07自动控制原理试题(a)答案
自动控制原理题目（含答案）
自动控制原理题目（含答案）自动控制原理题目(含答案)《自动控制原理》复习参考资料一、基本知识11、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过输入量与反馈量的差值进行的。
2、闭环控制系统又称为反馈控制系统。
3、在经典控制理论中主要采用的数学模型是微分方程、传递函数、结构框图和信号流图。
4、自动控制系统按输入量的变化规律可分为恒值控制系统、随动控制系统与程序控制系统。
5、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。
6、控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数, 与外作用及初始条件无关。
7、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为G1(s)+G2(s)，以串联方式连接，其等效传递函数为G1(s)*G2(s)。
8、系统前向通道传递函数为G（s），其正反馈的传递函数为H （s），则其闭环传递函数为G（s）/(1- G（s）H（s）)。
9、单位负反馈系统的前向通道传递函数为G（s），则闭环传递函数为G（s）/(1+ G（s）)。
10、典型二阶系统中，ξ=0.707时，称该系统处于二阶工程最佳状态，此时超调量为4.3%。
11、应用劳斯判据判断系统稳定性，劳斯表中第一列数据全部为正数，则系统稳定。
12、线性系统稳定的充要条件是所有闭环特征方程的根的实部均为负，即都分布在S平面的左平面。
13、随动系统的稳态误差主要来源于给定信号，恒值系统的稳态误差主要来源于扰动信号。
14、对于有稳态误差的系统，在前向通道中串联比例积分环节，系统误差将变为零。
15、系统稳态误差分为给定稳态误差和扰动稳态误差两种。
16、对于一个有稳态误差的系统，增大系统增益则稳态误差将减小。
17、对于典型二阶系统，惯性时间常数T愈大则系统的快速性愈差。
18、应用频域分析法，穿越频率越大，则对应时域指标t越小，即快速性越好s19最小相位系统是指S右半平面不存在系统的开环极点及开环零点。
20、按照校正装置在系统中的不同位置，系统校正可分为串联校正、反馈校正、补偿校正与复合校正四种。
自动控制原理考试试题及答案(整理版)
自动控制原理考试复习题整理1.开环、闭环系统的最主要区别是（）。
A．反馈 B．输入信号C．被控对象 D．干扰参考答案：A2.下图所示系统属于（）。
A．恒值控制系统 B．开环系统C．程序控制系统 D．随动系统参考答案：D3.系统采用负反馈形式连接后，则 ( )。
A．一定能使闭环系统稳定B．系统动态性能一定会提高C．一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除D．需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能参考答案：D4.直接对对象进行操作的元件称为（）。
A．比较元件 B．给定元件C．执行元件 D．放大元件参考答案：C5.如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫（）。
A.恒值调节系统B.随动系统C.连续控制系统D.数字控制系统参考答案：B6.随动系统对（）要求较高。
A.快速性B.稳定性C.准确性D.振荡次数参考答案：A7.主要用于产生输入信号的元件称为（）A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.放大元件参考答案：B8.自动控制系统的主要特征是（）。
A．在结构上具有反馈装置并按负反馈组成系统，以求得偏差信号B．由偏差产生控制作用以便纠正偏差C．控制的目的是减少或消除偏差D．系统开环参考答案：ABC9.自动控制系统按输入信号特征可分为（）。
A．恒值控制系统 B．程序控制系统C．线性系统 D．随动系统参考答案：ABD10.自动控制系统按描述元件的动态方程分（）。
A．随动系统 B．恒值控制系统C．线性系统 D．非线性系统参考答案：CD11.自动控制系统的基本要求（）。
A．稳定性 B．快速性C．准确性 D．安全性参考答案：ABC12.人工控制与自动控制系统最大的区别在于控制过程中是否有人参与。
