕业设计随着科技的发展和城市化进程的加快，立体车库作为一种能够有效解决城市空间不足和车辆停放问题的设施，日益受到人们的。
而基于PLC（可编程逻辑控制器）的立体车库控制系统，能够实现高效、安全、智能的车辆存取，因此具有广泛的应用前景。
本文将探讨基于PLC的立体车库控制系统设计毕业设计的有关问题。
基于PLC的立体车库控制系统主要由PLC、传感器、升降电机、转向电机、编码器等组成。
其中，PLC作为主控制器，负责接收传感器信号，控制电机动作，并监测车库的运行状态。
在立体车库控制系统中，硬件的选型与配置是关键环节。
我们选用具有强大运算和控制能力的PLC作为主控制器，配合高性能的传感器、升降电机、转向电机和编码器，实现车库的智能化控制。
软件设计是立体车库控制系统的核心。
我们采用结构化编程方法，将程序分为输入、输出、中断、定时等模块，实现车辆的自动存取、车位状态监测、故障诊断等功能。
在完成硬件和软件设计后，我们将各部分进行集成，构建出一套完整的立体车库控制系统。
同时，我们编写了用户界面，方便用户进行操作和控制。
为验证立体车库控制系统的性能，我们进行了大量的测试。
测试结果表明，该系统能够准确感知车位状态，控制电机准确升降和转向，实现车辆的高效存取。
同时，系统运行稳定，具有良好的可靠性和安全性。
本文设计的基于PLC的立体车库控制系统实现了高效、安全、智能的车辆存取，解决了城市空间不足和车辆停放问题。
通过测试验证了系统的性能和可靠性。
该设计具有广泛的应用前景，为立体车库的发展提供了新的解决方案。
展望未来，随着科技的不断进步，立体车库将向着更加智能化、自动化的方向发展。
我们将继续研究新的控制策略和技术，提升立体车库的运行效率和服务质量，为城市的发展贡献力量。
随着社会的快速发展和城市汽车的普及，立体车库作为一种有效的停车解决方案，越来越受到人们的。
可编程逻辑控制器（PLC）作为一种自动化控制的核心器件，在立体车库控制系统中发挥着重要的作用。
智能立体车库自动控制系统的设计及模拟应用
智能立体车库自动控制系统的设计及模拟应用随着城市化的不断加快，人口数量的不断增长，汽车数量也随之快速增加。
随之而来的问题就是停车难的问题。
传统的地面停车场和平面停车位已经无法满足日益增长的停车需求。
立体车库作为一种新型的停车解决方案受到了越来越多的关注和应用，而智能立体车库的自动控制系统更是将其应用推向了新的高度。
1. 背景介绍立体车库是指通过多层车库构造，将车辆停放于垂直方向的停车系统。
它以其占地面积小、停车位多、停车效率高等特点，成为了解决市区停车难问题的有效途径。
而智能立体车库则通过自动化控制系统，实现了停车、取车全自动化，大大提高了停车效率，减少了人力资源消耗，为停车管理提供了新的思路和方法。
2. 智能立体车库自动控制系统的设计智能立体车库的自动控制系统设计是整个立体车库系统中的关键部分。
它需要根据立体车库的结构和停车位布局，设计合理的控制方案和算法，以确保车辆的安全、稳定的停放和取车过程。
该系统应具有智能化的特点，能够根据实际情况自主调整停车位的分配和取车的路径规划，提高停车效率，减少取车时间。
3. 模拟应用为了验证智能立体车库自动控制系统的设计效果，可以进行模拟应用。
通过建立立体车库的数学模型，考虑车辆进出、停放位置、车位分配等因素，对设计的自动控制系统进行仿真测试。
模拟应用可以通过不同的场景和参数设置，评估系统的性能和稳定性，使其更加贴合实际应用需求。
总结智能立体车库自动控制系统的设计及模拟应用是当前立体车库领域的热门研究方向。
通过合理的设计和模拟测试，可以不断改进自动控制系统的性能，提高立体车库的停车效率和安全性。
随着智能化技术的不断发展，智能立体车库自动控制系统也将不断得到完善和创新，为解决停车难问题提供更加可靠的解决方案。
个人观点在我看来，智能立体车库自动控制系统的设计及模拟应用是一个非常具有挑战性和前景广阔的研究领域。
它不仅可以为城市停车问题提供解决方案，也可以推动智能化技术在停车领域的应用和发展。
立体车库的PLC控制
立体车库的PLC控制立体车库是一种机械式的智能停车设备，能够有效利用有限的场地，在车位的空间设计上不断挖掘和优化，实现多车同时存放的目标。
在立体车库中，PLC控制系统是一个非常重要的组成部分，可以实现对车库内车辆自动上下的控制，同时也能够保障车库的安全性和可靠性。
本篇文章主要介绍立体车库的PLC控制系统的相关信息，主要内容如下：在立体车库PLC控制系统中，主要包含以下组件：电气控制箱、PLC主控制器、配电柜和各种传感器。
