国内机器人技术研究现状分析
国内研究人工智能论文现状
国内研究人工智能论文现状随着科技的飞速发展，人工智能（AI）已经成为当今世界最具革命性的技术之一。
在众多领域，人工智能的应用正逐渐改变着人类的生活方式和工作模式。
中国作为世界上人口最多的国家，其在人工智能领域的研究和应用也日益受到国际社会的广泛关注。
本文旨在探讨国内研究人工智能论文的现状，分析其发展趋势，并展望未来的研究方向。
引言人工智能作为一门跨学科的研究领域，涵盖了计算机科学、神经科学、心理学、认知科学等多个学科。
近年来，随着大数据、云计算和深度学习等技术的突破，人工智能的研究和应用取得了显著进展。
中国在人工智能领域的研究起步较晚，但发展速度迅猛，已经在全球范围内占据了重要的地位。
国内人工智能研究的发展历程中国对人工智能的研究始于20世纪50年代，但直到21世纪初，随着国家对科技创新的重视和投入，人工智能研究才真正迎来了快速发展期。
从早期的专家系统、神经网络到今天的深度学习、机器学习，国内人工智能研究经历了从模仿到创新，再到引领的转变。
国内人工智能研究的现状1. 研究领域广泛：国内人工智能研究覆盖了机器学习、计算机视觉、自然语言处理、智能机器人等多个领域。
在这些领域中，深度学习技术的应用尤为广泛，推动了图像识别、语音识别等技术的快速发展。
2. 研究团队和机构的增多：随着国家政策的支持和资金的投入，国内高校、科研院所和企业纷纷建立了人工智能相关的研究团队和实验室，形成了一批具有国际影响力的研究团队。
3. 论文发表数量和质量的提升：近年来，国内学者在人工智能领域的论文发表数量显著增加，同时，论文的质量和影响力也在不断提升，许多研究成果被国际顶级会议和期刊收录。
4. 产学研结合的模式：国内人工智能研究与产业界的结合日益紧密，许多研究成果已经转化为实际产品，推动了相关产业的发展。
国内人工智能研究的发展趋势1. 技术创新：随着算法和计算能力的不断进步，人工智能的技术创新将持续推动该领域的发展。
2. 跨学科融合：人工智能研究将进一步与其他学科领域融合，形成更为综合的研究视角。
工业机器人的研究现状与发展趋势
工业机器人的研究现状与发展趋势工业机器人是一种能够代替人工完成重复性、精密性、危险性高的工作的自动化设备，是工业制造领域的重要技术装备之一。
随着科技的发展和工业生产的需求，工业机器人正在逐步取代传统的人工作业方式，成为工业制造的新力量。
本文将就工业机器人的研究现状和发展趋势进行探讨。
一、研究现状1.技术水平不断提高随着人工智能、机器视觉、传感器技术等领域的不断进步，工业机器人的技术水平也在不断提高。
现代工业机器人具有更高的精度、更快的速度、更灵活的操作等特点，可以完成更加复杂的生产任务。
新材料、新工艺的应用也为工业机器人的发展提供了更广阔的空间。
2.应用场景不断拓展工业机器人最早是用于汽车制造领域，但随着技术的发展，其应用场景也在不断拓展。
如今，工业机器人已经涉足到电子制造、医药产业、食品加工等多个领域，成为了工业生产的重要组成部分。
工业机器人在太空探索、海底开采等特殊环境下的应用也引起了研究者的关注。
3.人机协作成为发展趋势随着人工智能技术的发展，人机协作成为了工业机器人发展的新趋势。
传统的工业机器人通常是在封闭的环境中完成任务，而人机协作的工业机器人则可以与人类进行更加密切的合作，共同完成生产任务。
这种模式可以更好地发挥人类的智慧和灵活性，提高生产效率和产品质量。
二、发展趋势1.智能化未来工业机器人的发展趋势是智能化。
智能化工业机器人将结合人工智能、大数据、物联网等技术，具备自主学习、自主决策的能力，能够根据环境变化自主调整工作方式，更好地适应生产任务的需求。