（）参考答案：√第二章控制系统的教学模型1.下图所示电路的微分方程是（）。
A．B．C．D．参考答案：A2.下图所示电路的传递函数是（）。
A．B．C．D．参考答案：A3.关于传递函数，错误的说法是（）。
A 传递函数只适用于线性定常系统；B 传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响；C 传递函数一般是为复变量s的真分式；D 闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。
自动控制原理试题
4.以下不属于非线性系统特点的是（ ）
A. 满足叠加性 B. 存在自激振荡 C.有多个平衡点 D. 频率响应会畸变
5.设系统开环传递函数为 ，则开环放大倍数为（ ）
A. ； B. 6； C. 12； D. ２
三、判断题（每小题２分，共10分）
1）系统的闭环脉冲传递函数；（4分）
2）判定系统的稳定性；（4分）
3）说明零阶保持器对系统的影响。（4分）
六、控制系统两种结构方案如图所示。(12分)
１）如何调整K1，K2和K3，使系统获得良好动态性能？
２）比较两种方案的特点。
七、已知单位反馈系统传递函数为 ，（14分）
１）试绘制概略根轨迹。
２）分析各参数变化对系统性能的影响。
A. zpk B. tf C. ss D. sos
2.关于开环放大倍数对系统性能的影响，错误的是（ ）
A. 提高开环放大倍数，系统的快速性提高，稳定性增强；
B. 开环放大倍数与开环相频特性无关；
C. 提高开环放大倍数，能够提高系统的稳态精度；
D. 开环放大倍数等于０型系统的静态位置误差系数。
3. 控制系统结构如图所示，则系统属于（ ）
则T =秒，A =。
二、求图示系统的传递函数。（10分）
三、稳定性分析（共2题，5分/题，共10分）
1.已知系统的特征方程如下，应用劳斯稳定判据判定稳定性。
2.设二阶非线性系统 ，判定系统奇点的类型并给出Matlab仿真程序。
四、已知渐进对数幅频特性曲线如图所示，求开环传递函数，并求截止频率、相角裕度。
（16分）
五、设带理想继电特性的非线性控制系统如图所示。设系统的初始状态为零，利用相轨迹法分析系统在阶跃信号作用下的运动过程（10分）。
自动控制原理第七版课后答案
自动控制原理第七版课后答案题型：选择题1.控制系统按系统中所含的基本部件分类，一般分为（）类型和（）类型。
A.连续型；时变型B.模拟型；数字型C.线性型；非线性型D.开环型；闭环型2.下列哪种情况不属于时不变线性系统？A.零输入响应为0B.对于任意输入信号，都有固定的系统响应C.系统函数的系数不随时间变化D.系统函数的系数随时间而变化3.按照控制器的控制策略分类，可以将控制器分为（）型、（）型和（）型。
A.比例；积分；比例-积分B.比例；微分；比例-微分C.积分；微分；比例-积分-微分D.比例；积分；微分4.当控制系统有了反馈之后，系统信号传输的路径变为（）。
A.从输出信号到输入信号B.从输入信号到输出信号C.从反馈信号到输出信号D.从输入信号到反馈信号5.以下哪个系统不稳定？A.单位反馈系统B.比例控制系统C.积分控制系统D.比例积分控制系统答案：1.B2.D3.A4.B5.C题型：填空题1.对于开环控制系统，系统输出只能受到输入信号的（）影响。
答：直接2.时变状态方程是指系统状态方程中包含了（）元。
答：时变3.基本PID控制器由比例环节、积分环节和（）环节三部分组成。
答：微分4.稳定性分析方法是研究的是系统灵敏性。
在这个理论中，系统敏感度可以表示为开环传递函数的（）。
答：倒数5.技术指标是指衡量控制系统性能的（）量。
答：定量题型：判断题1.如果输入信号和控制信号之间的误差为0，那么控制系统就可以保持原状态不变。
（）答：正确2.时不变系统的系统函数的系数随时间而变化。
（）答：错误3.比例-积分-微分控制器是一种常见的控制器类型。
（）答：正确4.反馈控制可以提高系统的稳定性。
（）答：正确5.比例控制器的特点是响应速度快，稳态误差大。
（）答：错误题型：简答题1.什么是控制系统的稳定性？有哪些指标可以评价稳定性？答：控制系统的稳定性是指系统输出能否在有限的时间内稳定地收敛到期望状态。
评价稳定性的指标通常有两个：一个是判断稳态误差大小的指标，如超调量和峰值时间等；另一个是判断系统稳定性的指标，如系统阻尼比和阶跃响应的振荡次数等。