其中电气控制箱用来进行各种输入输出的控制，PLC主控制器用来实现数据处理和逻辑控制，配电柜则用于实现电路的供电和保护，传感器则用于实时感知车库内车辆的状态和位置信息。
在立体车库PLC控制系统中，核心算法主要包括以下内容：车辆进入算法、车位状态监测算法、车位分配算法、车辆出库算法。
其中，在车辆进入算法中，需要判断车库是否已满，此时需要通过传感器检测当前车库的车位情况，如果已经满了，就需要调用车辆等待算法，让车辆进入等候区等待。
在车位状态监测算法中，通过传感器检测车位是否已经占用或者空闲，如果已经占用，则需要更新车位状态信息，同时更新车库内车辆的位置信息。
在车位分配算法中，需要确定车辆的停放位置，以便于最优地利用车库的车位。
在车辆出库算法中，需要根据车辆所在的车位位置执行动作序列，将车辆从车库内顺利地取出。
立体车库PLC控制系统具有以下功能特点：安全性高、操作简便、效率高、稳定可靠。
系统能够实现对车库内车辆的自动化控制，大大提高了车位利用率。
同时，由于系统能够实时监测车位情况和车辆的位置信息，能够有效地避免了车辆进出时的碰撞和事故，从而提高了车库的安全性。
此外，系统的操作简便，只需要简单地操作控制面板即可完成停车和取车操作，非常方便。
同时，由于系统采用先进的PLC控制技术，具有高效率和稳定可靠的特点，能够满足现代停车设备的要求。
随着城市化的快速发展，车位需求量逐年增加，因此立体车库作为城市停车设备的一种重要形式，其市场前景十分广阔。
立体车库的PLC控制
立体车库的PLC控制立体车库是一种高效的机械设备，可以实现多层停车，减少停车位的占用面积，提高了停车效率，是现代城市中不可缺少的设施之一。
然而，为了使立体车库能够正常运行，需要有一个可靠的控制系统。
PLC控制系统是一种高度可编程的、可靠性较高的控制器，已广泛应用于立体车库等各种机械设备中。
本文将详细介绍立体车库PLC控制系统的工作原理和应用案例。
1.PL控制系统结构与工作原理PLC是可编程逻辑控制器的缩写，是专门用于控制工业自动化过程的数字计算机。
PLC 控制系统由中央处理器、输入模块、输出模块、程序存储器和通信模块组成。
其中，输入模块主要用于接收外部设备的信号，并将其转换为数字信号，输出模块则将数字信号输出到外部设备中。
程序存储器则用于存储控制系统的程序，以及控制系统所需的各种数据。
（1）车辆进库当车辆进入车库，控制系统会自动感应到车辆的到来，同时自动打开车库门，为车辆进入提供通道。
进入通道后，系统会自动检测车辆的大小和重量，匹配合适的停车位，并将车辆顺利停放到相应车位。
某城市政府为解决车辆停车难的问题，决定在市中心建设一座立体车库。
在建设过程中，政府要求车库的控制系统必须高效可靠，能够保证车辆安全停放，并能够快速响应车主的需求。
经过多方考察和比较，车库施工方最终确定了PLC控制系统的方案。
系统采用西门子S7-300型号核心，配备8个数字量输入模块、8个数字量输出模块和1个通信模块。
输入模块被安装在车库的各个重要位置，用于感应车辆的到来和离开，输出模块则被连接到车位上的升降机、停车器等设备上，用于控制设备的运行。
立体车库PLC控制系统的应用效果非常理想，运行过程中稳定可靠，能够准确、快速地感应车辆的车型和重量，并匹配与之相适应的停车位，为车主提供高效便捷的停车服务。
立体车库PLC控制系统在运行过程中也存在一些问题。
比如，如果设备故障，可能会导致车辆无法进出车库，影响车主停车。
为了解决这些问题，需要对系统进行不断地改进和升级。
立体车库控制系统的设计以及调试
立体车库的特点包括：节省空间 、提高土地利用率、存取车方便 快捷、安全可靠等。
立体车库控制系统的功能与要求
控制车辆的存取
根据用户的需求，控制升降台或
横移装置将车辆存放到指定位置
或从指定位置取出。
01
安全管理
具备防撞、防挤压、超载等安全
保护功能，确保车辆和人员的安
03
全。
监控车位状态
02
实时监测各层车位的占用情况，
调试步骤
硬件检查、软件编程、系统集成 测试、现场调试。
硬件调试
检查硬件设备是否完好
对立体车库的电机、传感器、控制器等硬件进行检查，确保无损 坏。
连接线路检查
检查所有连接线路是否正确，无短路、断路现象。
电源测试
测试电源是否稳定，满足设备运行需求。
软件调试
程序编译
检查程序代码是否有语法错误，编译通过 。
立体车库控制系统的设计以及 调试
汇报人：文小库
2024-01-10