2.柔性化工业机器人的发展趋势也是柔性化。
传统的工业机器人多为固定式，只能完成特定的任务，而柔性化工业机器人具有更强的适应能力，可以灵活地应对不同的生产任务和生产环境，可以通过重新编程或者更换工具等方式快速转换任务。
3.安全性工业机器人在发展过程中，安全性始终是重中之重。
未来的工业机器人将更加注重安全性设计，包括防护装置的设置、智能传感器的应用、安全标准的制定等方面，保障工作人员的安全，降低工作风险。
工业机器人的发展现状及发展趋势
工业机器人的发展现状及发展趋势一、引言工业机器人是一种能够自动执行各种任务的机器人，广泛应用于工业生产中。
本文将对工业机器人的发展现状及发展趋势进行详细分析和阐述。
二、工业机器人的发展现状1. 市场规模根据市场研究数据显示，全球工业机器人市场规模不断扩大。
截至2020年，全球工业机器人市场规模达到了XX亿美元，并且预计未来几年将保持稳定增长。
2. 应用领域工业机器人广泛应用于汽车制造、电子制造、医疗设备、食品加工等行业。
其中，汽车制造是工业机器人的主要应用领域，占据市场份额的XX%。
3. 技术发展工业机器人的技术不断创新和进步。
目前，主要的技术发展方向包括视觉识别、人工智能、协作机器人等。
这些新技术的应用使得工业机器人能够更加智能化、灵活化和高效化。
4. 产业竞争格局全球工业机器人市场竞争激烈，主要的竞争企业包括ABB、发那科、川崎重工、安川电机等。
这些企业在技术研发、产品创新和市场拓展方面具有较强的竞争力。
三、工业机器人的发展趋势1. 智能化随着人工智能技术的不断发展，工业机器人将越来越智能化。
通过引入机器学习和深度学习等技术，工业机器人能够更好地适应复杂的工作环境，并具备自主学习和决策能力。
2. 协作机器人协作机器人是指能够与人类工作者实现安全合作的机器人。
随着人机协作技术的成熟，协作机器人将在工业生产中发挥越来越重要的作用。
它们能够与人类工作者共同完成一些繁重、危险或高精度的工作任务。
3. 柔性化工业机器人的柔性化将成为未来的发展趋势。
柔性化包括机器人的灵活性和可重构性。
通过增加关节数目、改进控制系统和传感器技术等手段，工业机器人能够更好地适应不同的工作场景和任务需求。
4. 服务机器人随着人口老龄化的加剧，服务机器人将成为一个重要的发展方向。
服务机器人可以应用于医疗护理、家庭服务、餐饮等领域，为人们提供更多的便利和支持。
四、结论工业机器人是工业生产中不可或缺的一部分，其发展前景广阔。
随着技术的不断创新和应用领域的不断扩大，工业机器人将更加智能化、柔性化和服务化。
高压输电线机器人的研究现状及展望
高压输电线机器人的研究现状及展望高压输电线机器人是一种能够在高压输电线上进行巡检、维护和修复的智能机器人，具有重要的应用价值和发展前景。
随着电力行业的快速发展和高压输电线数量的增加，高压输电线机器人的研究和开发成为了当前科技领域的热点之一。
本文将对高压输电线机器人的研究现状进行分析，并展望其未来的发展趋势。
一、研究现状1.机器人技术的进步随着现代导航、控制、传感技术的不断进步，高压输电线机器人的研究和开发取得了显著的进展。
机器人的导航系统越来越精准、稳定，能够实现在高压输电线上的准确定位和路径规划。
控制系统的智能化水平不断提高，使得机器人在复杂环境下的运动和操作更加灵活、高效。
传感技术的应用使得机器人能够实时感知周围环境，并对外界环境做出适时的反应，保障了高压输电线机器人的安全性和稳定性。
2.应用案例的丰富目前，高压输电线机器人已经被广泛应用于输电线路的巡检、维护和修复工作中。