《自动控制原理》A卷答案(电气工程及自动化专业)
山东科技大学2007—2008学年第一学期《自动控制原理》考试试卷（A 卷）答案及评分标准班级 姓名 学号一、填空题（每空1分，共15分）1、对自动控制系统的基本性能要求可归纳为三个方面，这三个方面是 稳 、快 、 准 。
2、对于最小相位系统，开环对数幅频特性的低频区决定了系统的准确性能；中频区决定了系统的 快速性能。
高频区决定了系统 抗干扰 性能。
若要求提高系统的响应速度应选择 超前 校正装置。
若要求提高系统抑制噪声的能力应选择 滞后 校正装置。
3、某反馈控制的特征函数)5s 1)(2s .01()5s .01)(1s .01()s (H )s (G 1)s (F ++++=+=则该系统的开环极点 -5，-0.2 ，为闭环极点为 -10，-2 。
4、如下图所示系统的开环放大倍数为 100 ，当输入信号4=)t (r 时，系统稳态误差为4/101 ，当输入信号4=)t (r t 时，系统稳态误差为 ∞。
5、系统传递函数2345)(2+++=s s s s G ，其可控标准型为[]x y u x x54,103210--=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⎥⎦⎤⎢⎣⎡--=。
可观测标准型动态方程为[]x y u x x 10,543120=⎥⎦⎤⎢⎣⎡--+⎥⎦⎤⎢⎣⎡--= 。
二、选择题（每题3分，共15分）1、若系统（或元件）的某输入 输出的拉氏变换分别为)(),(0s x s x i ，对应的传递函数记为G(s)，则下列说法是不正确的有（B ） A 在零初始条件下，)()(0s X s X i =G(s)；B )()(G(s)0s X s X i =，描述了系统的全部信息；C 若g(t)为单位脉冲响应，则L[g(t)]G(s)=；D G(s)反映了系统本身的固有特性。
2、已知系统的状态方程和输出方程为[]x y u x x532,121132=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡---= ，则系统状态（ A ）。
哈尔滨工程大学答案自动控制原理A卷试题答案及平分标准-07A
哈尔滨工程大学本科生考试试卷（2007~2008学年第一学期）课程编号：0400003 （1）课程名称：自动控制理论（一）二、线性系统的时域分析（共25分）1、设系统的特征方程为：s4+ 4s3+ 13s2+ 36s+k = 0试应用劳斯稳定判据确定欲使系统稳定的k的取值范围。
（5分）2、已知控制系统的结构图如下图所示，单位阶跃响应的超调量 a =9.5%,峰p值时间tp = 1s,试求：p（1）根据已知性能确定参数k和丁；（5分）2、已知控制系统结构图如下图所示。
绘制该系统的信号流图，并用梅森增益公式求系统的传递函数C（s）/R（s）。
（8分）1c ......................................当车刖入r（t）为单位加速度信亏时（即r（t） =；t ）,为使系统的稳态误差为0,试确定前馈环节的参数a和b。
（10分）三、线性系统的根轨迹（共15分）某系统的结构图如下图所示。
要求：1、绘制系统的根轨迹草图（10分）。
2、确定使系统稳定的kg值范围（2分）。
g3、确定使系统的阶跃响应不出现超调的最大k g值（3分）一、控制系统的数学模型（共20分）1、已知控制系统结构图如下图所示。
试通过结构图等效变换求系统的传递函数C（s）/R（s）。
（7分）（要求：有化简过程）。
R(s)（2）计算输入信号为r（t） = 1.5t时的稳态误差。
（5分）R(s)3、复合控制系统的结构图如下图所示，前馈环节的传递函数as2 bsG r(s)=『r ‘Rs^wj 一s2*5 _^suY (s+2)(s—0.5)3、求下图有源网络的传递函数U0（s）/U i（s）,并指出该网络届丁哪类典型环节?（5 分）。
第1页共2页第2页共2页第3页共4页 第4页 共4页四、线性系统的频域分析（共10分）1、已知最小相位系统的 Bode 图如下图所示。
求该系统的传递函数 G （s ）。
（5分）L()A 10 一 0__ 1六、非线性控制系统分析（共15分）非线性控制系统如下图所示。
自动控制原理试卷及答案