CONTENTS
• 立体车库控制系统概述 • 立体车库控制系统设计 • 立体车库控制系统调试 • 立体车库控制系统优化与改进 • 立体车库控制系统案例分析
01
立体车库控制系统概述
立体车库的定义与特点
01
立体车库是一种多层停车设施， 通过垂直升降、横移、循环等动 作实现车辆的存取。
和控制。
软件设计
软件架构
设计合理的软件架构，包括系统 模块、数据结构、通信协议等， 以提高软件的可维护性和可扩展 性。
算法设计
根据立体车库的控制需求，设计 高效的算法，如车辆调度算法、 运动控制算法等。
软件开发
选择合适的软件开发工具和编程 语言，按照软件工程的原则进行 软件开发，确保软件的质量和稳 定性。
立体车库的PLC控制
立体车库的PLC控制立体车库是一种自动化的停车系统，能够有效利用有限的空间，提高停车效率，解决城市停车难题。
PLC(可编程逻辑控制器)控制系统是立体车库中的关键技术之一，它能够自动控制停车系统的运行，保证停车过程的安全和高效。
本文将就立体车库的PLC控制系统进行详细阐述。
立体车库的PLC控制系统由传感器、执行机构、控制器和人机界面组成。
传感器用于感知停车区域的车辆情况，将信息传输给控制器；执行机构根据控制器的指令，实现车辆的上下移动以及停车位的转动；控制器负责接收传感器的信息，处理后下达执行机构动作指令；人机界面通过显示屏、按钮等设备，提供操作界面。
PLC控制系统通过这些部件协作，实现对停车系统的全面控制和监控。
二、立体车库的PLC控制系统的功能与特点1.自动化控制：PLC控制系统能够实现对立体车库的全自动控制，无需人工干预，提高了停车过程的效率和安全性。
2.故障诊断：PLC控制系统能够对传感器、执行机构等设备进行实时监测，一旦设备出现故障，系统能够自动识别并报警，为维修提供有效信息。
3.远程监控：PLC控制系统可以与中央管理系统连接，实现对立体车库的远程监控和操作，方便了管理人员的工作。
4.灵活性：PLC控制系统具有一定的可编程性，可根据不同的需求对操作逻辑、参数进行灵活调整，适应不同停车场地的需求。
1.车辆进入检测：当车辆进入停车区域时，传感器会感知到车辆的到来，并将信息传输至控制器。
2.停车位置分配：控制器根据停车区域的空闲情况，对车辆分配停车位，并下达执行机构的动作指令。
3.执行机构动作：执行机构根据控制器的指令，启动升降系统将车辆送至指定停车位，或者通过转动系统将车辆转移至其他位置。
4.停车完成确认：当车辆停靠至指定位置时，传感器再次进行确认，并将信息传输至控制器，维护人机界面显示停车完成。
5.车辆取车：当车主需要取车时，通过人机界面进行操作，控制器下达执行机构的动作指令，将车辆送至取车区域。
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大连民族学院机电工程学院课程设计报告题目：基于plc的立体车库控制系统设计专业：机械设计制造及其自动化学号：2014022418学生姓名：齐冬宇指导教师：孙禹辉设计完成日期： 2017年 12月10日目录1引言............................................................. - 3 -1.1立体车库的研究背景......................................... - 3 -1.2立体车库发展状况........................................... - 3 - 2多层立体车库组成及功能........................................... - 4 -2.1停车库模型................................................. - 4 -2.2升降横移式立体车库的特点................................... - 4 -2.3升降横移式立体车库的工作原理............................... - 5 - 3立体车库电气控制系统设计......................................... - 6 -3.1 plc控制系统设计........................................... - 6 -3.2 plc控制系统程序设计....................................... - 7 -3.3 S7-300PLC的特点........................................... - 8 -3.4车位检测部分............................................... - 8 - 4结束语........................................................... - 9 - 5参考文献........................................................ - 10 - 6附录............................................................ - 11 - 立体车库主电路图.............................................. - 11 - I/O分配地址表：.............................................. - 13 -1引言1.1立体车库的研究背景随着我国城市经济和汽车工业的迅速发展，拥有私家车的家庭越来越多，而与此相对应的是城市停车状况的尴尬。
停车问题是城市在发展过程中出现的静态交通（车辆停放状态）问题，静态交通是相对于动态交通（车辆行驶状态）而存在的一种交通形态，二者相互联系，互相影响，停车设施是城市静态交通的主要内容，随着城市的不断发展，各种车辆的不断增加，对停车设施的需求也在不断增加，如果两者之间失去平衡，城市里就会出现停车难的一系列问题[1]。
数据显示，最近几年我国城市机动车辆平均增长速度在15%-20%，而同时期城市停车基础设施的平均增长速度只有2%-3%，特别是大城市的机动车拥有量的增长速度远远超过停车基础设施的增长速度，因此，我们必须重视城市停车难的问题，并积极探求解决的措施。
专家们指出，解决城市静态交通问题，大体分为软硬两种措施。
所谓软措施，就是通过政策法规，限制路面停车，提高停车场利用效率，使部分车主更愿意改乘公共交通工具，以减少机动车对停车场的需求。
而硬措施，主要包括增建停车场，建设地下及立体停车场、利用其它空间满足停车需求。
在这种背景下立体停车库应运而生。
1.2立体车库发展状况立体车库发源于上世纪20年代的美国，是在繁华拥挤的都市里为解决停车难而采取的一种措施。
其中，发展较早、较好的日本公司有新明和、石川岛播磨、日精、三菱重工等欧洲有意大利SOTefin、Interpark、德国Palis等。
这些国家和公司从上世纪六十年代初就开发并使用可最大限度地利用空间的机械式停车设备，经过几十年的不断发展，机械停车库从造型、结构、控制、驱动、监测、材料、保险等方面不断地更新换代，日趋完美。
但若要良性发展，就要解决现存问题。
当前，我国设计制造的立体车库大多处于初级的停车功能，是最原始的使用阶段，它的设计水平、经济价值还有待于完善和开发。
由此可见研究如何降低立体车库设计制造成本及进一步提高控制系统自动化程度实现快速、准确地存取，具有重大的现实意义。
2多层立体车库组成及功能2.1停车库模型下图就是我们这次课设所研究的四层16位升降横移式立体车库模型图1实物图2.2升降横移式立体车库的特点升降横移式我们这次研究的是停车位四层16位，有若干层的同层置车板可左右横向移位，通过升降机构改变置车板的高度。
可为地上式或带地坑式。
特点：①有效利用空间，提高空间利用率达数倍。
②存取车快捷便利，独特跨梁设计，车辆出入无障碍。
③采用PLC控制，自动化程度高。
④环保节能，低噪音。
⑤人机界面好，多种操作方式可选配，操作简便2.3升降横移式立体车库的工作原理升降横移式立体车库每个车位都有载车板，车辆就停在载车板上，最下层的载车板只做左右横移，不能升降，中间层车位可以左右横移和升降，上层车位只能升降，不能横移，若中间层车位需要存取车，则需下层车位移出空位，才能降至底层，上层车位需要存取车，则需要中间层车位和下层车位移出空位方能下降至底层，存车时，当载车板到位后，驾驶员将车开上载车板后下车离开，中间层和上层载车板自动升至所在层位，取车时，下层车位直接开出，上层和中间层则是载车板降至底层后，等驾驶员进入车库开走汽车后，载车板自动回至所在层位。
3立体车库电气控制系统设计3.1 plc控制系统设计PLC是车库控制系统的核心，其操作大致分为3类:(1)以故障诊断和处理为主的操作;(2)联系现场状况的数据vo操作;(3)执行用户程序和服务及外部设备的命令操作。