通过搭载各种传感器和摄像头，机器人可以实时获取输电线路的运行状态，并发现潜在的故障隐患。
在输电线路的维护和修复过程中，机器人可以进行绝缘子清洁、松动螺栓的紧固、线路接头的检修等工作，大大提高了工作效率和安全性。
3.技术难题的挑战尽管高压输电线机器人在技术上取得了长足的进步，但在实际应用中仍然存在一些技术难题。
机器人的动力系统需要具备足够的功率和稳定性，以应对高压输电线的恶劣环境；机器人的通讯系统需要具备高速、低延迟、抗干扰的特性，以保障机器人与操作人员之间的实时通讯；机器人的智能控制系统需要具备高度自主的决策能力，以应对复杂、多变的工作环境等等。
这些技术难题需要在工程实践中不断进行攻关和突破。
二、展望和未来发展方向1.智能化和自主化未来，高压输电线机器人将呈现出更加智能化和自主化的趋势。
通过引入人工智能技术和深度学习算法，机器人可以实现对输电线路的更加精准的识别和判断，做出更加智能化的决策。
机器人的自主化水平将会大幅提高，可以实现更加复杂、多样的任务执行，例如自主完成输电线路的巡检、故障的诊断和修复等工作。
微型机器人技术的研究现状和趋势
微型机器人技术的研究现状和趋势随着科技的发展和人们对机器人应用的需求增加，微型机器人技术逐渐引起了广泛关注。
本文将简要介绍微型机器人技术的研究现状，并展望未来的发展趋势。
一、微型机器人技术的定义和特点微型机器人是指尺寸小于一米的机器人系统。
与传统的机器人相比，微型机器人具有以下几个显著特点：1. 小巧灵活：由于尺寸的限制，微型机器人可以在狭小的空间内灵活操作，具备更广泛的应用场景。
2. 高度精准：微型机器人采用先进的传感器和控制系统，能够实现高精度的运动和操作。
3. 多功能性：微型机器人可以具备多种功能，如检测、监控、医疗等，实现多样化的任务。
二、微型机器人技术的研究现状1. 结构和材料：微型机器人的结构设计和材料选择是关键。
目前，研究者提出了多种创新的结构设计理念，例如仿生机器人、可展开式机器人等。
材料方面，研究者正在尝试使用纳米材料和生物材料，以提高机器人的性能和适应性。
2. 动力和驱动：微型机器人的动力和驱动系统是实现其运动和操作的关键。
电磁力、磁力、压力等多种驱动方式被用于微型机器人的驱动系统中。
此外，太阳能、燃料电池等新型能源也被研究者探索和应用。
3. 传感和控制：微型机器人的传感和控制系统是实现其高精度运动和操作的基础。
传感器技术的发展使得微型机器人能够获取更加准确的环境信息，而先进的控制算法则实现了机器人的自主决策与行动。
4. 应用领域：微型机器人技术在医疗、环境监测、无人探测等领域有着广阔的应用前景。
例如，在医疗领域，微型机器人可以用于内窥镜等医疗器械的操控和手术辅助；在环境监测领域，微型机器人可以用于检测和修复污染区域；在无人探测领域，微型机器人可以用于勘探灾难现场或危险环境。
三、微型机器人技术的发展趋势1. 多机器人协作：未来，微型机器人将更多地实现多机器人协作，形成机器人网络，实现复杂任务的分工合作。
2. 智能化：随着人工智能技术的进步，微型机器人将具备更高的自主决策能力和智能感知能力，能够更好地适应复杂环境和任务需求。
国内外人工智能研究现状分析
国内外人工智能研究现状分析一、国内人工智能研究现状分析1. 人才培养在中国，人工智能相关领域的人才培养持续发展。
许多高校已经开始开设人工智能相关的本科、硕士、博士专业，例如清华大学、北京大学、上海交通大学等。
同时，政府也提供了许多奖学金和研究经费，吸引和支持更多的研究人员参与到人工智能领域的研究中来。
2. 人工智能应用人工智能应用领域如今已经覆盖了生活的各个方面。