1《自动控制原理》试卷（A 卷）一、 用运算放大器组成的有源电网络如图所示，试采用复数阻抗法写出它的传递函数。
（10分）（1图 ）（3图）二、假设某系统对于单位阶跃输入信号的响应为t t e e t y 10602.12.01)(---+= 。
(a) 求该系统的闭环传递函数。
(b) 确定该系统的阻尼系数。
（10分）三、试用梅逊增益公式求图中系统的闭环传递函数。
（写出步骤）（10分）四、控制系统的结构如图所示，设 r(t ) = t ⋅ 1(t ) ，p (t ) = 1(t )定义e (t ) = r(t ))(t y -，试求系统的稳态误差。
（10分）（4图）五、试确定题图所示系统参数K 和ξ的稳定域。
（写步骤）（10分）（5图）六、设单位反馈控制系统的开环传递函数为（1） 绘制根轨迹，并加以简要说明。
（2） 当系统的阻尼振荡频率s rad /1d =ω时试确定闭环主导极点的值与相应的增益值。
（15分）七、最小相位系统的开环对数幅频特性的渐近线如图所示，确定系统的开环传递函数。
（10分）八、已知最小相位系统校正前后系统的折线对数幅频特性如图所示，其中Lo(ω)为校正前特性，L开(ω)为校正后特性。
（1）试作出校正装置的对数幅频特性Lc(ω)(折线)；（2）试写出校正装置的传递函数Gc(s);（3）计算校正后系统的相位裕度γ。
（15分）cp为s右半平面上的开环根的个数，v为开九、设开环系统的奈氏曲线如下图所示，其中，环积分环节的个数，试判别闭环系统的稳定性。
(10分)（a）(b)2《自动控制原理》试卷（B 卷）一、 求下图所示系统的传递函数)(/)(0s U s U i 。
（10分）（1图） （3图）二、假设某系统对于单位阶跃输入信号的响应为t t e e t y 10602.12.01)(---+= 。
(a) 求该系统的闭环传递函数。
(b) 确定该系统的阻尼系数。
（10分）三、系统的信号流图如图所示，求输出C （S ）的表达式。
自动控制原理
自动控制原理试题1．第1题单选题控制系统的稳定性是由（）。
A、特征根决定B、时间常数决定C、稳态增益决定D、控制器决定标准答案：A您的答案：A题目分数：5此题得分：5.0批注：2．第2题单选题稳态误差大小（）。
A、与输入信号有关B、与系统结构类型有关C、与系统参数有关D、与输入信号、系统结构类型和参数均有关标准答案：D您的答案：D题目分数：5此题得分：5.0批注：3．第3题单选题控制系统根轨迹分布（）。
A、不能描述闭环稳定性B、可描述闭环稳定性C、在一定条件下，可描述闭环稳定性D、与闭环稳定性无关标准答案：B您的答案：B题目分数：5此题得分：5.0批注：4．第4题单选题传递函数的频率特性（）。
A、可以描述控制系统的动态性能B、不能描述控制系统的动态性能C、在一定条件下，可描述控制系统的动态性能D、与控制系统的动态性能无关标准答案：A您的答案：A题目分数：5此题得分：5.0批注：5．第5题单选题特征方程的系数大于0（）。
A、是二阶线性系统稳定的充分必要条件B、是系统稳定的充分条件C、与稳定性无关D、说明阶跃响应为衰减的标准答案：A您的答案：A题目分数：5此题得分：5.0批注：6．第6题单选题超前校正（）。
A、可以改善控制系统的动态性能B、可以改善控制系统的稳态性能C、可以改善控制系统的动态和稳态性能D、不能改善控制系统的动态性能标准答案：A您的答案：A题目分数：5此题得分：5.0批注：7．第7题单选题一阶系统的时间常数代表了系统（）。
A、稳态特性B、动态特性C、输入特性D、输出特性标准答案：B您的答案：B题目分数：5此题得分：5.0批注：8．第8题多选题判断线性系统稳定性的方法有（）。
A、劳斯判据B、乃氏判据C、根轨迹图D、方框图标准答案：A,B,C您的答案：A,B,C题目分数：5此题得分：5.0批注：9．第9题多选题在根轨迹图上包括了系统的（）。
A、动态性能B、稳态性能C、输入信号类型D、系统结构类型标准答案：A,B,D您的答案：A,B,D题目分数：5此题得分：5.0批注：10．第10题多选题系统传递函数方框图的等效变换包括（）。
自动控制原理答案【精选】