当进行存取操作时，PLC接收和分析操作人员在控制面板按钮(或上位机)输人的指令，做出合理的工控安排:判断检测元件的状态，读取车库机械驱动部分的信息，反馈信息到执行元件，拖动车位板，实现其位置移动，完成车辆的存取操作和信号显示(指示灯)。
整个动作区域配有光、电检测及多重安全系统，以防异常情况发生。
通过光电检测、软硬件信号联锁、限位、防坠保护、过载保护等装置，来确保整个系统的安全、平稳运行。
其控制原理图见附录。
该系统中PLC主要完成对托盘、托板位置及运行状态的检测和存取车的操作。
用各种光电开关、行程开关检测位置状态，用接触器、继电器控制拖动电机的起停。
对车位的操作即控制横移小电机和升降大电机，使它们在不同时间实现正反转。
而且上层升降动作和以下各层的横移动作必须是互锁的，即当上层泊位在升降时，下面各层泊位不能移动，反之亦然。
并且上层泊位每次只能有一个泊位进行上下升降运动。
为了保证存取车可靠安全，系统要精确定位。
行程开关的设置保证了托板能平移到预定位置以及托盘能上升或下降到准确位置，但行程开关逻辑要严格互锁。
例如1, 2水平限位开关在静态情况下只能有一个是断开的，如果2个以上开关闭合即表示托板不到位。
在车库静止时，所有固定托板的挂钩信号均应断开(负逻辑)，2层上限位开关断开，3层上限位开关闭合。
为了保证载车板运行过程的安全性，必须采取传动系统自锁保险设计和安全挂钩保险设计:链传动采用制动电机，无论发生什么情况，都处于自我保护状态;控制安全挂钩动作的电磁铁上必须有一反馈信号，可用于指示挂钩是否已把托盘挂好。
光电开关布置在不同的位置有不同的功能:安装在托盘底层左右2边的光电开关，可以检测托盘上汽车停放是否到位;在托盘对角线上安放的光电开关可以检测托盘上有无车;装设于停车库车辆人口处左右2侧的光电开关还可以用于检测外界的错误动作和车位移动时出现的异常情况等。
若遇车辆未停妥、动作区域有人或物、运行过程中有车想开进等意外情况，光电开关光线被遮，会给PLC一个电平变化信号，从而改变PLC的输人，蜂鸣器发出长音并报警，设备不运行或停止运行。
在车库中还运用了一些传感器，如烟温传感器、检测断绳松绳或断链报警的位移传感器，以及警示装置、紧急停车开关、手动按钮、复位开关等3.2 plc控制系统程序设计（1）控制程序流程图该系统存取车控制只针对上层(2,3 ,4 层)车位，而对于下层车位，存取车直接开进开出即可。
控制软件采用梯形图语言编写。
程序流程见图4，需要说明的是，托盘用钢丝绳或链条依靠托盘上的吊点悬吊在托架上，在静止状态时，防坠(安全)挂钩挂住托盘，托盘要下降时，必须先上升到最高点，移开安全挂钩，才能下降。
在设计不同层进出车程序时运用了“并行分支与汇合”的技巧，所谓并行分支指的是各分支流程可同时执行，待各流程动作全部结束后，根据相应执行条件，汇合状态动作。
即如果选择第3层托盘进出车，可以使一层二层同时平移(左移或右移)，这样，控制系统能自动处理设备动作顺序之间的联锁或双重输出，而且控制系统的试运行及故障检查非常方便，可节约大量时间，提高工作效率。
(2) 控制程序优化由于上层托盘的升降必须使其下层车位为空车位之后才能进行，以地上3层车位运动为例，1层空车位位置有N种，2层托盘升降涉及的运动方式有N2种，3层托盘可能的运动方式有N3种，随着车位和层数的增加，程序会出现剧烈膨胀，因此，如何寻求简便方法，使程序得到优化将是该系统程序设计的难点。
以第2层为例，在变量刀阴中存放第2层需要存取的车位号1一N，如进行上层X (1≤X≤N)号车位存取，则Dm=X;在Dn中存放下层空车位号，如空车位号为Y，则Dn = Y;在进行存取车时，把Dm和Dn 中的数值进行比较，其结果为零，则上层车位的托盘可以直接下移;如果结果大于零，则先把空车位右边第1个托盘左移到空位上，之后重复上述过程，直到空车位在上层需要存取的车位正下方时，上层车位上的托盘才能进行升降运动。
3层和4层存取车的处理方法和第2层类似。
（3）模块化程序设计PLC控制程序采用模块化编程形式，车位运行过程中只需调用子程序模块，这样大大降低了程序的复杂程度，方便了程序的修改，而且为车位的拓展提供了便利条件。
整个程序包括主程序模块、手动按键子程序模块、紧急停车按键子程序模块、初始化程序模块、存取车位号赋值程序模块、空车位号与移动车位号赋值程序模块、托盘平移运动程序模块、光电开关子程序模块、托盘升降运动程序模块和故障报警子程序模块。