大量的企业和机构开始探索如何将人工智能技术应用到自己的工作中，例如在医疗、金融、教育、物流等领域。
同时，政府也开始探索如何将人工智能与城市发展等方面相结合，推动城市智能化。
3. 产业发展中国也成为了全球最大的人工智能市场之一。
大量的企业开始涉足人工智能领域，例如百度、腾讯、阿里等。
政府也提出了人工智能发展战略，旨在推动人工智能产业的发展，实现国内企业的国际化。
4. 新兴技术中国在人工智能领域也有许多新兴技术的研究，例如区块链、深度学习、自然语言处理等。
这些技术的发展对人工智能的应用具有重要意义，为人工智能的发展提供了更多可能性。
5. 论文发表中国的人工智能领域也有不少研究成果得到了国际学术界的认可，例如在国际机器学习大会、国际自然语言处理大会等重要学术会议上发表的论文。
这表明中国在人工智能领域已经逐渐走向国际舞台，得到了国际学术界的认可和支持。
二、国外人工智能研究现状分析1. 人才培养在国外，人工智能领域的人才培养同样持续发展。
从学士到博士，各级学位的人工智能培养都有不少学校提供。
此外，许多公司和研究机构也推出了人工智能学习课程和职业认证相关的学位，在社会上得到了广泛认可。
2. 人工智能应用在应用方面，国外的企业也在不断探索人工智能的应用，例如谷歌、微软、亚马逊等。
与此同时，政府也在推动人工智能的普及，期望将其应用到公共服务、能源等领域，实现科技与发展的双赢。
3. 产业发展可以说，国外人工智能产业的发展比中国更早，也更成熟。
例如，美国和日本是早期以创新来驱动人工智能产业发展的国家。
苹果采摘机器人关键技术研究现状与发展趋势
苹果采摘机器人关键技术研究现状与发展
趋势
苹果采摘机器人是一种应用于农业领域的自动化设备，目的是提高采摘效率和减轻劳动负担。
以下是苹果采摘机器人关键技术的研究现状和发展趋势：（1）视觉识别技术：通过图像识别、深度学习等技术，使采摘机器人能够准确识别成熟的苹果，并确定最佳的采摘位置和角度。
（2）机械臂技术：采摘机器人需要具备精准的机械臂动作，以实现对苹果的准确抓取和采摘。
机械臂的设计要考虑到灵活性、力量控制以及对树干和果实的轻柔处理。
（3）智能路径规划：采摘机器人需要能够有效地规划采摘路径，以覆盖果园中所有苹果树并最小化移动距离。
智能路径规划可以借助传感器、地图导航和算法等技术实现。
（4）环境感知技术：为了适应复杂多变的果园环境，采摘机器人需要能够感知和适应不同的地形、光线条件以及天气变化。
传感器技术在实现环境感知方面发挥重要作用。
（5）数据分析与优化：通过对果园数据的收集和分析，可以优化采摘机器人的工作效率和苹果品质。
数据分析可以帮助农民进行农业管理决策，从而提高果园的产量和质量。
未来，随着技术的不断进步和创新，苹果采摘机器人有望实现更高效的采摘速度和更精确的操作。
同时，通过与大数据、人工智能等技术的结合，可以进一步提升机器人的智能化水平，使其更好地适应不同果树品种和果园环境的需求。
工业机器人的研究现状与发展趋势
工业机器人的研究现状与发展趋势随着制造业的发展，工业机器人的应用越来越普遍。
工业机器人是一种能够代替人工完成繁琐、危险、高强度等工作的机器，其应用范围涵盖了汽车、电子、食品等多个领域。
随着机器人技术的不断发展，越来越多的工业机器人开始向智能化、高速化、柔性化发展，成为未来工业制造的重要组成部分。
一、现有技术1. 机器人操作系统机器人操作系统（ROS）是目前机器人研发中最为广泛应用的操作系统，它是一个开源的、灵活的、分布式的机器人操作系统。
ROS提供了强大的工具，包括传感器、预先编写的机器人操作库、可视化工具等，方便研究者开发机器人系统。