2006-2007（A ）卷答案一、１．稳快准２．一对靠得很近的零极点３．扰动作用点之前的前向通道４．快速性（也可答截止频率）５．克服非线性因素影响（也可答快速性）二、１．B ２．B ３．A ４．D ５．A 三、对对对对错四、第一图1123412322343312341123112341123234312341121111111p G G G G L G G H L G G H L G G G G H L L L G G G G P p G G H G G H G G G G H ==-=-=-∆=---∆==∆=∆+++ 分 分 分 分 分注：题目较简单，可一步写出结果，也可以采用框图的等效变换第二图12122()()11()1()(1)1(1)111(1)110.3680.2641(1)(0.368)0.3680.264()10.632G z z G z G z z s s z s s s z z z z z z z --Φ=+⎡⎤=-Z ⎢⎥+⎣⎦⎡⎤=-Z -+⎢⎥+⎣⎦+=--+Φ=-+ 分 分 分 分 分五、Bode 图如下：ω2310(1)2()()1(1)(1)2012201s G s H s ss s ωωω+=++===１ 分 分（此两步也可在图中体现）话，中开展局实际图中：转折频率标注正确得1分；基准斜率标注正确得1分；各段斜率绘制正确各得1分，截止频率正确得1分以上两种方法任选一种。
求相角裕度：2分()90tan tantan 220180()c c ac ac ac ωωϕωωγϕω=---+=+不要求求出最终结果。
六、（１）设00d n ct d U n U U U U n ↓⇒↓⇒↓⇒∆↑⇒↑⇒↑⇒↑ 1分 1分 1分 1分 （２） 1分0max maxUn α= PI 限幅影响：１）限幅时为开环，偏差不起作用； 1分 ２）反号，PI 退饱和，n 出现超调； 1分U ∆ ３）可能使系统收敛于极限环（或对系统的稳定性有好处） 1分 （３）实质：用偏差控制偏差 2分 特点：１）对反馈环内的前向通道上的扰动有调节作用 １分 ２）精度取决于给定精度与反馈检测的精度 １分七、1122/1()/21(1)n k G s K k T k s s k ββζωββ=====+（1分） （１分） （１分） （１）β＝０，系统临界稳定（１分），β>０，系统稳定（１分），β增加，阻尼上升，相对稳定性增强（１分）。
哈尔滨工程大学答案自动控制原理(A卷)试题答案及平分标准-07A
二、线性系统的时域分析（共25分）
1、设系统的特征方程为： 试应用劳斯稳定判据确定欲使系统稳定的 的取值范围。（5分）
2、已知控制系统的结构图如下图所示，单位阶跃响应的超调量 ，峰值时间 s分）
2、确定使系统稳定的 值范围（2分）。
3、确定使系统的阶跃响应不出现超调的最大 值（3分）。
四、线性系统的频域分析（共10分）
1、已知最小相位系统的Bode图如下图所示。求该系统的传递函数 。（5分）
2、已知某系统当开环增益 时的开环频率特性Nyquist图如下图所示。该系统在右半平面的极点数 ，试分析当开环增益 变化时其取值对闭环稳定性的影响。（5分）
3、阐述消除自持振荡的方法。
（注：非线性控制系统的描述函数为： ）
（2）计算输入信号为 时的稳态误差。（5分）
3、复合控制系统的结构图如下图所示，前馈环节的传递函数 ，当输入 为单位加速度信号时（即 ），为使系统的稳态误差为0，试确定前馈环节的参数 和 。（10分）
三、线性系统的根轨迹（共15分）
某系统的结构图如下图所示。要求：
1、绘制系统的根轨迹草图（10分）。
哈尔滨工程大学本科生考试试卷
（2007~2008学年第一学期）
课程编号：0400003（1）课程名称：自动控制理论（一）
一、控制系统的数学模型（共20分）
1、已知控制系统结构图如下图所示。试通过结构图等效变换求系统的传递函数 。（7分）（要求：有化简过程）。
2、已知控制系统结构图如下图所示。绘制该系统的信号流图，并用梅森增益公式求系统的传递函数 。（8分）
五、线性系统的校正（共15分）
设单位反馈系统的开环传递函数为 ，试采用滞后-超前校正装置进行串联校正，要求：
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
07自动控制原理试题（A ）
一、RLC 网络如图1所示。
图中U 1为输入量，U 1为输出量
（1） 求该电网络的微分方程；
（2） 求该电网络的传递函数。
图1
（1） 根据电路基本定律，列出节点电压和电流的微分方程如下：
32110311i i i u u dt
di L