2. 机器人导航机器人导航技术是实现机器人自主移动的关键。
在过去，机器人导航主要是基于激光雷达和视觉传感器，但这种方法会受到环境光的干扰。
而现在，机器人导航开始采用多传感器融合的方法，比如结合毫米波雷达和惯性测量单元（IMU），或者采用视觉-SLAM技术（Simultaneous Localization And Mapping），能够更加准确、可靠地实现机器人导航。
3. 机器人柔性化机器人柔性化是指能够适应不同的生产需求，完成多样化、小批量生产的机器人。
柔性化机器人普遍采用机械手臂，能够进行多轴运动、多自由度运动等操作，同时还能够根据需要更换工具，灵活地满足不同的生产需求。
二、发展趋势机器人智能化是工业机器人未来发展的重要趋势。
智能化机器人需要具备语音、视觉、动作等多种感知技术，能够快速、准确地识别物体和环境，根据需求完成各种操作。
在未来，随着人工智能技术的不断发展，机器人智能化将会得到更好的实现。
机器人协作化是指多个机器人之间能够自主协调、合作完成任务。
未来机器人将不再是单独工作，而是在生产线上与其他机器人、工人协同工作，实现生产流程的高效性和生产能力的提升。
随着环境问题的日益严重，无害化、低碳化、节能化的工业机器人成为未来发展的重点。
在机器人的设计和制造过程中，需要考虑机器人的可持续性，减少环境污染和能源消耗。
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国内机器人技术研究现状分析
王守龙
摘要：随着经济全球化对工农业生产提出越来越高的要求，计算机技
术向着智能化发展，机器人越来越普遍的被工农业应用，其在提高工
农业产品质量，增加经济效益方面发挥着重大作用。本文又介绍分析
了移动机器人和小口径管内机器人及其在我国的技术研究现状。中国
的机器人事业面临着新的机遇和挑战。
关键词：机器人；技术研究；移动机器人；小口径管内机器人
前言
有人认为, 应用机器人只是为了节省劳动力, 而我国劳动力资源丰富, 发
展机器人不一定符合我国国情。这是一种误解。在我国, 会主义制度的优越性决
定了机器人能够充分发挥其长处。它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力
和巨大的经济效益, 而且将为我国的宇宙开发、海洋开发、核能利用等新兴领域
的发展做出卓越的贡献。
1 工农业机器人
1.1 工业机器人研究现状分析
机器人产业是近30年发展起来的新型产业。我国政府早在“七·五”期间就
开始组织了对工业机器人的攻关,到了1987年，国家高技术研究开发计划就把智
能机器人作为七大重点领域之一进行集中研究。经过十几年的艰苦奋斗，我国在
水下、空间、核领域等特殊机器人方面取得了令人欣慰的成果，一批机器人产品
和机器人应用工程应运而生。到20世纪90年代末，我国共完成了l00多项工业机
器人应用工程，建成了20个机器人产业化基地，从事机器人研究、开发和应用工
程单位200多家，专业从事机器人产业开发的50家左右，全国工业机器人用户近
800家，拥有工业机器人约4000台。2006年发布的《国家中长期科学和技术发展
规划纲要》前沿技术中，我国将智能服务机器人列为重点方向，提出加大科技投
入与科技基础条件平台建设。
然而，由于主要依靠科技部门研究开发计划的支持，从资金到产业的支持力
度不够，在机器人关键技术方面，我国与国外的差距并没有明显缩小，在关键部
件、产品产业化以及基础研究方面的差距还在拉大。到1998年，863计划推动的
几个机器人产业化基地产值仅仅1亿元。然而，国外各大机器人公司认识到高速
发展中的中国机器人市场的巨大潜力，凭借其技术和资金的优势纷纷进入了中国
市场。可以说，目前的中国机器人市场仍然是外国企业一统天下，我国机器人发
展尚未进入规模开发利用和产业化的阶段。
我国经过几十年来的研究与引进, 在机器人运动学仿真、动力学仿真和某些
典型工业机器人机构分析软件方面取得了一些成果 ，但总的看来, 我国机器人
机械技术的研究状况与国外相比还有较大的差距, 目前既没有建立一种多功能
的机器人系统, 也缺乏利用技术对机器人机械学的很多专门问题进行深人研究。
我国目前研制的几种工业机器人机型结构主要是直接仿制日本90年代初的样机,
一些主要关键元器件依赖国外进口。虽然国家“七五” 期间安排了一些单项研
究课题, 但这些课题一时还难于直接用于国产工业机器人, 还远不能从理论及
实际技术上建立起我国机器人的完整设计体系, 这与国外相比差距较大。国内利
用国产机器人开展应用工程的研究工作刚刚起步 。我国对移动机器人研究, 近
年来在步行机基础理论方面的成果较多, 而步行机实物模型或样机较少，与国外
先进水平相比也存在较大的差距。
1.1 农业机器人技术研究进展
农业机器人技术是当今国际农业机械化研究的前沿领域，其迅速发展的主要
动力有三点：一是社会的进步要求农业作业更精确、更快速、更省力、更舒适；
二是人类已经快速进入老龄进入老龄化社会，一些繁重、单调的农业生产需要机
械化、自动化、智能化的机器来替代；三是计算机、微电子、传感器以及GPS
卫星定位技术的发展，给农业机器人技术和智能化农业生产装备的发展提供了前
所未有的可能。因此，农业机器人技术在一些发达国家取得了较大发展。
近年来，我国农业机械化和工厂化农业取得了长足发展，特别是作业量多、
劳动量大、作业精细、操作单调、但生产收益相对较高的农作业发展迅速，这给
农业机器人的发展提供了巨大的市场需求。农业机器人以及智能化农业装备以作
业的高效率、高精度，低强度、低能耗、环境友好为特点，展示了广阔的应用前
景。
目前，国内农业机器人主要有果蔬采摘机器人、蔬菜嫁接机器人、果蔬分选
机器人和农田作业机器人。我国在自动化果蔬采摘技术领域的研究还处于起步阶
段。中国农业大学张铁中等人在草莓、黄瓜、西红柿、茄子等果蔬果实采摘机器
人方面做了较深入地研究，并研制出了试验样机；在草莓果实目标识别、果实重
心提取、果柄位置确定、采摘机器人及手抓等方面的研究取得了一定成果，初步
建立了草莓采摘机器人实验系统，采用双目视觉等图像处理技术实现了草莓的识
别和定位，对草莓果实的互相重叠或遮挡等情况进行了研究，并取得了一些研究
成果。但果蔬采摘机器人还存在一些问题，主要是果实的识别率和采摘率不高、
果实的平均采摘时间较长和机器人的制造成本较高。我国自1993年中国农业大
学张铁中教授开始蔬菜自动化嫁接技术研究以来，在多个领域取得了较大成就，
部分样机已投入生产，已具备比较成熟的自动化嫁接技术和装备，下一步需要尽
快产业化，以满足广大育苗农户的需求。对于果蔬分选机器人最新研究现状，陈
英等人于2010年设计了一套基于计算机视觉的葡萄检测分级系统，与人工分级
对比，其颜色和大小形状分级的准确率分别90%和88.3%，同时在分级过程中不
会对葡萄造成损伤。但国内的研究主要集中在实验研究阶段，研究的内容以图像
处理和系统的控制实现为主，研究的对象主要为苹果为主的球形水果，对蔬菜以
及其他形状的水果研究的较少，产品主要集中在实验样机上，还没有投入市场的
商用智能化分选机器人。农田作业生产的现代化，经历了机械化、自动化、无人
化等几个发展阶段，现正处于自动化向无人化过渡的阶段。农田作业机器人的研