i R +==++ 由此可得上述电路的微分方程为：
102
1122221)1()(u u R R dt du C R R L dt u d R CL R o =++++ （2）
由微分方程进行laplace 变换可得传递函数为
1)(2
1212211212
++++++=s R R L C R R LCs R R R R R R s G
二、（本题共20分）单位反馈控制系统的开环传递函数为
)
256)(4)(2()(20++++=s s s s K s G 确定使系统闭环输出响应为持续振荡时的K 值及响应的振荡频率。
系统的闭环特征方程为
)2001986912234K s s s s +++++
劳斯判据
L
U
K s K s K s s K s ++-++2005.52)200(121982005.521981220069101
2
3
4
使系统闭环输出响应为持续振荡时05
.52)200(12198=+-
K K=666.25
由辅助方程 025.8665.522=+s
s rad /06.4=ω
三、已知一个控制系统的方框图如图3所示，要求该系统的单位阶跃响应c(t)具有超调量
%3.16%=σ和峰值时间s t p 1=，试确定前置放大器的增益K 及内反馈系数τ的值。
图3 (1) 163.021==--ξξπ
σe ,112=-=ξωπ
n p t
可得s
rad n /63.35.0==ωξ （2）闭环传递函数
2222)()(n
n n s s s R s C ωξωω++= s s K s s s s s K s R s C s G )101(10)
1(101)1(10
)()()(20ττ++=+++== K
s s K s G s G K s R s C s G 10)101(10)(1)()()()(200+++=+==τ
63.3*5.0*22101)63.3(102
2==+==n n K ξωτω,263
.032.1==τK
四、已知单位反馈系统的开环传递函数为
)
1()65()(20+++=s s s s K s G 证明系统的部分根轨迹为一个圆，并求出分离点和会合点。
)
1()3)(2()1()65()(20+++=+++=s s s s K s s s s K s G 根据轨迹的幅角关系 2+s + 3+s - s - 1+s =180
ωσ
即
180)1)(3(113)2(12
22=++++-++++-
+σσωσωσωσσωσωσω
arctg arctg 化简得 ()4/32/322=++ωσ
用下列方程求分离点和会合点
1
113121++=+++d d d d 03622=++d d
分离点为
-1.5+0.866和-1.5-0.866
五、一个负反馈系统的前向通道与反馈通道的传递函数分别为
)
2(16)(0+=s s s G ，1)(=s H （1） 计算该系统的穿越频率c ω及相角稳定裕量γ；
（2） 计算闭环幅频特性的谐振峰值r M 几谐振频率r ω。
)15.0(8)()(+=s s s H s G ，)
5.0(90)()5.0(18)()(2ωωϕωωarctg s H s G --=+=
当c ωω=，1)5.0(18
)()(2=+=c c s H s G ωω
s rad c /76.3=ω，
28)(180152)76.35.0(90)(=+=-=⋅--=c c arctg ωϕγωϕ （2）16
216)(2++=s s s G 得到25
.0/4==ξωs rad n 2221121
ξωωξξ-=-=n r r M ,
s rad M r r /74.306.2==ω
六、单位反馈系统的闭环传递函数为
)
1()1)(1()1()1)(1()(2111++++++=s T s T s T s s s s G n m τττ 求系统在单位斜坡函数作用下的稳态误差
)()(1)(1)(s Q s P s G s e -=-=φ，)()
()()()()()(s R s Q s P s Q s R s s E e -==φ，2/1)(s s R = ∑∑==→→→-='+'-'=-===n i i n i i s s ss s ss T s Q s s Q s P s Q s sQ s P s Q e s sE e 1
1000)()()()()()()()(lim lim lim τ。