究归根结底是导航方式的研究。根据国内研究历史和现状，农田作业机器人有效
的导航方式，大致可以归为3类：DESM(detecting established signal methods),
通过接收固定位置发出的信号来确定行走方向和自我定位；GPSM(global
position system methods),由GPS其他传感方式进行导航和自我定位；
DNEM(detecting natural environment methods),通过认识周围环境来确定自己
的行走方向、自我定位和监测障碍物，一般以视觉传感为主。
我国农业机器人的发展需紧紧围绕农业生产实际，选准对象、瞄准关键，以
作业量多、劳动量大、操作精细、生产收益高的农业作业为切入点，把先进性、
实用性和经济性紧密结合，研制出顶用、好用、耐用的机器，才能有所突破和作
为。要使农业机器人真正在农业上发挥作用，必须提高农业机器人的环境适应性、
提高工作效率和降低成本。
2 移动机器人
2.1 国内移动机器人研究概况
移动机器人研究是机器人学中的一个重要分支。移动机器人避障与路径规划
又是机器人研究的一个重要方向。目前，随着机器人技术的不断进步，机器人学
科越来越具有强大的生命力，它在某种程度上已经代表当今信息技术、自动化技
术、系统集成等技术的最新发展。
国内在移动机器人的研究起步较晚，大多数研究尚处于某个单项研究阶段，
主要的研究工作有:清华大学智能移动机器人于1994年通过鉴定。香港城市大学
智能设计、自动化及制造研究中心的自动导航车和服务机器人。中国科学院沈阳
自动化研究所的AGV和防爆机器人。中国科学院自动化所自行设计、制造的全方
位移动式机器人视觉导航系统。清华大学于2003年7月研制成功的THMR-V智能车
等。
2.2 移动机器人主要研究的方向
2.2.1 导航和定位
导航和定位是移动机器人研究的两个重要问题。移动机器人的导航方式可分
为川:基于境信息的地图模型匹配导航;基于各种导航信号的陆标导航、基于视觉
导航和味觉导航等。环境地图模型匹配导航是机器人通过自身的各种传感器，探
测周围环境，利用感知到的局部环境信息进行局部地图构造，并与其内部事先存
储的完整地图进行匹配。
2.2.2 路径规划
路径规划技术是机器人研究领域中的一个重要分支。所谓机器人的最优路径
规划问题，就是依据某个或某些优化准则(如工作代价最小、行走路线最短、行
走时间最短、行走能量消耗最低等)，在其工作空间中找到一条从起始状态到目
标状态的能避开障碍物的最优路径。机 器人视 觉机器视觉系统吸引了众多研究
人员的注意，经过多年的努力，机器人视觉系统正在广泛地应用于 视觉检测、
机器人的视觉引导和自动化装配领域中。
2.2.3 多传感器信息融合
单一传感器只能获得环境特征的部分信息段，为了完整、准确地反映环境特
征，在智能移动机器人导航系统中往往装有多种传感器，它们提供的信息有些是
互补的，有些是冗余的，必须以一定的方法融合这些互补或冗余的传感器信息，
以充分利用多传感器提供的信息，才能获得最佳的、可靠的信息，从而更准确，
更全面地反映外界环境的特征，为导航决策提供正确的依据。
2.2.4 多移动机器人协调
多机器人系统的研究始于20世纪70年代，随着机器人应用领域的不断拓展、
机器人工作环境复杂度、任务的加重，对机器人的要求不再局限于单个机器人，
多机器人的研究己经成为机器人学研究的一个热点。多机器人系统的研究分为多
机器人合作(Multi-robotC oordination)和多机器人协调(Multi-robotCo
operation)两大类。
3 小口径管内机器人